步行方向的确定方法、行人定位方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请公开一种步行方向的确定方法、行人定位方法、装置、设备及介质，涉及步行定位领域，所述方法包括：获取第一终端航向和第一终端加速度；基于第一终端加速度和第一终端航向，计算第一参考行人移动方向；基于第一终端航向和第一均值，计算得到第一预测行人移动方向；基于第一终端加速度和第二均值，计算得到第二预测行人移动方向；将第一预测行人移动方向和第二预测行人移动方向融合，得到确定行人的步行方向。基于此，本申请基于预先确定的偏差，使得移动终端对预测的步行方向进行偏差补偿，从而得到精度更高的步行方向估计结果；并且，将两种移动方向融合，使得估计结果能同时规避持握习惯偏差和计算偏差。规避持握习惯偏差和计算偏差。规避持握习惯偏差和计算偏差。

【技术实现步骤摘要】
步行方向的确定方法、行人定位方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及步行定位领域，尤其涉及一种步行方向的确定方法、行人定位方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]在相关技术中，步行行人定位通常需完成步态探测、步幅估计及步行方向估计三个步骤。
[0003]在步行方向估计中，因行人的移动方向可能与手机的正方向/朝向不一致，故通过终端朝向估计行人步行方向易产生较大的误差，进而导致行人定位结果与真实情况出现较大差异。
[0004]因此，如何提供一种高精度的步行方向估计方法为现阶段有待解决的问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供一种步行方向的确定方法、行人定位方法、装置、设备及介质。其中，本申请实施方式提供一种步行方向的确定方法，应用于移动终端，所述移动终端包括检测装置，所述加速度检测装置用于检测所述移动终端的第一终端加速度和第一终端航向，所述方法包括：获取所述第一终端航向和所述第一终端加速度；基于所述第一终端加速度和所述第一终端航向，计算第一参考行人移动方向；基于所述第一终端航向和第一均值，计算第一预测行人移动方向，其中，所述第一均值表示多个样本中终端航向与真实行人移动方向的偏差值的均值；基于所述第一参考行人移动方向和第二均值，计算第二预测行人移动方向，其中，所述第二均值表示多个样本中参考行人移动方向与真实行人方向的偏差值的均值；融合所述第一预测行人移动方向和所述第二预测行人移动方向，确定行人的步行方向。
[0006]本申请实施方式还提供一种行人定位方法，应用于移动终端，所述移动终端包括检测装置，所述检测装置用于检测所述移动终端的第一终端加速度和第一终端航向，所述方法包括：确定行人的前一位置；在存在步行行为时，获取所述第一终端航向和所述第一终端加速度；基于所述第一终端加速度和所述第一终端航向，计算第一参考行人移动方向；基于所述第一终端航向和第一均值，计算第一预测行人移动方向，其中，所述第一均值表示多个样本中终端航向与真实行人移动方向的偏差值的均值；基于所述第一参考行人移动方向和第二均值，计算第二预测行人移动方向，其中，所述第二均值表示多个样本中参考行人移动方向与真实行人方向的偏差值的均值；融合所述第一预测行人移动方向和所述第二预测行人移动方向，确定行人的步行方向；确定行人的步行距离；基于所述步行方向和所述步行距离，对所述前一位置进行更新，以确定行人的当前位置。
[0007]本申请实施方式还提供一种步行方向的确定装置，应用于移动终端，所述移动终端包括检测装置，所述加速度检测装置用于检测所述移动终端的第一终端加速度和第一终端航向，所述装置包括：获取模块，用于获取所述第一终端航向和所述第一终端加速度；参
考方向计算模块，用于基于所述第一终端加速度和所述第一终端航向，计算第一参考行人移动方向；第一预测模块，用于基于所述第一终端航向和第一均值，计算第一预测行人移动方向，其中，所述第一均值表示多个样本中终端航向与真实行人移动方向的偏差值的均值；第二预测模块，用于基于所述第一参考行人移动方向和第二均值，计算第二预测行人移动方向，其中，所述第二均值表示多个样本中参考行人移动方向与真实行人方向的偏差值的均值；融合模块，用于融合所述第一预测行人移动方向和所述第二预测行人移动方向，确定行人的步行方向。
[0008]本申请实施方式还提供一种行人定位装置，应用于移动终端，所述移动终端包括检测装置，所述检测装置用于检测所述移动终端的第一终端加速度和第一终端航向，所述装置包括：位置确定模块，用于确定行人的前一位置；获取模块，用于在存在步行行为时，获取所述第一终端航向和所述第一终端加速度；参考方向计算模块，用于基于所述第一终端加速度和所述第一终端航向，计算第一参考行人移动方向；第一预测模块，用于基于所述第一终端航向和第一均值，计算第一预测行人移动方向，其中，所述第一均值表示多个样本中终端航向与真实行人移动方向的偏差值的均值；第二预测模块，用于基于所述第一参考行人移动方向和第二均值，计算第二预测行人移动方向，其中，所述第二均值表示多个样本中参考行人移动方向与真实行人方向的偏差值的均值；融合模块，用于融合所述第一预测行人移动方向和所述第二预测行人移动方向，确定行人的步行方向；距离确定模块，用于确定行人的步行距离；位置确定模块，用于基于所述步行方向和所述步行距离，对所述前一位置进行更新，以确定行人的当前位置。
[0009]本申请实施方式提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现上述步行方向的确定方法，或实现上述行人定位方法。
[0010]本申请实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现上述的步行方向的确定方法，或实现上述的行人定位方法。
[0011]本申请提供的步行方向的确定方法包括：首先，获取第一终端航向和第一终端加速度；然后，基于第一终端加速度和第一终端航向，计算第一参考行人移动方向；随后，基于第一终端航向和第一均值，以通过第一均值对第一终端航向进行误差/偏差补偿，进而计算得到第一预测行人移动方向；之后，基于第一终端加速度和第二均值，以通过第二均值对第一参考行人移动方向进行误差/偏差补偿，以计算得到第二预测行人移动方向；最后，将补偿后的两种预测方向，也即精度更高的第一预测行人移动方向和第二预测行人移动方向融合，从而确定行人的步行方向。基于此，本申请基于预先确定的终端航向与真实步行方向的偏差/第一均值，及预先确定的参考行人步行方向与真实行人移动方向的偏差/第二均值，使得移动终端在实时步行场景下，能通过前述偏差对“由终端航向推导出的步行方向”和“由加速度和终端航向推导出的步行方向”进行偏差补偿，从而得到精度更高的第一和第二预测行人移动方向；并且，本申请还将两种移动方向融合，使得步行方向估计结果能同时规避持握习惯偏差和计算偏差，从而得到精度更高的步行方向，也因此，提高了步行行人的定位精度。
[0012]本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。
附图说明
[0013]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0014]图1为本申请某些实施方式的步行方向的确定方法的流程示意图；
[0015]图2为本申请某些实施方式的终端航向示意图；
[0016]图3为本申请某些实施方式的应用场景示意图；
[0017]图4为本申请另一些实施方式的步行方向的确定方法的流程示意图；
[0018]图5为本申请某些实施方式的行人定位方法的流程示意图；
[0019]图6为本申请某些实施方式的步行方向的确定装置的示意图；
[0020]图7为本申请某些实施方式的行人定位装置的示意图。
具体实施方式
[0021]下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种步行方向的确定方法，其特征在于，应用于移动终端，所述移动终端包括检测装置，所述检测装置用于检测所述移动终端的第一终端加速度和第一终端航向，所述方法包括：获取所述第一终端航向和所述第一终端加速度；基于所述第一终端加速度和所述第一终端航向，计算第一参考行人移动方向；基于所述第一终端航向和第一均值，计算第一预测行人移动方向，其中，所述第一均值表示多个样本中终端航向与真实行人移动方向的偏差值的均值；基于所述第一参考行人移动方向和第二均值，计算第二预测行人移动方向，其中，所述第二均值表示多个样本中参考行人移动方向与真实行人方向的偏差值的均值；融合所述第一预测行人移动方向和所述第二预测行人移动方向，确定行人的步行方向。2.根据权利要求1所述的步行方向的确定方法，其特征在于，所述融合所述第一预测行人移动方向和所述第二预测行人移动方向，确定行人的步行方向，包括：基于第一方差和第二方差，确定第一权重和第二权重，其中，所述第一方差表示多个样本中终端航向与真实行人移动方向的偏差值的方差值，所述第二方差表示多个样本中参考行人移动方向与真实行人方向的偏差值的方差值；计算所述第一预测行人移动方向和所述第一权重的乘积以得到第一加权值，并计算所述第二预测行人移动方向和所述第二权重的乘积以得到第二加权值；将所述第一加权值和所述第二加权值相加，得到行人的步行方向。3.根据权利要求2所述的步行方向的确定方法，其特征在于，所述行人的步行方向通过预设公式得到，所述预设公式包括：式中，φ
F
表示所述行人的步行方向，φ
A
表示所述第一终端航向，φ
P
表示所述第一参考行人移动方向，E(δφ
e,A
)和Var(δφ
e,A
)分别表示所述第一均值和所述第一方差，E(δφ
e,P
)和Var(δφ
e,P
)分别表示所述第二均值和所述第二方差(φ
A
‑
E(δφ
e,A
))表示所述第一预测行人移动方向，表示所述第一权重，(φ
P
‑
E(δφ
e,P
))表示所述第二预测行人移动方向，表示所述第二权重，表示所述第一加权值，表示所述第二加权值。4.根据权利要求1所述的步行方向的确定方法，其特征在于，所述检测装置还用于检测所述移动终端的第二终端加速度和第二终端航向；所述基于所述第一终端航向和第一均值，计算第一预测行人移动方向之前，所述方法
还包括：获取多个样本，其中，所述样本包括所述第二终端加速度、所述第二终端航向及卫星定位信号；基于每个所述样本中的卫星定位信号，得到每个所述样本的真实行人移动方向；计算每个所述样本的所述第二终端航向和所述真实行人移动方向的差以得到每个所述样本的第一偏差角，并计算所有所述第一偏差角的均值以作为所述第一均值；基于每个所述样本中的所述第二终端加速度和所述第二终端航向，计算每个所述样本的第二参考行人移动方向；计算每个所述样本的所述第二参考行人移动方向和所述真实行人移动方向的差以得到第二偏差角，并计算所有所述第二偏差角的均值以作为所述第二均值。5.根据权利要求4所述的步行方向的确定方法，其特征在于，所述基于每个所述样本中的卫星定位信号，得到每个所述样本的真实行人移动方向，包括：基于实时动态技术，通过每个所述样本中的卫星定位信号，确定行人移动坐标，其中，所述行人移动坐标属于经纬球面坐标系；将所述行人移动坐标转换至平面坐标系，得到每个所述样本的真实行人移动方向。6.根据权利要求1所述的步行方向的确定方法，其特征在于，所述基于所述第一终端加速度和所述第一终端航向，计算第一参考行人移动方向，包括：计算第一终端航向对应的旋转矩阵，其中，所述旋转矩阵表示所述第一终端航向所处坐标系与预设坐标系的旋转关系；计算所述第一终端加速度与所述旋转矩阵的向量积，得到所述预设坐标系下的第三终端加速度；基于所述第三终端加速度在预设坐标系中预设维度的终端加速度分量，构建分量矩阵；对所述分量矩阵进行去中心化处理，得到处理后矩阵；构建所述处理后矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖万，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：