一种机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及遥控机器人技术领域，特别是涉及一种机器人包括机械臂和移动组件；机械臂包括夹爪、第一活动臂、第二活动臂和旋转座；夹持部安装在第二活动臂的顶部；第二活动臂设置在第一活动臂的顶部；活动部安装在旋转座上；旋转座上集成的第四舵机驱动整个旋转座旋转，调整角度；机械臂的底部设置有支撑底盘；机械臂通过支撑底盘与移动组件连接；移动组件包括底盘件和对称设置在两侧的多个车轮；底盘件上设置多组凸出的支撑铜柱。本实用新型专利技术可人工手动操作，能够将遥控机器人的精确控制和人的判断决策融合在一起能使机器人在面对复杂的环境下保持较高的控制精度与稳定性，大大提高使用率。使用率。使用率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人


[0001]本技术涉及遥控机器人
，特别是涉及一种机器人。

技术介绍

[0002]机器人技术的飞速发展不断改变着人类的生活方式，提高了生产效率，也是目前的研究热点。移动机械臂作为一种复合型机器人，结合了移动机器人和机械臂的优势，能够应用在更加复杂的环境并且通过机械臂执行多样化的工作任务。特别是在抗击传染性疾病的过程中，医生以及医护人员可以通过操控移动机械臂来进行某物品的控制或抓取，避免了因直接接触而发生感染的风险。同样在军事领域，移动机械臂还可以在危险以及复杂的环境中进行探索或救援工作，这即保障了人的安全也提高了工作效率。现有的移动机械臂控制方法主要有遥控操作和机器人自主控制两种方式。遥操作机器人系统运行方式简单，可用于医疗场景的无人物品抓取，或者用于军工场景的救援活动与探测行动等，但目前遥控操作机器人的控制精度与稳定性较差，只能完成一些较为简单的任务。机器人自主控制具有较高的控制精度，可用于物流分拣，工厂生产等场景，但目前的机器人自主控制设备很难开发出面向复杂环及任务的完全自主控制机器人系统及无法在复杂的环境中很好的完成任务，容易出现失误。

技术实现思路

[0003]本技术目的是针对
技术介绍
中存在的问题，提出一种机器人，结合遥控机器人的精确控制和人的判断决策融合使其能够应用在复杂环境下保持较高的控制精度和稳定性。
[0004]本技术的技术方案，一种机器人，包括机械臂和移动组件；
[0005]机械臂包括夹爪、第一活动臂、第二活动臂和旋转座；
[0006]夹爪上设置配套的第三舵机；第三舵机，控制夹爪的开合；
[0007]夹爪与第三舵机组合形成夹持部；
[0008]夹持部安装在第二活动臂的顶部；第二活动臂设置在第一活动臂的顶部；第二活动臂上设置配套的第二舵机，第一活动臂上设置配套的第一舵机；第二舵机驱动第二活动臂转动调整角度；第一舵机驱动第一活动臂转动调整角度；
[0009]第一活动臂、第一舵机、第二活动臂和第二舵机组合构成活动部；活动部安装在旋转座上；旋转座上集成的第四舵机驱动整个旋转座旋转，调整角度；
[0010]机械臂的底部设置有支撑底盘；机械臂通过支撑底盘与移动组件连接；
[0011]移动组件包括底盘件和对称设置在两侧的多个车轮；底盘件上设置多组凸出的支撑铜柱，支撑铜柱穿过支撑底盘与旋转座的底部对接，固定连接形成支撑结构。
[0012]优选的，夹爪包括两个对开的夹臂；夹臂相接触的一侧设置为相互啮合的棘轮；夹臂上均设置用于支撑的拉杆；第三舵机驱动棘轮转动，控制夹爪的开合。
[0013]优选的，第二活动臂为单片式“凵”形结构，其底部与第一活动臂连接，顶部设置连
接轴用于与第二舵机配合转动调整角度。
[0014]优选的，第一活动臂为多片式“凵”形结构，其底部与旋转座连接，顶部设置连接轴用于与第一舵机配合转动调整角度。
[0015]优选的，旋转座外部为圆环形支撑架，中部设置圆盘形连接件，连接件沿着支撑架内壁形成的轨道转动。
[0016]优选的，底盘件上设置多个电机每个电机均与一个车轮配合传动连接，驱动车轮转动。
[0017]优选的，夹爪上安装ESP32
‑
cam摄像模块，支撑底盘上集成有STM32F407主控芯片；摄像模块与主控芯片电性连接。
[0018]优选的，主控芯片上集成与手机互联的蓝牙模块和WIFI模块。
[0019]优选的，底盘件上集成供电电源和电源转换模块，为主控芯片和各个模块以及电机和舵机供电。
[0020]与现有技术相比，本技术具有如下有益的技术效果：
[0021]本技术具有多个自由度，通过多个舵机的配合控制机械臂调整角度，夹爪的开合实现对物品的夹取和放下，实现转运功能。在工作环境中可预先写入控制算法，机器人自主工作；在面对复杂环境下，夹爪上集成摄像头模块，且同时预留与手机端的互通互联，可人工手动操作，能够将遥控机器人的精确控制和人的判断决策融合在一起能使机器人在面对复杂的环境下，例如存在较多障碍物的情况下，或存在许多疑似目标物的情况下，还能保持较高的控制精度与稳定性。并且本次专利技术的移动机器人做到了APP共享、WIFI共享、人机共享，大大提高了使用效率。
附图说明
[0022]图1为本技术中机器人的整体结构示意图；
[0023]图2为本技术中机械臂的结构示意图；
[0024]图3为本技术中机械臂的背部结构示意图；
[0025]图4为本技术中移动组件的结构示意图。
[0026]附图标记：1、机械臂；11、支撑底盘；12、旋转座；121、第四舵机；13、第一活动臂；131、第一舵机；14、第二活动臂；141、第二舵机；15、夹爪；151、第三舵机；2、移动组件；21、车轮；22、底盘件；23、支撑铜柱；24、电机。
具体实施方式
[0027]实施例1
[0028]本技术提出的一种机器人，包括机械臂1和移动组件2；
[0029]如图1所示，机械臂1包括夹爪15、第一活动臂13、第二活动臂14和旋转座12；
[0030]夹爪15上设置配套的第三舵机151；第三舵机151，控制夹爪15的开合；
[0031]夹爪15与第三舵机151组合形成夹持部；如图3所示，夹爪15包括两个对开的夹臂；夹臂相接触的一侧设置为相互啮合的棘轮；夹臂上均设置用于支撑的拉杆；第三舵机151驱动棘轮转动，控制夹爪15的开合。
[0032]如图2所示，夹持部安装在第二活动臂14的顶部；第二活动臂14设置在第一活动臂
13的顶部；第二活动臂14上设置配套的第二舵机141，第一活动臂13上设置配套的第一舵机131；第二舵机141驱动第二活动臂14转动调整角度；第一舵机131驱动第一活动臂13转动调整角度；第二活动臂14为单片式“凵”形结构，其底部与第一活动臂13连接，顶部设置连接轴用于与第二舵机141配合转动调整角度。第一活动臂13为多片式“凵”形结构，其底部与旋转座12连接，顶部设置连接轴用于与第一舵机131配合转动调整角度。
[0033]第一活动臂13、第一舵机131、第二活动臂14和第二舵机141组合构成活动部；活动部安装在旋转座12上；旋转座12上集成的第四舵机121驱动整个旋转座12旋转，调整角度；旋转座12外部为圆环形支撑架，中部设置圆盘形连接件，连接件沿着支撑架内壁形成的轨道转动。
[0034]如图2所示，机械臂1的底部设置有支撑底盘11；机械臂1通过支撑底盘11与移动组件2连接；
[0035]移动组件2包括底盘件22和对称设置在两侧的多个车轮21；底盘件22上设置多组凸出的支撑铜柱23，支撑铜柱23穿过支撑底盘11与旋转座12的底部对接，固定连接形成支撑结构。
[0036]在本实施例中，可通过移动组件2使机器人移动至指定位置，通过第四舵机121驱动旋转座12转动，从而调节整个机械本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括机械臂(1)和移动组件(2)；机械臂(1)包括夹爪(15)、第一活动臂(13)、第二活动臂(14)和旋转座(12)；夹爪(15)上设置配套的第三舵机(151)；第三舵机(151)控制夹爪(15)的开合；夹爪(15)与第三舵机(151)组合形成夹持部；夹持部安装在第二活动臂(14)的顶部；第二活动臂(14)设置在第一活动臂(13)的顶部；第二活动臂(14)上设置配套的第二舵机(141)，第一活动臂(13)上设置配套的第一舵机(131)；第二舵机(141)驱动第二活动臂(14)转动调整角度；第一舵机(131)驱动第一活动臂(13)转动调整角度；第一活动臂(13)、第一舵机(131)、第二活动臂(14)和第二舵机(141)组合构成活动部；活动部安装在旋转座(12)上；旋转座(12)上集成的第四舵机(121)驱动整个旋转座(12)旋转，调整角度；机械臂(1)的底部设置有支撑底盘(11)；机械臂(1)通过支撑底盘(11)与移动组件(2)连接；移动组件(2)包括底盘件(22)和对称设置在两侧的多个车轮(21)；底盘件(22)上设置多组凸出的支撑铜柱(23)，支撑铜柱(23)穿过支撑底盘(11)与旋转座(12)的底部对接，固定连接形成支撑结构。2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，夹爪(15)包括两个对开的夹臂；夹臂相接触的一侧设置为相互...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐敏捷，朱文皓，李磊，徐子昂，郑英，谢修娟，
申请(专利权)人：东南大学成贤学院，
类型：新型
国别省市：