用于运行用来执行工作过程的商用车的控制器的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于运行用来执行工作过程的商用车、尤其农业商用车的控制器(200)的方法，其中所述商用车包括多个子系统，所述子系统分别用于实施所述工作过程的子过程，其中用于控制所述商用车和所述工作过程的控制程序(320)划分为多个子程序(321、322、323、324、325、326、327、328)，其中每个子程序(321、322、323、324、325、326、327)分别设置用于控制所述商用车的子系统并且用于控制所述工作过程的有待由这个相应的子系统实施的子过程，其中实施多个虚拟机(310)，其中所述各个虚拟机(311、312、313、314、315、316、317、318)分别实施所述子程序(321、322、323、324、325、326、327、328)之一。一。一。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行用来执行工作过程的商用车的控制器的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于运行用来执行工作过程的商用车、尤其农业商用车、优选联合收割机的控制器的方法，以及涉及用于执行所述方法的一种控制器和一种计算机程序，并且此外涉及一种商用车。

技术介绍

[0002]例如半移动式或移动式机器应该理解为用于执行工作过程的商用车，其例如借助于内燃机或电动机来驱动，并且其能够具有工具、机器、机组等，以便执行相应的工作过程并且在所述工作过程中例如制造、处理、加工特定的对象或材料等。
[0003]商用车能够找到多种应用可行方案、例如用在建筑业中、比如用在道路建设或建筑物建设中、用在开采业(例如采矿或露天采矿中)、用在通常的道路交通中(例如作为清洗或清扫车辆)或者例如也用于应急服务、如比如消防车或者灭火车。农业商用车例如能够实施用于对经济作物进行播种、收获、处理等的工作过程并且例如能够构造为牵引机或拖拉机或者构造为收获机、例如联合收割机。
[0004]由DE 102018206762A1例如已知一种用于在目标器具中、例如在农业商用车、如联合收割机中事后实现或修改物理上的功能特征的构架。这种目标器具的控制器能够包括多个处理器核心或者核心，其中能够在主核心上运行操作系统，并且其中能够设置至少一个另外的核心，该另外的核心具有在其上面运行的用于另外的软件应用的虚拟机。
[0005]此外，在目标器具的控制器中能够实现管理程序、例如所谓的轻量型管理程序(LWHVR)，其适合于使用在基于微控制器的控制器中并且适合于与ASIL相关的领域(汽车安全完整性等级)。用于使用LWHVRs的方案尤其能够在于，在主核心上运行操作系统(OS)、如例如RTA
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OS以及对于运行来说重要的主软件、如例如AUTOSAR以及其他与安全相关的软件。在其他核心上，在一个或多个虚拟机之内运行在运行时间、存储器访问等方面彼此独立的其他软件应用(也称为访客软件)。根据LWHVR的逻辑，允许主软件和虚拟机仅通过所谓的共享存储器进行通信；因此，它们既不能相互调用另一方的功能也不能访问另一方的变量。
[0006]此外，虚拟机接口构造用于，在主核心上运行的主软件的方面为在一个或多个虚拟机上运行的一个或多个其他软件应用提供对配属于主核心的系统组件和系统信息的访问。至少一个虚拟机适配器分别作为虚拟机中的每个虚拟机上的虚拟机接口的配对件而构造用于，截获在相应的虚拟机上运行的另外的软件应用的功能调用并且将其转交给虚拟机接口。设备上的特征代理机构构造用于向有待集成的个性化地设计的物理上的功能特征提供对目标器具的在其中所定义的作用参数和目标参数的访问。设备上的特征协调器构造用于，用目标器具的其余硬件及软件资源对每个有待集成的或已经集成的个性化地设计的物理上的功能特征进行协调，尤其调度、启动和/或停止这种功能特征。

技术实现思路

[0007]在这种背景下，提出了具有独立权利要求的特征的一种用于运行用来执行工作过
程的商用车的控制器的方法以及用于执行所述方法的一种控制器和一种计算机程序以及一种商用车。有利的设计方案是从属权利要求以及以下说明的主题。
[0008]所述商用车包括分别用于实施工作过程的子过程的多个子系统或组件。这些子系统例如能够分别包括不同的工具、机器、机组等并且能够分别执行工作过程的个性化的部分、区段、阶段或步骤。例如，能够在工作过程中处理特定的对象，其中这些有待处理的对象能够从
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个子系统被传送至下一个子系统并且能够在各个子系统中分别以不同的方式被处理。
[0009]用于控制商用车并且由此用于控制工作过程的控制程序划分或分区成多个子程序。每个子程序分别设置用于控制商用车的子系统并且由此用于控制工作过程的有待由这个相应的子系统实施的子过程。因此，用于控制整个工作过程的整个控制程序划分成多个单个的、独立的、个性化的部分或分区。尤其对于每个子系统和由此对每个子过程来说都设置了自身的个性化的子程序。
[0010]例如，所述各个子程序能够分别包括不同的变型方案或版本，以便分别以不同的方式操控相应的子系统。例如，能够根据有待处理的对象来调整相应的子系统。根据相应的对象，例如能够使用相应的子程序的特定于对象的变型方案，以便相应地操控相应的子系统并且由此相应地处理相应的对象。例如，此外能够分别设置各个子程序的不同的变型方案或版本，以便操控相应的子系统的不同的工具。
[0011]在所述控制器中、尤其在所述控制器的以适宜的方式具有多个处理器核心的处理器单元中实施多个虚拟机。各个虚拟机分别实施子程序之一。特别适宜的是，为每个子程序分别设置相应的虚拟机。
[0012]术语“虚拟机”表示假设的计算机系统(必要时包括硬件、操作系统和软件在内)，其在这里通过所述控制器所形成的其他客户计算机系统中被仿真。虚拟机尤其构造为在所述控制器中所实施的软件，所述软件提供虚拟的操作系统以及有待由该操作系统实施的任务。因此，在所述控制器的真实的物理的处理器单元中例如能够模拟多个虚拟的处理器单元。
[0013]在本方法的范围内，为了控制商用车的每个子系统并且由此为了控制工作过程的每个子过程而分别设置了自身的个性化的虚拟机。因此，本专利技术提供了一种用于用户软件或控制程序的分区方案，所述用户软件或控制程序用于控制复杂的商用车的子系统。在此，所述分区以工作过程和子系统的可能的所属的变型方案和组合为导向。因此，用户软件功能的变型方案能够被封装在各个虚拟机之内。因此，本方法能够实现的是，能够在复杂的商用车的控制器中可靠地操纵用户软件，以便控制所述商用车，所述用户软件与该商用车中的子系统的不同可能的变型方案和/或组合相关联。
[0014]相应的用户软件功能的相应的变型方案能够例如在商用车的制造或装配中的传送带末端并且/或者在更换工具时被选择并且被下载到控制器中，在那里其然后例如能够由相应地所属的客户系统来实施。此外也能够设想到，将多个或所有变型方案装载到控制器中并且在传送带末端或在更换工具时例如通过配置参数和/或应用参数来进行变型方案选择。
[0015]有利的是，由所述控制器的处理器单元的第一处理器核心来实施控制器的基本功能性或基本功能、尤其操作系统、例如RTA
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OS以及此外尤其与安全相关的软件、例如
AUTOSAR。由所述处理器单元的第一处理器核心和/或至少一个第二处理器核心来实施多个虚拟机。因此，所述处理器单元适宜地构造为具有多个处理器核心的多核处理器。尤其这个第一处理器核心代表主核心或主处理器核心(“Master
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Core”)，在其上适宜地实施相应的主软件。尤其能够在所述第一处理器核心中实施对商用车的基本功能进行控制的第一虚拟机。能够由其他处理器核心来适宜地实施其他虚拟机，所述其他虚拟机又实施不同的子程序并且因此控制各个子系统或子过程。然而应当强调，虚拟机和处理器核心的分配是任意的。
[0016]特别有利的是，在所述控制器中、尤其在所述处理器单元中实施管理程序，该管理程序管本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于运行用来执行工作过程的商用车(100)、尤其农业商用车的控制器(200)的方法，其中所述商用车(100)具有多个分别用于实施所述工作过程的子过程的子系统(110、120、130、40、150、160、170)，其中用于控制所述商用车(100)和所述工作过程的控制程序(320)划分为多个子程序(321、322、323、324、325、326、327)，其中每个子程序(321、322、323、324、325、326、327)分别设置用于控制所述商用车(100)的子系统(110、120、130、40、150、160、170)并且用于控制所述工作过程的有待由这个相应的子系统(110、120、130、40、150、160、170)实施的子过程，其中实施多个虚拟机(310、311、312、313、314、315、316、317)，其中所述各个虚拟机(310、311、312、313、314、315、316、317)分别实施所述子程序(321、322、323、324、325、326、327)之一。2.根据权利要求1所述的方法，其中由所述控制器(200)的处理器单元(210)的第一处理器核心(211)来实施所述控制器(200)的基本功能、尤其操作系统(302)以及与安全相关的软件(303)，并且其中由所述处理器单元(210)的第一处理器核心(211)和/或至少一个第二处理器核心(212、213、214)来实施多个虚拟机(310、311、312、313、314、315、316、317)。3.根据权利要求2所述的方法，其中由所述第一处理器核心(211)来实施第一管理单元(331)，所述第一管理单元管理所述各个虚拟机(310、311、312、313、314、315、316、317)对所述控制器(200)的和/或所述商用车(100)的资源的访问，并且/或者其中为所述虚拟机(312、313、314、315、316、317)中的一个或多个虚拟机分别实施第二管理单元(332、333、334、335、336、337)，所述第二管理单元分别接收相应的虚拟机(312、313、314、315、316、317)的访问请求并且将所述访问请求转发给所述第一管理单元(331)，并且/或者其中由所述第一处理器核心(211)实施功能交换单元(341)，所述功能交换单元在预先给定的阈值之内传输由所述虚拟机(311、312、313、314、315、316、317)所实施的功能的对所述控制器(200)的和/或所述商用车(100)的资源的访问，并且/或者其中为所述虚拟机(312、313、314、315、316、317)中的一个或多个虚拟机实施功能协调单元(328)，所述功能协调单元对由所述虚拟机(312、313、314、315、316、317)所实施的功能以及所述控制器(200)的和/或商用车(100)的资源进行协调。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述商用车构造为联合收割机(100)，其中所述联合收割机(100)的第一子系统(110)设置用于所述联合收割机的基本功能，其中在所述控制器(200)中在第一虚拟机(311)中实施第一子程序(321)，所述第一子程序控制所述联合收割机(100)的基本功能，其中所述联合收割机(100)的第二子系统(120)设置用于使所述联合收割机(100)行进，其中在所述控制器(200)中在第二虚拟机(31...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：