画线机器人及路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种画线机器人及路径规划方法，属于机器人寻路技术领域，该方法包括：读取待画线图形的点线坐标，将待画线图形分割成若干图块，所述图块由若干相互连接的线段组成；寻找与机器人起始位置最近的起始点，该起始点属于未画线图块；当机器人行驶到该起始点，按照预先基于图块规划的路径进行画线；当遍历该图块上所有线段并完成画线后，寻找下一个与机器人当前所在位置最近的起始点，该起始点属于下一个未画线图块；机器人行驶到该起始点开始为该下一个图块画线；重复本步骤，直到所有图块均完成画线为止。本发明专利技术通过高效率的线路规划，使得画线机器人进行画线时能够走尽量短的回头路，提高了机器人画线的效率。提高了机器人画线的效率。提高了机器人画线的效率。

【技术实现步骤摘要】
画线机器人及路径规划方法
优先权申请
[0001]本申请将作为后续专利申请(包括，但不限于，中国专利技术专利申请、中国技术申请、PCT申请、基于巴黎公约的国外申请)的优先权基础。


[0002]本专利技术属于机器人寻路
，尤其涉及一种画线机器人的路径规划方法以及采用该路径规划方法的画线机器人。

技术介绍

[0003]在进行建筑施工的时候，工人首先要在地基上修建承重墙以及承重柱。为了确保位置不偏移，需要先按照图纸在地面上画出承重墙以及承重柱的位置，从而便于工人施工。
[0004]现有建筑施工中一般采用人工进行画线。人工画线首先工人劳动强度大，其次人工绘制的图案精细度不够。因此为了解决该问题，市面上拟出现了一种画线机器人，其可通过对上游提供的基础图纸进行读取自动识别出所需要画出的线，然而由于画线机器人不同于其他类型的机器人，现有的路径规划方式来完成画线效率并不高。因此，如何能够高效地完成画线成为当前亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种画线机器人及路径规划方法，能够一定程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种画线机器人路径规划方法，其特征在于包括：读取待画线图形的点线坐标，将所述待画线图形分割成若干图块，所述图块由若干相互连接的线段组成；寻找与所述机器人起始位置最近的起始点，所述起始点属于未画线的所述图块；当机器人行驶到所述起始点，按照预先基于所述图块规划的路径进行画线；当遍历所述起始点所在所述图块上所有线段并完成画线后，寻找下一个与所述机器人当前所在位置最近的起始点，所述起始点属于下一个未画线图块；所述机器人行驶到所述起始点开始为所述下一个未画线图块画线；重复本步骤，直到所有图块均完成画线为止；其中，基于所述图块规划路径的步骤具体包括：所述机器人从所述起始点开始，沿与所述起始点连接的未画线线段向与所述起始点连线距离最短的端点行驶画线，然后从所述端点开始，并沿与所述端点连接的未画线线段向与所述端点连线距离最短的下一个端点行驶画线，直到所述图块中所有线段均完成画线为止。2.根据权利要求1所述的一种画线机器人路径规划方法，其特征在于：画线过程中，所述机器人每经过一个拐点均将所述拐点记录，所述拐点为所述图块中连接有三条或者三条以上线段的端点；相应地，所述基于所述图块规划路径的步骤还包括：判断所述机器人当前行驶到的所述端点是否连接有未画线线段；若未连接有未画线线段，则所述机器人回退到最后经过的且连接有未画线线段的拐点。3.根据权利要求2所述的一种画线机器人路径规划方法，其特征在于：所述机器人回退到最后经过且连接有未画线线段的拐点的步骤，具体包括步骤：所述机器人沿行驶路径回退到最后经过的一个拐点，并判断当前退回的所述拐点是否连接有未画线线段，若连接有未画线线段，从所述拐点开始，沿与所述拐点连接的未画线...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱怀波，陈勇杭，刘文雅，
申请(专利权)人：重庆明月湖智能科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：