扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质，该方法包括：获取动力参数、电机参数和车辆参数，动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，电机参数用于指示车辆的电机的运动状态，车辆参数用于指示车辆的运行情况；根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值；当电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。本申请通过根据电机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值对扭矩指令进行修正，从而解决了相关技术中通过人工标定的方式得到的扭矩曲线准确度较差的问题。的扭矩曲线准确度较差的问题。的扭矩曲线准确度较差的问题。

【技术实现步骤摘要】
扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，具体涉及一种扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质。

技术介绍

[0002]车辆的变速箱内的齿轮间存在间隙，在电动机(以下简称为“电机”)的扭矩换向时，由于齿轮间相对运动，在靠齿时容易产生齿轮撞击声(又被称为“打齿”问题)，在多级齿轮变速箱中，由于速比的作用，后级齿轮的间隙会导致转子侧的转速上升，整体获得较大动量，最终差速器侧产生撞击声。在电机直接驱动的新能源车上，由于缺少发动机的噪声掩盖，这种现象尤为明显，尤其是在低速行驶的时候。
[0003]鉴于此，相关技术中提供了一种扭矩的修正方法以解决打齿问题，其包括：当确定电动机的扭矩换向时，控制器发送调整后的扭矩指令，电机基于调整后的扭矩指令降低扭矩变化的斜率，从而减缓齿轮之间的撞击，改善敲齿噪声。
[0004]然而，上述方法是通过牺牲扭矩的响应速度实现的，如果扭矩在零附近保持的时间越长，敲齿噪声改善越明显，但是相应的，动力响应速度也牺牲的越多。同时，扭矩过零段的斜率是通过标定来获得的，而标定工作需要花费巨大的精力，由于车辆通常具有多种驾驶模式，每种不同的驾驶模式下，都需要不同的过零扭矩斜率，因此耗时较长；且标定工作依赖人的主观意识，难以确定动力性与噪声
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振动
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声振粗糙度(noise
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vibration
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harshness，NVH)的平衡点，从而导致标定的过零扭矩斜率准确率较低。
专利技术内容
[0005]本申请提供了一种扭矩的修正方法、装置、控制器和存储介质，可以解决相关技术中通过人工标定的过零扭矩斜率以调整扭矩指令准确率较低的问题。
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种扭矩的修正方法，包括：
[0007]获取动力参数、电机参数和车辆参数，所述动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，所述电机参数用于指示所述车辆的电机的运动状态，所述车辆参数用于指示所述车辆的运行情况；
[0008]根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数预测得到电机转速的预测值；
[0009]当所述电机转速的预测值和所述电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，所述扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。
[0010]在一些实施例中，所述动力参数包括所述动力系统的刚度、所述动力系统的转动惯量和所述动力系统的阻尼中的至少一种。
[0011]在一些实施例中，所述车辆参数包括轮胎尺寸和/或所述车辆的重量。
[0012]在一些实施例中，所述电机参数包括电机扭矩、电机转速、轮速和制动扭矩中的至少一种。
[0013]在一些实施例中，所述车辆参数包括坡度和/或车速。
[0014]在一些实施例中，所述车辆参数还包括所述车辆的工况。
[0015]在一些实施例中，所述工况为驱动工况、制动工况、上坡工况、下坡工况或高速工况。
[0016]在一些实施例中，所述根据电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值，包括：
[0017]根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数，以及训练参数通过滤波算法或状态观测器预测得到所述电机转速的预测值；
[0018]其中，所述训练参数为通过训练得到的所述滤波算法或所述状态观测器所需的参数。
[0019]在一些实施例中，所述滤波算法包括卡尔曼滤波算法、一阶低通滤波算法、二阶低通滤波算法或带通滤波算法。
[0020]在一些实施例中，所述对扭矩指令进行修正，包括：
[0021]通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线。
[0022]在一些实施例中，所述通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，包括：
[0023]根据所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值计算得到所述干预扭矩；
[0024]当所述电机转速的预测值大于所述电机转速的参考值时，将所述扭矩曲线叠加所述干预扭矩的负值，得到所述修正后的扭矩曲线。
[0025]在一些实施例中，所述通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，还包括：
[0026]当所述电机转速的预测值小于所述电机转速的参考值时，将所述扭矩曲线叠加所述干预扭矩，得到所述修正后的扭矩曲线。
[0027]在一些实施例中，所述根据所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值计算得到所述干预扭矩，包括：
[0028]将所述电机转速的预测值与所述电机转速的差值乘以比例系数，得到所述干预扭矩，所述比例系数与所述车辆的运行状态相关。
[0029]在一些实施例中，所述比例系数与电机转速、车速、扭矩以及速差中的至少一种相关。
[0030]另一方面，本申请实施例提供了一种电机控制装置，包括：
[0031]参数获取模块，用于获取动力参数、电机参数和车辆参数，所述动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，所述电机参数用于指示所述车辆的电机的运动状态，所述车辆参数用于指示所述车辆的运行情况；
[0032]状态观测模块，用于根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数预测得到电机转速的预测值；
[0033]扭矩修正模块，用于当所述电机转速的预测值和所述电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，所述扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。
[0034]另一方面，本申请实施例提供了一种电机控制器，其特征在于，包括处理器和存储
器，所述存储器中存储有至少一条指令或程序，所述指令或程序由所述处理器加载并执行以实现如上任一所述的扭矩的修正方法。
[0035]另一方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括如上所述的电机控制器。
[0036]另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如上任一所述的扭矩的修正方法。
[0037]本申请技术方案，至少包括如下优点：
[0038]通过获取动力参数、电机参数和车辆参数，根据动力参数、电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值，根据机转速的预测值和电机转速的参考值之间的差值对扭矩指令进行修正，从而解决了相关技术中通过人工标定的方式得到的扭矩曲线准确度较差的问题，在一定程度上提高了车辆的动力利用效率。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]图1是本申请一个示例性实施例提供的车辆的动力系统的示意图；
[0041]图2是本申请一个示例性实施例提供的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种扭矩的修正方法，其特征在于，包括：获取动力参数、电机参数和车辆参数，所述动力参数用于指示车辆的动力系统的运动状态，所述电机参数用于指示所述车辆的电机的运动状态，所述车辆参数用于指示所述车辆的运行情况；根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数预测得到电机转速的预测值；当所述电机转速的预测值和所述电机转速的参考值之间的差值大于偏差阈值时，对扭矩指令进行修正，得到修正后的扭矩指令，所述扭矩指令用于指示当扭矩换向后电机的扭矩曲线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力参数包括所述动力系统的刚度、所述动力系统的转动惯量和所述动力系统的阻尼中的至少一种。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括轮胎尺寸和/或所述车辆的重量。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机参数包括电机扭矩、电机转速、轮速和制动扭矩中的至少一种。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆参数包括坡度和/或车速。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车辆参数还包括所述车辆的工况。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述工况为驱动工况、制动工况、上坡工况、下坡工况或高速工况。8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述根据电机参数和车辆参数预测得到电机转速的预测值，包括：根据所述动力参数、所述电机参数和所述车辆参数，以及训练参数通过滤波算法或状态观测器预测得到所述电机转速的预测值；其中，所述训练参数为通过训练得到的所述滤波算法或所述状态观测器所需的参数。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述滤波算法包括卡尔曼滤波算法、一阶低通滤波算法、二阶低通滤波算法或带通滤波算法。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对扭矩指令进行修正，包括：通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预扭矩，得到修正后的扭矩曲线。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述通过对所述扭矩指令中指示的扭矩曲线施加干预...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾一奇，付浩男，陈剑锋，徐玮，蒋淳，孙可，
申请(专利权)人：联合汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：