本公开提供了一种离散点云修正方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等技术领域。实现方案为：获取预设物体所对应的点云数据，点云数据中的所有点形成第一点集合；对于第二点集合中的每一个点，确定该点与第一点集合中的各个点之间的距离，第二点集合为第一点集合的子集；对于第二点集合中的每一个点，确定距离该点距离最远的第一数量的点；在第二点集合所有点所对应的第一数量的点中，确定出现次数最多的第二数量的点，以作为离散点；以及对离散点进行修正，以获得修正后的点云数据。正后的点云数据。正后的点云数据。
【技术实现步骤摘要】
离散点云修正方法及装置、电子设备和介质
[0001]本公开涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通
，具体涉及一种离散点云修正方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]相关技术中，自动驾驶感知算法通过采集到的原始点云数据识别障碍物的2D外围轮廓，然而，在识别过程中，每个障碍物会被分割为多个多边形形状的点云数据块，受到对障碍物分割不准或边缘点云位置误差的影响，表示障碍物轮廓的多边形形状会存在跳变的情况，这将导致识别到的障碍物的边缘突变，从而侵入自动驾驶车辆的安全区域，使车辆产生误刹操作，降低了自动驾驶车辆的性能。
技术实现思路
[0003]本公开提供了一种离散点云修正方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种离散点云修正方法，包括：获取预设物体所对应的点云数据，其中所述点云数据中的所有点形成第一点集合；对于第二点集合中的每一个点，确定该点与所述第一点集合中的各个点之间的距离，其中所述第二点集合为所述第一点集合的子集；对于所述第二点集合中的每一个点，确定距离该点距离最远的第一数量的点；在所述第二点集合所有点所对应的所述第一数量的点中，确定出现次数最多的第二数量的点，以作为离散点；以及对所述离散点进行修正，以获得修正后的点云数据。
[0005]根据本公开的另一方面，提供了一种离散点云修正装置，包括：点云获取单元，用于获取预设物体所对应的点云数据，其中所述点云数据中的所有点形成第一点集合；距离确定单元，用于对于第二点集合中的每一个点，确定该点与所述第一点集合中的各个点之间的距离，其中所述第二点集合为所述第一点集合的子集；第一数量确定单元，用于对于所述第二点集合中的每一个点，确定距离该点距离最远的第一数量的点；第二数量确定单元，用于在所述第二点集合所有点所对应的所述第一数量的点中，确定出现次数最多的第二数量的点，以作为离散点；以及点云修正单元，用于对所述离散点进行修正，以获得修正后的点云数据。
[0006]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述离散点云修正方法。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行上述离散点云修正方法。
[0008]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述离散点云修正方法。
[0009]根据本公开的一个或多个实施例，通过确定障碍物对应的点云中的点之间的距
离，并以该距离作为基准进行投票，从而将距离最远且出现频次最多的点确定为离散点，以对离散点进行收缩，从而能够有效解决因离散点而造成识别到的障碍物边缘突变的问题，降低了自动驾驶车辆产生误刹的概率，提升了自动驾驶车辆的整体性能和用户的行车体验。
[0010]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0011]附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。
[0012]图1示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；
[0013]图2示出了根据本公开的实施例的离散点云修正方法的流程图；
[0014]图3示出了根据本公开的实施例的计算平均值以对离散点进行修正的流程图；
[0015]图4示出了根据本公开的实施例的离散点云修正装置的结构框图；以及
[0016]图5示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。
具体实施方式
[0017]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0018]在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。
[0019]在本公开中对各种所述示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。
[0020]下面将结合附图详细描述本公开的实施例。
[0021]图1示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统100的示意图。参考图1，该系统100包括一个或多个客户端设备101、102、103、104、105和106、服务器120以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器120的一个或多个通信网络110。客户端设备101、102、103、104、105和106可以被配置为执行一个或多个应用程序。
[0022]在本公开的实施例中，服务器120可以运行使得能够执行离散点云修正方法的一个或多个服务或软件应用。
[0023]在某些实施例中，服务器120还可以提供其他服务或软件应用，这些服务或软件应用可以包括非虚拟环境和虚拟环境。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(SaaS)模型下提供给客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户。
[0024]在图1所示的配置中，服务器120可以包括实现由服务器120执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备101、102、103、104、105和/或106的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器120进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统100不同。因此，图1是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。
[0025]用户可以使用客户端设备101、102、103、104、105和/或106来进行离散点云修正。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种离散点云修正方法，包括：获取预设物体所对应的点云数据，其中所述点云数据中的所有点形成第一点集合；对于第二点集合中的每一个点，确定该点与所述第一点集合中的各个点之间的距离，其中所述第二点集合为所述第一点集合的子集；对于所述第二点集合中的每一个点，确定距离该点距离最远的第一数量的点；在所述第二点集合所有点所对应的所述第一数量的点中，确定出现次数最多的第二数量的点，以作为离散点；以及对所述离散点进行修正，以获得修正后的点云数据。2.如权利要求1所述的方法，其中，对所述离散点进行修正包括：确定所述第一点集合中的所有点的位置坐标平均值；对于所述离散点中的每一个离散点，确定该离散点的位置坐标与所述位置坐标平均值的平均值，作为该离散点的新的位置坐标；以及基于所述新的位置坐标更新相应的所述离散点的位置坐标。3.如权利要求1所述的方法，其中，对所述离散点进行修正包括：将所述离散点进行删除，以更新所述预设物体所对应的点云数据。4.如权利要求1所述的方法，其中，确定该点与所述第一点集合中的各个点之间的距离包括：确定二维矩阵，其中，所述二维矩阵的行数为所述第二点集合中的点的数量，所述二维矩阵的列数为所述第一点集合中的点的数量；以及对于所述第二点集合中的每一个点，确定该点与所述第一点集合中的各个点之间的距离，以将所述距离赋值给所述二维矩阵中的相应元素。5.如权利要求4所述的方法，其中，确定距离该点距离最远的第一数量的点包括：以所述二维矩阵的行号为索引，对于所述二维矩阵中的每一行，确定与当前行所对应的点距离较远的第一数量的点所对应的索引。6.如权利要求1所述的方法，其中，对于所述点云数据中的至少一个点，基于K近邻算法确定距离该点距离最远的第一数量的点。7.一种离散点云修正装置，包括：点云获取单元，用于获取预设物体所对应的点云数据，其中所述点云数据中的所有点形成第一点集合；距离确定单元，用于对于第二点集合中的每一个点，确定该点与所述第一点集合中的各个点之间的距离，其中所述第二点集合为所述第一点集合的子集；第一数量确定单元，用于对于所述第二点集合中的每一个点，确定距离该点距离最远的第一数量的点；第二数量确定单元，用于在所述第二点集合所有点所对应的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘京凯，司马兵，丁东鹏，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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