一种基于UWB定位的自动跟随露营载物车及工作方法技术

本发明专利技术公开了一种基于UWB定位的自动跟随露营载物车及工作方法，其特征是：它由中央控制单元、车体、跟随模块、避障模块、警报模块、载重感应模块、制动模块、驱动模块以及人机交互界面组成。跟随模块搭载有两个UWB基站，将UWB标签安装在被跟随用户端上；避障模块采用超声波雷达与红外线传感器相结合，以多传感器信息融合的方式对露营载物车行进路径上的障碍物进行监测；载重感应模块用于防止露营载物车超过核定载重上限。过核定载重上限。过核定载重上限。

【技术实现步骤摘要】
一种基于UWB定位的自动跟随露营载物车及工作方法
(一)

[0001]本专利技术涉及生活设施
，尤其是一种基于UWB定位的自动跟随露营载物车及工作方法
(二)
技术介绍

[0002]随着现代生活质量的不断提高，智能轻便户外露营的市场逐渐扩大，专业露营者与普通家庭对于产品的多元化需求也逐渐增多。露营载物车作为一种方便用户携带户外露营用品的载物工具，其便利性、安全性、功能性往往成为家庭的关注点。目前市场上的露营载物车大多为人力驱动，长时间的推行十分困难，往往使操作者没到营地就感觉劳累。偶有露营载物车想要停靠或在路上休息时发生滑动，承载物体超过露营载物车载重上限导致车体损坏等情况。因此需要提出新的技术解决方案，减轻操作者体力负担的同时保证露营载物车的行驶及载重安全性。
[0003]目前市面上的自动跟随机器人等设备大多是定制化产品，大部分是基于GPS、蓝牙、超声波、红外、视觉图像或者激光雷达等技术。尽管已有多种多样的定位跟随技术，但都有着明显的缺陷。GPS技术易受建筑物的影响且在室内无法使用，在近距离跟随定位方面仍然存在定位精度差的问题；蓝牙本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于UWB定位的自动跟随露营载物车及工作方法，其特征在于：用于在室内户外场景实现帮助用户运送货物并智能跟随。所述的工作方法包括设于所述车体处的包含三个母UWB标签的跟随模块和设于被跟随用户端的子UWB标签；所述中央控制单元根据定位信息计算所述子母UWB标签间的相对位置，进而控制各执行机构实现露营载物车的移动，使露营载物车与被跟随用户端的距离保持在设定阈值范围内。2.根据权利要求1所述的一种基于UWB定位的自动跟随露营载物车及工作方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、在所述人机交互界上安装子UWB标签，子UWB标签的XY坐标默认为被跟随用户端的位置坐标(X，Y)；用户可通过人机交互界面设置跟随距离及查看露营载物车的实时信息。步骤二、中央控制单元从跟随模块实时输入的CAN信号中获取子UWB标签相对于露营载物车坐标系原点的实时XY坐标数据，据此判断露营载物车与被跟随用户端之间的距离d和相对角度θ，并比较d与设定的跟随距离阈值D的差值...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文涛，戴腾辉，莫波，熊显名，何祖汉，李鹰，杜浩，丁澳，梁思创，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：