【技术实现步骤摘要】
一种由超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人
[0001]本专利技术涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。
技术介绍
[0002]近年来,前列腺癌逐渐成为困扰男性的疾病, 2020年，全球前列腺癌新发病例为141万例，38万人死于前列腺癌，前列腺癌症主要的治疗方法有: 根治性切除术、外照射、高强度聚焦超声和近距离放射治疗.其中近距离放射治疗主要占领导地位,具有创伤小、恢复快、副作用低的优点,不会引起组织热变化更不会使健康组织受到伤害。超声图像引导系统具有识别神经、软组织附近血管、肌肉、骨骼及内脏结构的优点，还能够在进针过程中进行实时成像以便于调整针的路径轨迹，降低穿刺次数达到减少病人痛苦。
[0003]常见传统意义上的前列腺近距离治疗手术需要经验丰富的医生，避免由于医生技术不成熟不能有效避开重要健康组织或者因为生理因素手抖而导致偏离病灶点，近距离放射性治疗前列腺介入机器人可以很好的解决此类问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是提出一种由超声引导下近距离放射性...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，其特征在于：近距离放射性治疗前列腺介入机器人超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成；超声模块由超声探头（9）、超声探头旋转支架（10）、梅花形弹性联轴器（11）、旋转电机（12）、X向滑块（13）、X向导向光轴（14）、X向丝杆（15）、X向滑台底板（16）、X向步进电机（17）、X向波纹联轴器（18）组成，其中X向步进电机（17）为驱动装置通过丝杆模组将旋转变成线性运动达到X向滑块（13）的线性位移，从而实现超声探头（9）的前进与后退，旋转电机（12）通过梅花形弹性联轴器（11）将旋转运动传递给超声探头（9），中间通过超声探头（9）旋转支架（10）连接，令超声探头（9）具有良好的连接与稳定作用，还可以减少病患痛苦。2.根据权利要求1的一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，其特征在于：位姿调整模块由X向滑轨底板（19）、X向滑轨步进电机（20）、X向滑轨波纹联轴器（21）、X向线性滑轨（22）、X向滑轨轴套（23）、X向轨道滑块（24）、X向滑轨滑块（25）、X向滑轨丝杆（26）、Z向滑台底板（27）、Z向导向光轴（28）、Z向丝杆（29）、Z向滑块（30）、Z向轴套（31）、Z向波纹联轴器（32）、Z向步进电机（33）、Y向丝杆滑台模组支架（34）、深沟球轴承（35）、阶梯轴（36）、86系列两相混合式步进电机（37）、小圆柱齿轮（38）、大圆柱齿轮（39）、Y向滑台底板（40）、Y向导向光轴（41）、Y向1.8
°
混合式丝杆步进电机（42）、Y向轴套（43）、Y向滑块（44）组成，X向滑轨步进电机（20）为驱动装置驱动X向滑轨滑块（25）实现X向线性运动，X向滑轨滑块（25）与X向轨道滑块（24）固定连接在一起，X向轨道滑块（24）在X向线性滑轨（...
【专利技术属性】
技术研发人员：张为玺，于佳兴，鲁喜坤，徐艳杰，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：发明
国别省市：
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