基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台及测试方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台及测试方法，属于电动汽车主动安全技术领域。在环平台由上位机、下位机、执行器和转向负载模拟平台组成。上位机负载监控各项数据、展示车辆行驶画面等，下位机用于运行车辆动力学模型和紧急避障模型，发送控制指令信息至执行器，执行器根据接收到的控制指令信息实现转向负载模拟平台的转向操作，并向DSP控制器和模型运行模块返回转向信息，在转向操作时通过对磁粉制动器扭矩的控制来实现转向电机在转向过程中的负载模拟。本发明专利技术提出的紧急避障系统硬件在环平台可以满足多种紧急避障模型的测试需求，采用虚拟整车模型与实际转向台架的虚实结合，极大提高测试的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台及测试方法


[0001]本专利技术属于电动汽车主动安全
，具体涉及一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台及测试方法。

技术介绍

[0002]交通事故发生的原因是多种多样的，雨雪天气、超速行驶、疲劳驾驶、道路散落障碍物等都会导致交通事故频频发生，智能汽车和智能驾驶系统的研发迫在眉睫。业内一致认为汽车上安装先进驾驶辅助系统是合理且必要的，其中，紧急避障技术作为先进驾驶辅助系统的重要组成部分而成为各大汽车企业和研究机构的热门研究领域。紧急避障技术属于汽车主动安全技术的一部分，与安全气囊等汽车被动安全技术来相比，汽车主动安全技术可以在一定程度上避免碰撞危险的发生，而后者仅仅能够在汽车已经发生事故时保护乘员与车辆本身以及最大程度地降低事故带来的生命财产损失。
[0003]在开发转向紧急避障功能时进行的试验存在一定危险性。实车避障功能在实际道路上的测试之前需要经过模型在环测试、软件在环测试、驾驶员在环测试、硬件在环(Hardware
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，包括上位机、下位机、执行器与转向负载模拟平台，所述的上位机搭载仿真状态监视模块、紧急避障模型搭建模块和车辆动力学仿真模块，所述的下位机包括模型运行模块和DSP控制器，所述的执行器通过联轴器与转向负载模拟平台相连；所述上位机中的紧急避障模型搭建模块、车辆动力学仿真模块生成的紧急避障模型、车辆动力学模型烧录到下位机中的模型运行模块和DSP控制器中，在模型运行过程中由上位机中的仿真状态监视模块监视车辆动力学模型的车辆运行画面并显示车辆运行参数；DSP控制器用于接收下位机中的模型运行模块输出的车辆运行参数，运算紧急避障模型并输出控制指令信息至执行器；所述执行器根据接收到的控制指令信息实现转向负载模拟平台的转向操作，并向DSP控制器和模型运行模块返回转向信息；所述转向负载模拟平台用于在执行器实现转向操作的过程中施加负载阻力。2.根据权利要求1所述的基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的DSP控制器采用TMS320F28335芯片。3.根据权利要求1所述的基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的模型运行模块采用NIPXI机箱。4.根据权利要求1所述的基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的转向负载模拟平台包括平台基座(2)、以及安装在平台基座(2)上的减速器(8)和磁粉制动器(12)；所述的执行器输出轴通过第一联轴器与第一加载轴一端相连接，第一加载轴另一端通过第二联轴器与减速器(8)输入轴相连接，减速器(8)输出轴通过第三联轴器与第二加载轴一端相连接，第二加载轴另一端通过第四联轴器与磁粉制动器(12)相连接。5.根据权利要求4所述的一种基于电动转向的紧急避障系统硬件在环平台，其特征在于，所述的执行器采用电动循环球转向器，所述的电动循环球转向器输出轴通过第一联轴器与转向负载模拟平台的减速器输入轴连接，电动循环球转向器用...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍鹏，陈慧鹏，庾兴磊，裘杭锋，张文祥，何银行，高健，
申请(专利权)人：全兴精工集团有限公司，
类型：发明
国别省市：