一种鞋底自动取点喷涂设备及其喷涂路径规划算法制造技术

本发明专利技术涉及鞋加工技术领域，公开了一种鞋底自动取点喷涂设备及其喷涂路径规划算法，包括：机箱；输送台；抓取机器人；喷涂机器人。还公开了一种鞋底自动取点喷涂的路径规划算法，根据鞋底模具数据，计算鞋底级放参数来得到左右脚的X,Y,Z三维数据，再计算得到机器人的运行角度（A,B,C），并将X,Y,Z三维数据和A,B,C角度数据通过网络通信实时发送给喷涂机器人，进行喷涂工作处理。本发明专利技术，在更换鞋型时，能够快速获取鞋底的三维坐标数数据，对应鞋底款式计算生成机器人的喷涂运动轨迹，从而达到不停线、不停机来进行换款换型的目的；通过机器人进行高效安全的密闭加工，效率高密封好，改善人工喷涂的健康隐患。喷涂的健康隐患。喷涂的健康隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种鞋底自动取点喷涂设备及其喷涂路径规划算法


[0001]本专利技术涉及鞋加工
，具体为一种鞋底自动取点喷涂设备，还包括一种鞋底自动取点喷涂设备的路径规划算法。

技术介绍

[0002]鞋子是人们保护脚不受伤的一种工具，在生产活动中十分重要。
[0003]目前，现有的生产技术大部分还是以人工为主，现有的设备技术无法离开工厂的流水线而进行款式更换，每更换一个鞋子的款式，流水线至少需要停线半天，适应鞋底复杂曲面表面的喷涂作业，使得工厂生产效率无法得到保障。
[0004]为此，专利技术人提出一种鞋底自动取点喷涂设备及其喷涂路径规划算法。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种鞋底自动取点喷涂设备及其喷涂路径规划算法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种鞋底自动取点喷涂设备，包括：机箱，箱壁上部由透明玻璃制成，密闭箱内空间，箱内空间与外界隔离；输送台，对称布置有两个，分别位于机箱内，并设置两个输送台上分别安装有左右脚模具，用来分别盛放左右脚底；抓取机器人，位于机箱外部，所述抓取机器人顶端的抓盘自动抓取鞋底，通过机箱的侧部窗口来回递送鞋底在输送台上；喷涂机器人，安装在机箱内，通过内置的喷涂路径规划算法获取行动轨迹，通过喷涂机器人顶部的喷枪对鞋底进行喷胶加工。
[0007]一种鞋底自动取点喷涂设备的路径规划算法，算法包括以下步骤：1）输入：鞋底模具三维图和鞋底级放参数；2）判断输入给服务器的数据格式是否正确，正确则进行下一步，不正确则返回步骤1），重新输入正确内容的数据；3）服务器接收获取数据；4）Halcon视觉采集鞋底模具三维图，进行计算；5）计算实现对鞋底模具边缘的获取；6）拐点计算得到鞋底模具坐标的精准数据；7）计算得到机器人的运动轨迹（X,Y,Z）；8）根据鞋底模具数据，计算鞋底级放参数来得到不同鞋底码段的不同的X,Y,Z三维数据，通过左右脚镜像算法得到左右脚的X,Y,Z三维数据；9）经过机器人运行轨迹的数学矩阵算法，计算得到机器人的运行角度（A,B,C）；10）将X,Y,Z三维数据和A,B,C角度数据通过网络通信实时发送给喷涂机器人；11）鞋底到达喷涂机器人工作空间后，根据服务器提供的数据进行喷涂处理。
[0008]作为本专利技术所述鞋底自动取点喷涂设备的喷涂路径规划算法的一种可选方案，其中：所述网络通信采取TCP/IP方式，数据连接喷涂机器人。
[0009]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：1、该鞋底自动取点喷涂设备及其喷涂路径规划算法，在更换鞋型时，能够快速获取鞋底的三维坐标数数据，对应鞋底款式计算生成机器人的喷涂运动轨迹，从而达到不停线、不停机来进行换款换型的目的；2、该鞋底自动取点喷涂设备，通过机器人进行高效安全的密闭加工，效率高密封好，改善人工喷涂的健康隐患。
附图说明
[0010]图1为本专利技术喷涂路径规划算法的流程框图。
[0011]图2为本专利技术机箱里连接关系的内部结构示意图。
[0012]图3为本专利技术机箱外抓取机器人位置关系的侧视结构示意图。
[0013]图4为本专利技术中鞋底模具边缘坐标的获取的示意图。
[0014]图中：1、机箱；2、输送台；3、抓取机器人；4、抓盘；5、喷涂机器人；6、喷枪。
具体实施方式
[0015]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0016]请参阅图2
‑
3，一种鞋底自动取点喷涂设备，包括：机箱1，箱壁上部由透明玻璃制成，密闭箱内空间，箱内空间与外界隔离；输送台2，对称布置有两个，分别位于机箱1内，并设置两个输送台2上分别安装有左右脚模具，用来分别盛放左右脚底；抓取机器人3，位于机箱1外部，抓取机器人3顶端的抓盘4自动抓取鞋底，通过机箱1的侧部窗口来回递送鞋底在输送台2上；需要说明：机箱1上对应两个输送台2位置开设有窗口，抓取机器人3通过抓盘4从外界输送带上抓取鞋底后，放置在输送台2的模具上；同理，在输送台2上的鞋底加工好后，往回输送至窗口，再由抓取机器人3通过抓盘4进行抓取，递给产品输送带，将加工好的鞋底输送到其它工序位置。
[0017]喷涂机器人5，安装在机箱1内，通过内置的喷涂路径规划算法获取行动轨迹，通过喷涂机器人5顶部的喷枪6对鞋底进行喷胶加工。
[0018]需要说明：输送台2、抓取机器人3和喷涂机器人5的机械结构均为现有成熟技术，此处不做过多赘叙。
[0019]再请参阅图1和图4，一种鞋底自动取点喷涂设备的路径规划算法，算法包括以下步骤：1）输入：鞋底模具三维图和鞋底级放参数；本实施例中，鞋底在制作时有参数数据，由鞋底厂家提供制作过程中的模具三维
图和鞋底生产工艺中的级放参数数据，无需额外测量获取。
[0020]2）判断输入给服务器的数据格式是否正确，正确则进行下一步，不正确则返回步骤1），重新输入正确内容的数据；本次参数输入由人工导入数据给服务器，针对输入的数据进行一次判断，避免失误操作。
[0021]3）服务器接收获取数据；输入的数据被服务器获取，等待进行下一步的参数计算处理。
[0022]4）Halcon视觉采集鞋底模具三维图，进行计算，如图4所示；5）计算实现对鞋底模具边缘的获取，如图4所示；6）拐点计算得到鞋底模具坐标的精准数据，如图4所示；7）计算得到机器人的运动轨迹（X,Y,Z）；如下表格所示：
[0023]通过现有Halcon软件，将鞋底模具三维图进行分析，采集鞋底模具的数据，如图4
所示,再经过计算实现对鞋底模具边缘坐标的获取，再经过拐点计算得到鞋底模具精准数据，再根据机器人所需，利用算法得到机器人的运动轨迹（X,Y,Z）。
[0024]8）根据鞋底模具数据，计算鞋底级放参数来得到不同鞋底码段的不同的X,Y,Z三维数据，通过左右脚镜像算法得到左右脚的X,Y,Z三维数据；需要说明：在得到第一组鞋底模具数据后，通过鞋底级放参数计算得到不同鞋底码段的不同的X,Y,Z三维数据，再通过左右脚镜像算法得到左右脚的X,Y,Z三维数据。
[0025]如下取点所示（p代表取点）：p1，
‑
129.813,14.350,0.000,0.000,0.000,0.000；p2，
‑
129.813,14.350,0.000,0.000,0.000,0.000；p3，0.000,0.000；
‑
31.878，
‑
1.610,1.630，
‑
1.950；p4，
‑
4.835，
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14.360，
‑
27.144，
‑
0.080,3.49本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种鞋底自动取点喷涂设备，其特征在于，包括：机箱（1），箱壁上部由透明玻璃制成，密闭箱内空间，箱内空间与外界隔离；输送台（2），对称布置有两个，分别位于机箱（1）内，并设置两个输送台（2）上分别安装有左右脚模具，用来分别盛放左右脚底；抓取机器人（3），位于机箱（1）外部，所述抓取机器人（3）顶端的抓盘（4）自动抓取鞋底，通过机箱（1）的侧部窗口来回递送鞋底在输送台（2）上；喷涂机器人（5），安装在机箱（1）内，通过内置的喷涂路径规划算法获取行动轨迹，通过喷涂机器人（5）顶部的喷枪（6）对鞋底进行喷胶加工。2.一种使用权利要求1的设备的喷涂路径规划算法，其特征在于，算法包括以下步骤：1）输入：鞋底模具三维图和鞋底级放参数；2）判断输入给服务器的数据格式是否正确，正确则进行下一步，不正确则返回步骤1...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈旻，陈昱延，陈文辉，
申请(专利权)人：福建博璋智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：