自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质技术

本申请实施例提供一种自移动设备的移动控制方法，包括：获取第一作业路径和第二作业路径；第一作业路径为自移动设备当前所在的作业路径，第二作业路径为第一作业路径的下一条作业路径；根据第一作业路径和第二作业路径的延长线，规划转向路径；第一作业路径和第二作业路径的延长线相交，且，转向路径与第一作业路径和第二作业路径的延长线相切；在到达转向路径的起点时，控制自移动设备沿转向路径移动；在沿转向路径到达第二作业路径的延长线时，控制自移动设备沿第二作业路径的延长线驶向第二作业路径。通过本申请实施例提供的移动控制方法，确保了自移动设备的作业区域完全覆盖拐角区域，还提高了自移动设备的作业效率。还提高了自移动设备的作业效率。还提高了自移动设备的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质


[0001]本申请涉及机器人路径规划领域，尤其涉及一种自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着导航技术的发展，越来越多的自移动设备投入使用。自移动设备在作业区域中按照预先规划的路径运行，例如弓形路径，实现了障碍物规避和作业区域覆盖。但是，自移动设备在进行路径规划时，经常会出现大角度的拐弯。
[0003]对于这类大角度的拐弯，非全向移动底盘类型的自移动设备不能定点转向，需要在抵达拐点前，根据预设的转弯半径进行转向。但是，在部分类型的路径中，如弓形路径，其连接两条平行路径之间的连接路径的边长较短，只能选择较小的转弯半径进行转向，转向难度高，难以达成预期的转向效果。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种自移动设备的移动控制方法、自移动设备和存储介质，用于指导非全向移动底盘类型的自移动设备通过弓形路径的拐角，在实现作业区域对拐角区域全覆盖的同时，还能提高自移动设备的作业效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供一种自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的移动控制方法，其特征在于，包括：获取第一作业路径和第二作业路径；所述第一作业路径为所述自移动设备当前所在的作业路径，所述第二作业路径为所述第一作业路径的下一条作业路径；根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划转向路径；所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线相交，且，所述转向路径与所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线均相切；在到达所述转向路径的起点时，控制所述自移动设备沿所述转向路径移动；在沿所述转向路径到达所述第二作业路径的延长线时，控制所述自移动设备沿所述第二作业路径的延长线移动至所述第二作业路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划转向路径，包括：在所述自移动设备的航向与所述自移动设备的移动方向一致时，根据所述第一作业路径和所述第二作业路径的延长线，规划所述转向路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取第一作业路径和第二作业路径之后，所述方法还包括：在所述自移动设备的航向与所述自移动设备的移动方向不一致时，根据所述第一作业路径的延长线和所述第二作业路径，规划所述转向路径；所述第一作业路径的延长线与所述第二作业路径相交，且，所述转向路径与所述第一作业路径的延长线和所述第二作业路径均相切；沿所述第一作业路径向所述第一作业路径的延长线行驶，并在到达所述转向路径的起点时，控制所述自移动设备沿所述转向路径移动；在沿所述转向路径到达所述第二作业路径时，控制所述自移动设备沿所述第二作业路径行驶。4.如权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述在沿所述转向路径到达所述第二作业路径的延长线时，控制所述自移动设备沿所述第二作业路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，李建荣，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：