【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理方法
[0001]本专利技术涉及图像处理方法，特别是用于检测应急车辆的图像处理方法。
技术介绍
[0002]如今，已知为机动车辆配备驾驶辅助系统，通常称为ADAS(“高级驾驶员辅助系统”)。已知此类系统包括诸如安装在车辆上的相机之类的成像装置，这使得能够生成表示车辆周围环境的一系列图像。例如，安装在车辆后部的相机使得能够拍摄车辆后方的周围环境，尤其是后方车辆。这些图像然后被处理单元用于辅助驾驶员的目的，例如通过检测障碍物(行人、停止的车辆、道路上的物体等)，或者通过估计与障碍物碰撞的时间。因此，相机采集的图像所给出的信息必须足够可靠且足够相关，以使系统能够帮助车辆驾驶员。
[0003]特别地，大多数国际法律法规都规定驾驶员不得阻碍优先运营车辆(也称为应急车辆，如消防车、救护车、警车等)的通行，并且应为他们的行驶提供方便。因此，ADAS系统应当能够识别此类优先车辆，尤其是当它们的灯(旋闪灯(gyrophare))被激活时，以免阻碍其工作。
[0004]在包括拍摄车辆前方或后方的相机的当前ADAS系统中，...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于处理由机动车辆(1)中车载的至少一个彩色相机(2)捕获的图像的视频流的方法，所述图像由所述车辆中车载的计算机(3)用来检测位于车辆(1)周围环境中的优先车辆(4)，所述至少一个相机朝向车辆后方，所述方法的特征在于其包括以下步骤：
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采集图像序列的采集步骤(100)；对于图像序列中的每个图像：
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按阈值进行比色分割的分割步骤(200)，使得能够检测图像中可能是旋闪灯(5、6)的有色发光区(ZLi)；
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跟踪每个分割的发光区(ZLi)的跟踪步骤(300)，据此将在分割步骤(200)中的每个分割的发光区与具有相同颜色的预测发光区(ZPi)相关联；
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通过预先训练的分类器对每个分割的发光区(ZLi)进行比色分类的分类步骤(400)；
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对每个分割的发光区(ZLi)进行频率分析的频率分析步骤(500)，使得能够确定所述分割的区(ZLi)的闪烁特点；
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计算图像序列中的每个图像的总体置信指数(ICG)的计算步骤(700)，使得能够将一个分割的发光区(ZLi)声明为旋闪灯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在分割步骤(200)中，使用预定义的分割阈值，以便根据四个类别来分割发光区(ZLi)：
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红色，
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橙色，
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蓝色，以及
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紫色。3.根据权利要求1或2中的一项所述的方法，其特征在于，在分割步骤(200)之后，该方法还包括称为分割后步骤(210)的过滤步骤，使得能够过滤来自分割步骤(200)的结果，该分割后步骤根据预定的位置标准和/或尺寸标准和/或颜色标准和/或强度标准来进行。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分割后步骤(210)包括维度过滤子步骤(211)，其中，滤除位于远离水平线(H)和没影点(F)的图像部分中并且具有小于预定维度阈值的尺寸的发光区(Z
L
i)。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分割后步骤(210)包括滤除尺寸大于预定维度阈值且发光强度小于预定发光强度阈值的发光区(Z
L
i)的子步骤(212)。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分割后步骤(210)包括位置过滤子步骤(213)，其中，滤除位于定义在图像序列中的图像上的水平线(H)下方的发光区(Z
L
i)。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，分割后步骤(210)包括针对分割的发光区(Z
L
i)的按定向颜色阈值进行过滤的过滤子步骤(215)。8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，其还包括第二分割步骤(310)，在跟踪步骤(300)结束时，对于没有找到任何关联的每个分割的发光区(Z
L
i)进行第二次分割。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，第二分割步骤(310)包括：
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第一子步骤(311)，其中，放宽分割阈值，并且用这些放宽的新的分割阈值来重新对图像序列中的每个图像进行分割步骤(200)和跟踪步骤(300)，分割阈值是与分割的发光区的颜色相对应的分割阈值，并且
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如果在该第一子步骤结束时没有找到任何关联，则进行第二子步骤(312)，其中，修改分割阈值以对应于白色的分割阈值。10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，在频率分析步骤(500)中，将每个分割的发光区(Z
L
i)的闪烁频率与第一频率阈值(S
F
1)和大于第一频率阈值(S
F
1)的第二频率阈值(S
F
2)进行比较，这两个频率阈值都是预定的，在如下情况下滤除分割的发光区(Z
L
【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：大陆智行德国有限公司，
类型：发明
国别省市：
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