道路标牌提取方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种道路标牌提取方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息；若目标图像为满足预设筛选条件的有效图像，则确定有效图像中道路标牌的实际尺寸和成像尺寸；根据实际尺寸、成像尺寸以及属性信息，分析提取出用于构建地图的标牌实际位置。采用本方法，能够有效提升道路标牌的提取准确率，实现高精地图的稳定构建。实现高精地图的稳定构建。实现高精地图的稳定构建。

【技术实现步骤摘要】
道路标牌提取方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及人工智能
，特别是涉及一种道路标牌提取方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]人工智能(Artificial Intelligence，AI)是计算机科学的一个综合技术，通过研究各种智能机器的设计原理与实现方法，可使机器具有感知、推理与决策的功能。随着人工智能技术的快速发展，基于计算机视觉技术的图像识别功能在图像处理领域所占的比重越来越大，越来越多应用场景的基础设施开始采用这类图像识别功能构建，例如自动驾驶场景中的地图，即需采用上述图像识别功能从海量数据中识别出各种道路标牌，用以构建高精度地图。
[0003]然而，现有适用于地图构建的道路标牌识别技术，不仅受限于采集器质量的参差不齐，即容易因成像差异或缺陷等问题的出现而降低标牌识别精度，还存在优先强调召回率时准确率不高，或是存在优先强调准确率时召回率不高等情况，致使所构建的地图精度不高。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种道路标牌提取方法、装置、计算机设备及存储介质，用以提升道路标牌的提取准确率，实现地图的高精度构建。
[0005]第一方面，本申请提供一种道路标牌提取方法，包括：
[0006]获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息；
[0007]若目标图像为满足预设筛选条件的有效图像，则确定有效图像中道路标牌的实际尺寸和成像尺寸；
[0008]根据实际尺寸、成像尺寸以及属性信息，分析提取出用于构建地图的标牌实际位置。
[0009]在本申请一些实施例中，获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息，包括：获取图像采集设备采集的实景图像；以及获取图像采集设备采集实景图像时的道路属性信息和设备属性信息，作为属性信息；若实景图像为包含道路标牌的候选图像，则对候选图像进行特征相似度搜索，筛选出相似度排名靠前的k个图像，作为目标图像；k≥1。
[0010]在本申请一些实施例中，对候选图像进行特征相似度搜索，筛选出前k个图像，作为目标图像，包括：基于预设的图像截取比例，将道路标牌作为目标对候选图像进行目标截取，得到包含道路标牌的局部候选图像；对局部候选图像进行特征编码，得到标牌图像特征；基于预设的faiss向量库，对标牌图像特征进行特征相似度搜索，得到至少一个向量距离；根据向量距离，筛选出faiss向量库中的前k个图像，作为目标图像。
[0011]在本申请一些实施例中，在获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的
属性信息之后，还包括：当目标图像为至少两个的目标图像时，确定各目标图像中道路标牌的目标标牌类别；若各目标标牌类别中超过指定数值的目标标牌类别匹配一致，则确定匹配一致的目标图像对应关联的向量距离，作为目标向量距离；若目标向量距离小于预设的距离阈值，且目标标牌类别为预设的有效标牌类别，则确定目标图像为满足预设筛选条件的有效图像。
[0012]在本申请一些实施例中，道路标牌提取方法还包括：若各目标标牌类别中超过指定数值的目标标牌类别匹配一致，且目标向量距离大于或等于距离阈值，则确定目标图像为存疑图像；基于预设的历史标牌库，对存疑图像中的存疑道路标牌进行空间搜索；若历史标牌库中包含有与存疑道路标牌相同的历史标牌，则确定存疑图像为有效图像。
[0013]在本申请一些实施例中，在获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息之后，还包括：当目标图像为一个目标图像时，确定目标图像对应关联的向量距离，作为目标向量距离；若目标向量距离小于预设的距离阈值，且目标标牌类别为预设的有效标牌类别，则确定目标图像为有效图像。
[0014]在本申请一些实施例中，属性信息包括道路限速信息，若目标图像为满足预设筛选条件的有效图像，则确定有效图像中道路标牌的实际尺寸和成像尺寸，包括：若目标图像为满足预设筛选条件的有效图像，则根据预设的限速标牌映射表，筛选出与有效图像的道路限速信息相匹配的目标限速标牌；其中，限速标牌映射表记录有道路限速信息与标牌尺寸之间的映射关系；将目标限速标牌在限速标牌映射表中的标牌尺寸，作为有效图像中道路标牌的实际尺寸；以及根据有效图像中道路标牌的像素数量和像元尺寸，确定成像尺寸。
[0015]在本申请一些实施例中，限速标牌映射表中包括至少两个标牌类别的限速标牌，根据预设的限速标牌映射表，筛选出与有效图像的道路限速信息相匹配的目标限速标牌，包括：确定有效图像中道路标牌的目标标牌类别；查询预设的限速标牌映射表，筛选出与有效图像的道路限速信息和目标标牌类别相匹配的限速标牌，作为目标限速标牌。
[0016]在本申请一些实施例中，属性信息包括设备焦距、采集点航向角以及采集点位置，根据实际尺寸、成像尺寸以及属性信息，分析提取出用于构建地图的标牌实际位置，包括：根据实际尺寸、成像尺寸以及设备焦距，获取图像采集距离；分析图像采集距离、采集点航向角以及采集点位置，以提取出有效图像中道路标牌的位置经度与位置纬度；确定位置经度和位置纬度，作为标牌实际位置。
[0017]在本申请一些实施例中，确定位置经度和位置纬度，作为标牌实际位置，包括：基于预设的历史标牌库，对有效图像中的有效道路标牌进行空间搜索，空间搜索的搜索条件是根据位置经度和位置纬度确定的；搜索条件包括范围搜索条件、航向角搜索条件和标牌类型搜索条件中的至少一个；若历史标牌库中包含有与有效道路标牌相同的历史标牌，则确定位置经度和位置纬度，作为标牌实际位置。
[0018]在本申请一些实施例中，在根据实际尺寸、成像尺寸以及属性信息，分析提取出用于构建地图的标牌实际位置之后，还包括：根据标牌实际位置，对预设的历史标牌库进行空间搜索；若历史标牌库中包含有满足搜索条件的目标坐标簇，则将标牌实际位置添加至目标坐标簇中进行融合，并更新目标坐标簇的中心坐标，以获取第一标牌库构建地图；若历史标牌库中未包含满足搜索条件的目标坐标簇，则将标牌实际位置添加至历史标牌库中进行融合，以获取第二标牌库构建地图；其中，搜索条件是根据标牌实际位置确定的；搜索条件
包括范围搜索条件、航向角搜索条件和标牌类型搜索条件中的至少一个。
[0019]第二方面，本申请提供一种道路标牌提取装置，包括：
[0020]信息获取模块，用于获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息；
[0021]尺寸确定模块，用于若目标图像为满足预设筛选条件的有效图像，则确定有效图像中道路标牌的实际尺寸和成像尺寸；
[0022]位置提取模块，用于根据实际尺寸、成像尺寸以及属性信息，分析提取出用于构建地图的标牌实际位置。
[0023]第三方面，本申请还提供一种计算机设备，包括：
[0024]一个或多个处理器；
[0025]存储器；以及一个或多个应用程序，其中的一个或多个应用程序被存储于存储器中，并配置为由处理器执行以实现上述道路标牌提取方法。
[0026]第四方面，本申请还提供一种计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路标牌提取方法，其特征在于，包括：获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息；若所述目标图像为满足预设筛选条件的有效图像，则确定所述有效图像中道路标牌的实际尺寸和成像尺寸；根据所述实际尺寸、所述成像尺寸以及所述属性信息，分析提取出用于构建地图的标牌实际位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息，包括：获取所述图像采集设备采集的实景图像；以及获取所述图像采集设备采集所述实景图像时的道路属性信息和设备属性信息，作为所述属性信息；若所述实景图像为包含道路标牌的候选图像，则对所述候选图像进行特征相似度搜索，筛选出相似度排名靠前的k个图像，作为所述目标图像；k≥1。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述候选图像进行特征相似度搜索，筛选出前k个图像，作为所述目标图像，包括：基于预设的图像截取比例，将所述道路标牌作为目标对所述候选图像进行目标截取，得到包含所述道路标牌的局部候选图像；对所述局部候选图像进行特征编码，得到标牌图像特征；基于预设的faiss向量库，对所述标牌图像特征进行特征相似度搜索，得到至少一个向量距离；根据所述向量距离，筛选出所述faiss向量库中的前k个图像，作为所述目标图像。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息之后，还包括：当所述目标图像为至少两个的目标图像时，确定各所述目标图像中道路标牌的目标标牌类别；若各所述目标标牌类别中超过指定数值的目标标牌类别匹配一致，则确定所述匹配一致的目标图像对应的向量距离，作为目标向量距离；若所述目标向量距离小于预设的距离阈值，且所述目标标牌类别为预设的有效标牌类别，则确定所述目标图像为所述有效图像。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若各所述目标标牌类别中超过指定数值的目标标牌类别匹配一致，且所述目标向量距离大于或等于所述距离阈值，则确定所述目标图像为存疑图像；基于预设的历史标牌库，对所述存疑图像中的存疑道路标牌进行空间搜索；若所述历史标牌库中包含有与所述存疑道路标牌相同的历史标牌，则确定所述存疑图像为所述有效图像。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取包含道路标牌的目标图像，以及图像采集设备的属性信息之后，还包括：当所述目标图像为一个目标图像时，确定所述目标图像对应关联的向量距离，作为目标向量距离；
若所述目标向量距离小于预设的距离阈值，且目标标牌类别为预设的有效标牌类别，则确定所述目标图像为所述有效图像。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括道路限速信息，所述若所述目标图像为满足预设筛选条件的有效图像，则确定所述有效图像中道路标牌的实际尺寸和成像尺寸，包括：若所述目标图像为满足预设筛选条件的有效图像，则根据预设的限速标牌映射表，筛选出与所述有效图像的道路限速信息相匹配的目标限速标牌；其中，所述限速标牌映射表记录有道路限速信息与标牌尺寸之间的映射关系；将所述目标限速标牌在所述限速标牌映射表中的标牌尺寸，作为所述有效图像中道路标牌的实际...

【专利技术属性】
技术研发人员：淦小健，江胜，陈琴，章恒，
申请(专利权)人：丰图科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：