货物搬运方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请实施例公开一种货物搬运方法、装置及机器人，应用于机器人，该方法包括：获取第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据第一点云数据确定目标货物的第一位姿信息；根据第一位姿信息提取目标货物；获取第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据第二点云数据确定放货区域的第二位姿信息；其中，第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于第一感知设备采集的点云数据的点云密度；根据第二位姿信息，将目标货物放置在放货区域。实施本申请实施例，无需额外的传输装置即可实现货物的精准搬运，能够提高货物搬运准确率及效率，降低了货物搬运过程的成本。降低了货物搬运过程的成本。降低了货物搬运过程的成本。

【技术实现步骤摘要】
货物搬运方法、装置及机器人


[0001]本申请涉及物流运输
，具体涉及一种货物搬运方法、装置及机器人。

技术介绍

[0002]随着贸易的不断发展，物流运输的重要性愈发显现。货物的搬运或者说装卸则是物流运输过程中非常重要的一环。现有的货物装卸系统中，需要加装额外的传输装置，以使得机器人提取到货物后能够通过传输装置将货物放置到放货区域。但由于传输装置成本高、体积大以及移动性较差，使得机器人将搬运到放货区域这个过程的效率较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例公开了一种货物搬运方法、装置及机器人，无需额外的传输装置即可实现货物的精准搬运，能够提高货物搬运准确率及效率，降低了货物搬运过程的成本。
[0004]本申请实施例第一方面公开了一种货物搬运方法，应用于机器人，所述机器人设置有第一感知设备以及第二感知设备，所述方法包括：获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息；根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；获取所述第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货物搬运方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人设置有第一感知设备以及第二感知设备，所述方法包括：获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息；根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；获取所述第二感知设备采集的针对放货区域的第二点云数据，根据所述第二点云数据确定所述放货区域的第二位姿信息；其中，所述第二感知设备采集的点云数据的点云密度小于所述第一感知设备采集的点云数据的点云密度；根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述第二感知设备采集的针对目标货车的第三点云数据，根据所述第三点云数据确定所述目标货车的第三位姿信息；根据所述第三位姿信息进入所述目标货车的车厢。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标货车包括两侧栏板和/或车厢厢体；所述获取所述第二感知设备采集的针对目标货车的第三点云数据，根据所述第三点云数据确定所述目标货车的第三位姿信息，包括：获取所述第二感知设备采集的针对所述两侧栏板和/或车厢厢体的第三点云数据；根据所述第三点云数据确定所述目标货车与地面之间的倾斜角以及所述目标货车的空间坐标，以得到所述目标货车的第三位姿信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述放货区域位于所述目标货车的车厢中；所述根据所述第二位姿信息，将所述目标货物放置在所述放货区域，包括：在所述机器人根据所述第三位姿信息进入到所述目标货车的车厢之后，根据所述第二位姿信息，移动至所述放货区域，并将所述目标货物放置在所述放货区域，以使所述机器人将所述目标货物装入到所述目标货车的车厢中。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述放货区域位于所述目标货车的外部；所述根据所述第一位姿信息提取所述目标货物，包括：在所述机器人根据所述第三位姿信息进入所述目标货车的车厢之后，根据所述第一位姿信息提取所述目标货物；离开所述目标货车的车厢，并且向所述放货区域进行移动，以使所述机器人将所述目标货物从所述目标货车中进行卸下。6.根据权利要求1~5任一所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一感知设备采集的针对目标货物的第一点云数据，根据所述第一点云数据确定所述目标货物的第一位姿信息，包括：获取所述第一感知设备采集的针对多个货物的初始点云数据；对所述初始点云数据执行点云重建操作，生成所述多个货物的第一点云数据；对所述多个货物的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，李陆洋，方牧，鲁豫杰，杨思琪，方晓曼，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：