基于多维感知的路侧泊车管理方法以及系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于多维感知的路侧泊车管理方法以及系统。方法包括：获取在同一时刻下路侧泊车场景中同一泊位的可见光数据、红外数据以及激光雷达数据；对可见光数据进行特征提取，获得第一类目标信息；对红外数据进行特征提取，获得第二类目标信息；对激光雷达数据进行三维点云检测，获得第三类目标位置信息；对第一类目标信息、第二类目标信息以及第三类目标位置信息进行数据融合与筛选，获得每个目标的感知类别信息、感知二维坐标信息以及感知三维坐标信息；根据感知类别信息、感知二维坐标信息以及感知三维坐标信息，对路侧泊车场景进行分析与管理，实现了更加准确的路侧泊车管理，减少了人工参与，提高了多维感知设备的自动化程度。动化程度。动化程度。

【技术实现步骤摘要】
基于多维感知的路侧泊车管理方法以及系统


[0001]本专利技术涉及智慧停车
，特别是涉及一种基于多维感知的路侧泊车管理方法以及系统。

技术介绍

[0002]随着社会经济的发展，人们日常出行的便利性需求不断增加，汽车的数量随之不断增多，但是泊位数量的增加远比不上车辆数量的增加，导致泊车难、泊车乱已成为我国城市交通发展中亟待解决的主要问题之一。随着智能化技术的发展，为有效缓解该问题，进行了各种智能化泊车管理技术的尝试和建设。
[0003]传统方法采用高位视频相机进行智能化泊车管理，通过在路侧安装高位视频摄像头进行数据采集，然后利用视觉算法进行车牌检测、车牌识别等来实现智能化的泊车收费和管理。然而，传统方法是基于单一的可见光摄像头来进行视觉感知，在某些环境下会出现视觉感知效果较差的情况，例如夜间环境、雨天雾天等环境，视线被雨雾严重干扰，导致仅仅依靠视觉感知的摄像头设备无法准确地采集数据，从而影响对路侧泊车的管理。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是解决传统方法仅仅依靠视觉感知的摄像头设备无法准确地采集数据的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种基于多维感知的路侧泊车管理方法以及系统。
[0005]本专利技术提供一种基于多维感知的路侧泊车管理方法，包括：
[0006]获取在同一时刻下路侧泊车场景中同一泊位的可见光数据、红外数据以及激光雷达数据；
[0007]对所述可见光数据进行特征提取，获得第一类目标信息；
[0008]对所述红外数据进行特征提取，获得第二类目标信息；
[0009]对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得第三类目标位置信息；
[0010]对所述第一类目标信息、所述第二类目标信息以及所述第三类目标位置信息进行数据融合与筛选，获得每个目标的感知类别信息、感知二维坐标信息以及感知三维坐标信息；
[0011]根据所述感知类别信息、所述感知二维坐标信息以及所述感知三维坐标信息，对所述路侧泊车场景进行分析与管理。
[0012]在一个实施例中，所述对所述可见光数据进行特征提取，获得第一类目标信息，包括：
[0013]根据多种可见光目标检测算法，对所述可见光数据进行特征提取，获得每个目标的多个可见光检测结果；
[0014]判断所述多个可见光检测结果是否相同；
[0015]若所述多个可见光检测结果相同，则将任一个所述可见光检测结果作为所述第一
类目标信息；
[0016]若所述多个可见光检测结果不同，则对所述多个可见光检测结果进行分类，将分类数量最多的所述可见光检测结果作为所述第一类目标信息。
[0017]在一个实施例中，所述对所述可见光数据进行特征提取，获得第一类目标信息，还包括：
[0018]若所述多个可见光检测结果不同，则对所述多个可见光检测结果的置信度进行排序，将置信度最高的所述可见光检测结果作为所述第一类目标信息。
[0019]在一个实施例中，所述对所述红外数据进行特征提取，获得第二类目标信息，包括：
[0020]对所述红外数据进行色彩补充，获得色彩补充后的红外数据；
[0021]根据多种红外目标检测算法，对所述色彩补充后的红外数据进行特征提取，获得每个目标的多个红外检测结果；
[0022]判断所述多个红外检测结果是否相同；
[0023]若所述多个红外检测结果相同，则将任一个所述红外检测结果作为所述第二类目标信息；
[0024]若所述多个红外检测结果不同，则对所述多个红外检测结果进行分类，将分类数量最多的所述红外检测结果作为所述第二类目标信息。
[0025]在一个实施例中，所述对所述红外数据进行特征提取，获得第二类目标信息，还包括：
[0026]若所述多个红外检测结果不同，则对所述多个红外检测结果的置信度进行排序，将置信度最高的所述红外检测结果作为所述第二类目标信息。
[0027]在一个实施例中，所述对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得第三类目标位置信息，包括：
[0028]根据多种点云检测算法，对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得每个目标的多个点云检测结果；
[0029]判断所述多个点云检测结果的置信度是否大于置信度阈值；
[0030]若所述多个点云检测结果的置信度均大于所述置信度阈值，则将所述多个点云检测结果的平均值作为所述第三类目标位置信息；
[0031]若所述多个点云检测结果中存在置信度小于或等于所述置信度阈值，则将置信度大于所述置信度阈值的所述多个点云检测结果的平均值作为所述第三类目标位置信息。
[0032]在一个实施例中，所述对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得第三类目标位置信息，还包括：
[0033]若所述多个点云检测结果中存在置信度小于或等于所述置信度阈值，则对所述多个点云检测结果的置信度进行排序，将置信度最高的所述点云检测结果作为所述第三类目标位置信息。
[0034]在一个实施例中，本专利技术提供一种基于多维感知的路侧泊车管理系统，包括：
[0035]多维数据获取模块，用于获取在同一时刻下路侧泊车场景中同一泊位的可见光数据、红外数据以及激光雷达数据；
[0036]第一类目标信息获取模块，用于对所述可见光数据进行特征提取，获得第一类目
标信息；
[0037]第二类目标信息获取模块，用于对所述红外数据进行特征提取，获得第二类目标信息；
[0038]第三类目标信息获取模块，用于对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得第三类目标位置信息；
[0039]多维融合筛选模块，用于对所述第一类目标信息、所述第二类目标信息以及所述第三类目标位置信息进行数据融合与筛选，获得每个目标的感知类别信息、感知二维坐标信息以及感知三维坐标信息；
[0040]分析管理模块，用于根据所述感知类别信息、所述感知二维坐标信息以及所述感知三维坐标信息，对所述路侧泊车场景进行分析与管理。
[0041]在一个实施例中，所述第一类目标信息获取模块包括：
[0042]可见光检测模块，用于根据多种可见光目标检测算法，对所述可见光数据进行特征提取，获得每个目标的多个可见光检测结果；
[0043]可见光判断模块，用于判断所述多个可见光检测结果是否相同；
[0044]可见光判断结果模块一，用于若所述多个可见光检测结果相同，则将任一个所述可见光检测结果作为所述第一类目标信息；
[0045]可见光判断结果模块二，用于若所述多个可见光检测结果不同，则对所述多个可见光检测结果进行分类，将分类数量最多的所述可见光检测结果作为所述第一类目标信息。
[0046]在一个实施例中，所述第一类目标信息获取模块还包括：
[0047]可见光判断结果模块三，用于若所述多个可见光检测结果不同，则对所述多个可见光检测结果的置信度进行排序，将置信度最高的所述可见光检测结果作为所述第一类目标信息。
[0048]在一个实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于多维感知的路侧泊车管理方法，其特征在于，包括：获取在同一时刻下路侧泊车场景中同一泊位的可见光数据、红外数据以及激光雷达数据；对所述可见光数据进行特征提取，获得第一类目标信息；对所述红外数据进行特征提取，获得第二类目标信息；对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得第三类目标位置信息；对所述第一类目标信息、所述第二类目标信息以及所述第三类目标位置信息进行数据融合与筛选，获得每个目标的感知类别信息、感知二维坐标信息以及感知三维坐标信息；根据所述感知类别信息、所述感知二维坐标信息以及所述感知三维坐标信息，对所述路侧泊车场景进行分析与管理。2.根据权利要求1所述的基于多维感知的路侧泊车管理方法，其特征在于，所述对所述可见光数据进行特征提取，获得第一类目标信息，包括：根据多种可见光目标检测算法，对所述可见光数据进行特征提取，获得每个目标的多个可见光检测结果；判断所述多个可见光检测结果是否相同；若所述多个可见光检测结果相同，则将任一个所述可见光检测结果作为所述第一类目标信息；若所述多个可见光检测结果不同，则对所述多个可见光检测结果进行分类，将分类数量最多的所述可见光检测结果作为所述第一类目标信息。3.根据权利要求2所述的基于多维感知的路侧泊车管理方法，其特征在于，所述对所述可见光数据进行特征提取，获得第一类目标信息，还包括：若所述多个可见光检测结果不同，则对所述多个可见光检测结果的置信度进行排序，将置信度最高的所述可见光检测结果作为所述第一类目标信息。4.根据权利要求1所述的基于多维感知的路侧泊车管理方法，其特征在于，所述对所述红外数据进行特征提取，获得第二类目标信息，包括：对所述红外数据进行色彩补充，获得色彩补充后的红外数据；根据多种红外目标检测算法，对所述色彩补充后的红外数据进行特征提取，获得每个目标的多个红外检测结果；判断所述多个红外检测结果是否相同；若所述多个红外检测结果相同，则将任一个所述红外检测结果作为所述第二类目标信息；若所述多个红外检测结果不同，则对所述多个红外检测结果进行分类，将分类数量最多的所述红外检测结果作为所述第二类目标信息。5.根据权利要求4所述的基于多维感知的路侧泊车管理方法，其特征在于，所述对所述红外数据进行特征提取，获得第二类目标信息，还包括：若所述多个红外检测结果不同，则对所述多个红外检测结果的置信度进行排序，将置信度最高的所述红外检测结果作为所述第二类目标信息。6.根据权利要求1所述的基于多维感知的路侧泊车管理方法，其特征在于，所述对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得第三类目标位置信息，包括：
根据多种点云检测算法，对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得每个目标的多个点云检测结果；判断所述多个点云检测结果的置信度是否大于置信度阈值；若所述多个点云检测结果的置信度均大于所述置信度阈值，则将所述多个点云检测结果的平均值作为所述第三类目标位置信息；若所述多个点云检测结果中存在置信度小于或等于所述置信度阈值，则将置信度大于所述置信度阈值的所述多个点云检测结果的平均值作为所述第三类目标位置信息。7.根据权利要求6所述的基于多维感知的路侧泊车管理方法，其特征在于，所述对所述激光雷达数据进行三维点云检测，获得第三类目标位置信息，还包括：若所述多个点云检测结果中存在置信度小于或等于所述置信度阈值，则对所述多个点云检测结果的置信度进行排序，将置信度最高的所述点云检测结果作为所述第三类目标位置信息。8.一种基于多维感知的路侧泊车管理系统，其特征在于，包括：多维数据获取模块，用于获取在同一时刻下路侧泊车场景中同一泊位的可见光数据、红外数据以及激光雷达数据；第一类目标信...

【专利技术属性】
技术研发人员：仝一，
申请(专利权)人：仝一，
类型：发明
国别省市：