一种自走式全自动密植蔬菜移栽机制造技术

本实用新型专利技术提供了一种自走式全自动密植蔬菜移栽机，包括取投苗机构、移箱装置、履带式行走底盘、导苗装置、覆土机构、栽植机构和分散装置；履带式行走底盘上安装移箱装置；分散装置位于移箱装置一侧；取投苗机构包括取投苗运动机构和直线移动机构；移箱装置上方设直线移动机构，取投苗运动机构通过直线移动机构在分散装置与移箱装置之间往复移动；分散装置与导苗装置连接，栽植机构位于导苗装置底部；履带式行走底盘上安装覆土机构，且覆土机构位于栽植机构的后方；本实用新型专利技术有效解决现有取苗爪从苗的正上方插入取苗带来的苗叶损伤和夹带苗现象，减少了对苗钵的损伤，保证了苗钵的完整性，提高了取苗成功率。提高了取苗成功率。提高了取苗成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种自走式全自动密植蔬菜移栽机


[0001]本技术涉及农业种植机械
，特别涉及一种自走式全自动密植蔬菜移栽机。

技术介绍

[0002]中国是农业大国，蔬菜种植面积超3.5亿亩，年产量超7.75亿吨，是世界上最大的蔬菜生产和消费国。其中，密植蔬菜以绿叶蔬菜为主，需求量最大。密植型蔬菜移栽机与常规蔬菜移栽机的主要区别在于单垄种植行数更多。
[0003]现有技术公开了一种取苗投苗机构，该机构可进行自动取投苗，驱动组件配合着垂直导向组件使取苗组件可对苗进行抓取，再配合着水平导向组件对取苗组件进行移动，使穴盘里面的苗可被抓取然后精准的投放到导苗筒或栽植器内。但其取投苗机构靠气缸驱动，只能进行固定行程的直上直下两种简单运动，导致取苗时取苗组件从苗钵正上方插入，对苗的叶和茎有较大损伤；投苗时，单一的向下推苗运动极易产生挂苗现象，从而造成移栽质量与成功率低下等问题。
[0004]目前，市场上的分苗机构大多采用旋杯式分苗机构，该类型分苗机构的苗杯必须是链条节距的整数倍，苗杯数量和苗杯间距分配灵活性差，需采用间隔投苗，不能实现整排多行栽植，精度和效率较低。
[0005]目前，针对密植型蔬菜的移栽作业，国外的机型偏向于大型化，无法适应国内实际情况。国内密植移栽机的移栽效率较低且无法实现全自动栽植过程。而市场急需移栽效率高的全自动密植蔬菜移栽机。

技术实现思路

[0006]针对现有技术中存在的不足，本技术提供了一种自走式全自动密植蔬菜移栽机及栽植控制方法，有效解决现有取苗爪从苗的正上方插入取苗带来的苗叶损伤和夹带苗现象，减少了对苗钵的损伤，保证了苗钵的完整性，提高了取苗成功率，从而保证了栽植成功率。
[0007]本技术是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
[0008]一种自走式全自动密植蔬菜移栽机，包括取投苗机构、移箱装置、履带式行走底盘、导苗装置、覆土机构、栽植机构和分散装置；
[0009]所述履带式行走底盘上安装移箱装置，用于进给穴盘；所述分散装置位于移箱装置一侧；所述取投苗机构包括取投苗运动机构和直线移动机构；所述移箱装置上方设直线移动机构，所述取投苗运动机构通过直线移动机构在分散装置与移箱装置之间往复移动；所述分散装置与导苗装置连接，所述栽植机构位于导苗装置底部，用于移栽苗钵；所述履带式行走底盘上安装覆土机构，且覆土机构位于栽植机构的后方，用于对栽植后的苗钵覆土；
[0010]所述取投苗运动机构包括前后移动固定板、取投苗移动组件、取苗针移动组件、丝杠电机和取苗针移动气缸；所述前后移动固定板顶部与直线移动机构通过第一移动副连
接；所述前后移动固定板与取投苗移动组件之间通过第二移动副连接，所述丝杠电机安装在前后移动固定板上，所述丝杠电机的推杆与取投苗移动组件连接，用于驱动取投苗移动组件上下移动；所述取投苗移动组件与取苗针移动组件之间通过第三移动副连接，所述取投苗移动组件上安装取苗针移动气缸，所述取苗针移动气缸的活塞杆与取苗针移动组件连接，用于驱动取苗针移动组件上下移动。
[0011]进一步，所述取投苗移动组件包括取投苗移动板，推苗环连接板和推苗环；所述取投苗移动板一侧面安装第一导轨，所述前后移动固定板上安装第一滑块，所述第一滑块可移动安装在第一导轨上；所述取投苗移动板一侧面与丝杠电机的推杆连接；所述取投苗移动板另一侧面安装取苗针移动气缸；所述取投苗移动板另一侧面底部安装若干推苗环连接板，每个推苗环连接板上安装推苗环；
[0012]所述取苗针移动组件包括取苗针移动压板、固定板连接板、取苗针固定板和取苗针；所述取苗针移动压板一侧面安装第二滑块，所述取投苗移动板另一侧面安装第二导轨，所述第二滑块可移动安装在第二导轨上；所述取苗针移动压板一侧面与取苗针移动气缸的活塞杆连接；所述取苗针移动压板另一侧面底部设有若干固定板连接板，所述固定板连接板与推苗环连接板一一对应；所述固定板连接板两侧分别通过取苗针固定板连接取苗针。
[0013]进一步，所述取苗针固定板一端与固定板连接板铰接，每个固定板连接板上的取苗针末端穿过推苗环，且当取苗针固定板上升至最高位置时，所述取苗针末端与推苗环末端位于同一水平面。
[0014]进一步，所述分散装置包安装架、横向移动导轨、横向移动滑块、分散导苗桶、分散鸭嘴、C形电机固定板和分散齿条；所述安装架上设有横向移动导轨，每一所述分散导苗桶通过C形电机固定板与横向移动滑块连接，若干所述横向移动滑块可移动安装在横向移动导轨上；所述C形电机固定板内安装驱动单元，所述安装架上设有分散齿条，所述驱动单元通过传动单元与分散齿条配合，用于使分散导苗桶横向移动；每一所述分散导苗桶底部设有一对分散鸭嘴，通过同步机构使若干分散导苗桶的分散鸭嘴同步打闭。
[0015]进一步，所述同步机构包括开合气缸连接板、开合气缸、分散鸭嘴开合杆、合页连接卡环和分散鸭嘴开关合页；每一所述分散导苗桶底部设有合页连接卡环，一对所述分散鸭嘴的一端分别安装分散鸭嘴开关合页，每一所述分散鸭嘴开关合页一端分别与合页连接卡环铰接；所述安装架两侧分别安装开合气缸，每一所述开合气缸的活塞杆上安装开合气缸连接板，两个开合气缸连接板之间通过两个平行的分散鸭嘴开合杆连接；两个所述分散鸭嘴开合杆分别贯穿合页连接卡环上两侧的分散鸭嘴开关合页，通过控制开合气缸伸缩，带动分散鸭嘴开合杆上下运动，用于使若干分散导苗桶的分散鸭嘴同步打闭。
[0016]进一步，所述覆土机构包括覆土轮组件、夹紧支座、光轴、覆土机构支架和电动推杆；所述光轴两端设有夹紧支座，所述夹紧支座通过机架与履带式行走底盘连接；所述覆土机构支架下端支撑在光轴上，所述覆土机构支架上端与电动推杆的推杆一端铰接，所述电动推杆底座安装在机架上；所述覆土机构支架下端安装若干覆土轮组件，通过调节电动推杆的伸缩长度，用于调节覆土轮组件的离地高度；
[0017]所述覆土轮组件包括覆土轮、U形覆土轮固定板、覆土轮滑动杆、覆土压力弹簧、覆土轮导向块和定位销；所述U形覆土轮固定板底部的两侧分别安装覆土轮，所述覆土轮滑动杆的下端与U形覆土轮固定板连接，所述覆土轮导向块可移动安装在覆土轮滑动杆上，所述
覆土轮滑动杆上端通过定位销限制覆土轮导向块的移动位置；所述覆土轮导向块与覆土机构支架连接；所述覆土轮滑动杆上安装覆土压力弹簧，且所述覆土压力弹簧位于U形覆土轮固定板与覆土轮导向块之间。
[0018]进一步，还包括取投苗上下位置传感器、取投苗前后位置传感器和控制系统；所述取投苗上下位置传感器安装在前后移动固定板上，用于检测取投苗移动组件是否达到最高初始位置；所述取投苗前后位置传感器安装在行走机构上，用于检测取投苗运动机构是否位于分散装置上方；所述控制系统根据取投苗上下位置传感器和取投苗前后位置传感器的位置信息分别控制行走机构、丝杠电机和取苗针移动气缸动作。
[0019]进一步，所述安装架上设有若干分散横向位置传感器，且所述分散横向位置传感器的安装位置与位于收缩状态下的分散导苗桶的位置一一对应，用于使分散导苗桶分散后复位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，包括取投苗机构(1)、移箱装置(4)、履带式行走底盘(10)、导苗装置(13)、覆土机构(14)、栽植机构(16)和分散装置(17)；所述履带式行走底盘(10)上安装移箱装置(4)，用于进给穴盘；所述分散装置(17)位于移箱装置(4)一侧；所述取投苗机构(1)包括取投苗运动机构(1
‑
2)和直线移动机构；所述移箱装置(4)上方设直线移动机构，所述取投苗运动机构(1
‑
2)通过直线移动机构在分散装置(17)与移箱装置(4)之间往复移动；所述分散装置(17)与导苗装置(13)连接，所述栽植机构(16)位于导苗装置(13)底部，用于移栽苗钵；所述履带式行走底盘(10)上安装覆土机构(14)，且覆土机构(14)位于栽植机构(16)的后方，用于对栽植后的苗钵覆土；所述取投苗运动机构(1
‑
2)包括前后移动固定板(1
‑2‑
2)、取投苗移动组件(1
‑2‑
7)、取苗针移动组件(1
‑2‑
8)、丝杠电机(1
‑2‑
1)和取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)；所述前后移动固定板(1
‑2‑
2)顶部与直线移动机构通过第一移动副连接；所述前后移动固定板(1
‑2‑
2)与取投苗移动组件(1
‑2‑
7)之间通过第二移动副连接，所述丝杠电机(1
‑2‑
1)安装在前后移动固定板(1
‑2‑
2)上，所述丝杠电机(1
‑2‑
1)的推杆与取投苗移动组件(1
‑2‑
7)连接，用于驱动取投苗移动组件(1
‑2‑
7)上下移动；所述取投苗移动组件(1
‑2‑
7)与取苗针移动组件(1
‑2‑
8)之间通过第三移动副连接，所述取投苗移动组件(1
‑2‑
7)上安装取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)，所述取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)的活塞杆与取苗针移动组件(1
‑2‑
8)连接，用于驱动取苗针移动组件(1
‑2‑
8)上下移动。2.根据权利要求1所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述取投苗移动组件(1
‑2‑
7)包括取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)，推苗环连接板(1
‑2‑7‑
2)和推苗环(1
‑2‑7‑
3)；所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)一侧面安装第一导轨(1
‑2‑
3)，所述前后移动固定板(1
‑2‑
2)上安装第一滑块(1
‑2‑
4)，所述第一滑块(1
‑2‑
4)可移动安装在第一导轨(1
‑2‑
3)上；所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)一侧面与丝杠电机(1
‑2‑
1)的推杆连接；所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)另一侧面安装取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)；所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)另一侧面底部安装若干推苗环连接板(1
‑2‑7‑
2)，每个推苗环连接板(1
‑2‑7‑
2)上安装推苗环(1
‑2‑7‑
3)；所述取苗针移动组件(1
‑2‑
8)包括取苗针移动压板(1
‑2‑8‑
1)、固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)、取苗针固定板(1
‑2‑8‑
3)和取苗针(1
‑2‑8‑
4)；所述取苗针移动压板(1
‑2‑8‑
1)一侧面安装第二滑块(1
‑2‑1‑
2)，所述取投苗移动板(1
‑2‑7‑
1)另一侧面安装第二导轨(1
‑2‑
5)，所述第二滑块(1
‑2‑1‑
2)可移动安装在第二导轨(1
‑2‑
5)上；所述取苗针移动压板(1
‑2‑8‑
1)一侧面与取苗针移动气缸(1
‑2‑
9)的活塞杆连接；所述取苗针移动压板(1
‑2‑8‑
1)另一侧面底部设有若干固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)，所述固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)与推苗环连接板(1
‑2‑7‑
2)一一对应；所述固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)两侧分别通过取苗针固定板(1
‑2‑8‑
3)连接取苗针(1
‑2‑8‑
4)。3.根据权利要求2所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述取苗针固定板(1
‑2‑8‑
3)一端与固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)铰接，每个固定板连接板(1
‑2‑8‑
2)上的取苗针(1
‑2‑8‑
4)末端穿过推苗环(1
‑2‑7‑
3)，且当取苗针固定板(1
‑2‑8‑
3)上升至最高位置时，所述取苗针(1
‑2‑8‑
4)末端与推苗环(1
‑2‑7‑
3)末端位于同一水平面。4.根据权利要求2所述的自走式全自动密植蔬菜移栽机，其特征在于，所述分散装置(17)包安装架、横向移动导轨(17
‑
4)、横向移动滑块(17
‑
5)、分散导苗桶(17
‑
9)、分散鸭嘴(17
‑
12)、C形电机固定板(17
‑
13)和分散齿条(17
‑
16)；所述安装架上设有横向移动导轨
(17
‑
4)，每一所述分散导苗桶(17
‑
9)通过C形电机固定板(17
‑
13)与横向移动滑块(17
‑
5)连接，若干所述横向移动滑块(17
‑
...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡建平，时佳威，曾添懿，谭荣军，刘伟，岳仁才，朱为民，张兆辉，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：新型
国别省市：