【技术实现步骤摘要】
内窥镜实时追踪方法、装置、计算设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及图像处理
，尤其涉及一种内窥镜实时追踪方法、装置、计算设备及存储介质。
技术介绍
[0002]内窥镜实时追踪技术，是一种旨在确定内窥镜在使用过程中准确到达的位置的技术，目前常用的内窥镜实时追踪技术主要包括：基于相机的图像导航、基于电磁传感器的磁导航以及基于光纤光栅传感器的光纤导航等。
[0003]上述基于光纤光栅传感器的光纤导航技术，通常需要重建出的完整的光纤形状，然后通过将得到的光纤形状与生理组织中的生理通道进行形状匹配，确定出内窥镜在生理组织中的位置，因此需要耗费大量的计算资源并且耗费时间较长。
[0004]上述基于相机的图像导航技术，通常是先利用内窥镜的相机采集到的图像进行图像匹配，然后基于匹配结果确定出内窥镜在生理组织中的位置，由于相机采集到的图像可能会存在炫光或者气泡等问题，因此容易导致确定出的内窥镜的位置误差较大的问题。
技术实现思路
[0005]本申请实施例提供一种内窥镜实时追踪方法、装置、计算设备及...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种内窥镜实时追踪方法，所述内窥镜包括相机以及与所述相机关联的光纤，其特征在于，所述方法包括：采用图像配准方式，得到内窥镜的相机在参考坐标系中的图像位姿信息；根据内窥镜的光纤的第一光纤信息和所述图像位姿信息，计算出所述相机对应的参考位置点在所述参考坐标系中的第一位置信息；根据所述光纤的第二光纤信息和所述图像位姿信息，计算出所述参考位置点在所述参考坐标系中的第二位置信息；比较所述第一位置信息和所述第二位置信息，并根据得到的比较结果对所述图像位姿信息进行校正。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据内窥镜的光纤的第一光纤信息和所述图像位姿信息，计算出所述相机对应的参考位置点在所述参考坐标系中的第一位置信息包括：获取所述相机与所述参考位置点之间的光纤长度；确定所述内窥镜所处生理通道的中心线；结合所述图像位姿信息和所述光纤长度，计算出位于确定出的所述中心线上的所述第一位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述光纤的第二光纤信息和所述图像位姿信息，计算出所述参考位置点在所述参考坐标系中的第二位置信息包括：根据所述光纤的形状信息，得到光纤末端对应的第一光纤坐标系与光纤首端对应的第二光纤坐标系之间的首末端转换关系；其中，所述光纤末端位于所述光纤靠近所述相机处，所述光纤首端位于所述光纤远离所述相机处；获取所述相机对应的第一相机坐标系与所述第一光纤坐标系之间的第一指定转换关系、所述第二光纤坐标系与所述参考位置点对应的第二相机坐标系之间的第二指定转换关系；根据所述首末端转换关系、第一指定转换关系和所述第二指定转换关系，得到所述第一相机坐标系和所述第二相机坐标系之间的目标转换关系；根据所述目标转换关系和所述图像位姿信息，得到所述第二位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述光纤包括不可调弯曲区域和可调弯曲区域；所述参考位置点位于所述光纤的不可调弯曲区域或所述参考位置点靠近所述光纤的不可调弯曲区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述相机对应的第一相机坐标系与所述第一光纤坐标系之间的第一指定转换关系、所述第二光纤坐标系与所述参考位置点对应的第二相机坐标系之间的第二指定转换关系包括：在所述光纤的可调弯曲区域属于弯曲状态时，获取所述第一相机坐标系与所述第二相机坐标系之间的初始转换关系，并根据所述光纤的形状信息，确定所述第一光纤坐标系与所述第二光纤坐标系之间的初始转换关系；结合所述第一光纤坐标系与所述第一相机坐标系之间的第一关联关系、所述第二光纤
坐标系与所述第二相机坐标系之间的第二关联关系、所述第一相机坐标系与所述第二相机坐标系之间的初始转换关系、所述第一光纤坐标系与所述第二光纤坐标系之间的初始转换关系，计算得到所述第一指定转换关系和所述第二指定转换关系；其中，所述第一关联关系包括第一光纤坐标系与所述第一相机坐标系的原点重合，并且所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘润南，陈日清，李楠宇，徐宏，余坤璋，
申请(专利权)人：杭州堃博生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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