车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取矿区可行驶区域的边界点集，以及获取路网规划参数；识别边界点集，得到矿区可行驶区域的第一区域边界线和第二区域边界线，并确定第一区域边界线和第二区域边界线之间的区域宽度；根据路网规划参数计算道路安全宽度，并将区域宽度与道路安全宽度进行比较，根据比较结果对矿区可行驶区域批量分段，得到不同类型的路段；在不同的路段中，分别根据路网规划参数生成车道的行驶参考路段和车道边界段；将各个路段中的行驶参考路段进行连接和平滑处理，得到行驶参考路线，以及将各个路段中的车道边界段进行连接和平滑处理，得到车道边界线。到车道边界线。到车道边界线。

【技术实现步骤摘要】
车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质


[0001]本申请涉及数据处理
，尤其是涉及到一种车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质。

技术介绍

[0002]露天矿区地形崎岖，地图边界不平滑、不规则，且矿区内无人车辆的可行驶区域是作业区域，没有固定的行驶路线，车道边界线也是根据现场情况进行规定。而矿区由于生产作业的原因，地图边界时常发生变化，无人车辆的车道边界线和行驶路网也时常需要进行改变。
[0003]露天矿区内无人车辆行驶的路线要求较高，难以人工绘制，制作无人车辆的行驶路网费时费力。而相关技术中采用的路径规划方法需要获取规定的起点和终点，然后通过路径规划算法计算得到一条起点和终点之间的路径。如果可行驶区域面积较小，需规划的路径数量较少，人工成本和时间成本就会较低，但是若如露天矿区一般，可行驶区域面积巨大，道路崎岖不平，需要规划的路径数量较多，简单的使用规定的起点和终点一条条的规划路径，费时费力。并且，人工选择起点和终点，也无法保证选点的位置和点的方向符合要求，给路径生成带来一定的难度和不确定性。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请提供了一种车辆行驶路网生成方法、装置、芯片、终端、设备和介质，实现了针对不同类型的路段进行路径自动批量生成。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种车辆行驶路网生成方法，包括：获取矿区可行驶区域的边界点集，以及获取路网规划参数；识别边界点集，得到矿区可行驶区域的第一区域边界线和第二区域边界线，并确定第一区域边界线和第二区域边界线之间的区域宽度；根据路网规划参数计算道路安全宽度，并将区域宽度与道路安全宽度进行比较，根据比较结果对矿区可行驶区域批量分段，得到不同类型的路段；在不同的路段中，分别根据路网规划参数，生成路段对应的车道的行驶参考路段和车道边界段；将各个路段中的行驶参考路段进行连接和平滑处理，得到车道的行驶参考路线，以及将各个路段中的车道边界段进行连接和平滑处理，得到车道的车道边界线。
[0006]根据本申请实施例的上述方法，还可以具有以下附加技术特征：在上述技术方案中，可选地，在生成矿区可行驶区域内的车道的行驶参考路线和车道边界线之后，还包括：按照预设距离对行驶参考路线分段，得到多个路线段，并对每个路线段进行编号；将编号后的多个路线段进行存储。
[0007]在上述任一技术方案中，可选地，获取矿区可行驶区域的边界点集，具体包括：
若获取到的边界点集为多层点集，则将矿区可行驶区域内侧的点集作为矿区可行驶区域的边界点集。
[0008]在上述任一技术方案中，可选地，识别边界点集，得到矿区可行驶区域的第一区域边界线和第二区域边界线，具体包括：在边界点集中确定连续排列的三个边界节点，并确定第一个边界节点与第二个边界节点构成的第一矢量、第二个边界节点与第三个边界节点构成的第二矢量，以及计算第一矢量与第二矢量之间的夹角；根据夹角与预设阈值的大小关系，将边界点集中的点划分为两侧，并将两侧的点按照顺序排列，以得到第一区域边界线和第二区域边界线；其中，若夹角小于或等于预设阈值，则确定第三个边界节点与第二个边界节点为同一侧，若夹角大于预设阈值，则确定第三个边界节点与第二个边界节点为不同侧。
[0009]在上述任一技术方案中，可选地，路网规划参数包括以下至少一项：车道最小宽度、单向车道数量、车道方向数、车道边界线与区域边界线的第一安全距离阈值、相邻车道的第二安全距离阈值、车辆左行右行规则。
[0010]在上述任一技术方案中，可选地，道路安全宽度包括最小安全宽度、部分安全宽度和完全安全宽度，部分安全宽度大于最小安全宽度且小于完全安全宽度；其中，最小安全宽度=车道最小宽度
×
单向车道数量
×
车道方向数；部分安全宽度=最小安全宽度+第一安全距离阈值
×
2；完全安全宽度=部分安全宽度+第二安全距离阈值。
[0011]在上述任一技术方案中，可选地，将区域宽度与道路安全宽度进行比较，根据比较结果对矿区可行驶区域批量分段，得到不同类型的路段，具体包括：若比较结果为区域宽度大于完全安全宽度，则确定区域宽度对应的路段为完全安全路段；若比较结果为区域宽度小于或等于完全安全宽度，且大于部分安全宽度，则确定区域宽度对应的路段为部分安全路段；若比较结果为区域宽度小于或等于部分安全宽度，且大于最小安全宽度，则确定区域宽度对应的路段为最小安全路段；若比较结果为区域宽度小于或等于最小安全宽度，则确定区域宽度对应的路段为非安全路段。
[0012]在上述任一技术方案中，可选地，矿区可行驶区域内的车道包括一个，车道边界段包括第一车道边界段和第二车道边界段；对于任一路段，根据路网规划参数，生成路段对应的车道的行驶参考路段和车道边界段，具体包括：根据车道最小宽度和第一安全距离阈值，确定第一车道边界段和第二车道边界段，以及将第一车道边界段和第二车道边界段之间的中心线作为行驶参考路段。
[0013]在上述任一技术方案中，可选地，矿区可行驶区域内的车道包括至少两个，至少两个车道为同向行驶的车道或者相向行驶的车道。
[0014]在上述任一技术方案中，可选地，矿区可行驶区域内的车道包括第一车道和第二车道，车道边界段包括第一车道对应的第一内车道边界段、第一外车道边界段以及第二车
道对应的第二内车道边界段、第二外车道边界段，行驶参考路段包括第一车道对应的第一行驶参考路段和第二车道对应的第二行驶参考路段；对于任一路段，根据路网规划参数，生成路段对应的车道的行驶参考路段和车道边界段，具体包括：根据路段的类型、第一安全距离阈值以及第二安全距离阈值，确定第一车道与第二车道之间的中间允许距离；以矿区可行驶区域的区域中心线为基准，按照中间允许距离，分别确定区域中心线两侧的第一内车道边界段和第二内车道边界段，其中，区域中心线为第一区域边界线和第二区域边界线之间的中心线；根据车道最小宽度、单向车道数量以及第一安全距离阈值，分别确定与第一内车道边界段平行的第一外车道边界段、与第二内车道边界段平行的第二外车道边界段；在第一车道中，将第一内车道边界段和第一外车道边界段之间的中心线作为第一行驶参考路段，在第二车道中，将第二内车道边界段和第二外车道边界段之间的中心线作为第二行驶参考路段。
[0015]在上述任一技术方案中，可选地，根据路段的类型、第一安全距离阈值以及第二安全距离阈值，确定第一车道与第二车道之间的中间允许距离，具体包括：若路段为最小安全路段，则中间允许距离为0；若路段为部分安全路段，则中间允许距离=路段对应的区域宽度
‑
第一安全距离阈值
×2‑
车道最小宽度
×
单向车道数量
×
车道方向数；若路段为完全安全路段，则中间允许距离为第二安全距离阈值。
[0016]在上述任一技术方案中，可选地，将各个路段中的行驶参考路段进行连接和平滑处理，得到车道的行驶参考路线，具体包括：对各个路段中的行驶参考路段进行连接以及根据车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶路网生成方法，其特征在于，包括：获取矿区可行驶区域的边界点集，以及获取路网规划参数，所述边界点集中包括多个边界节点；识别所述边界点集，得到所述矿区可行驶区域的第一区域边界线和第二区域边界线，并确定所述第一区域边界线和所述第二区域边界线之间的区域宽度；根据所述路网规划参数计算道路安全宽度，并将所述区域宽度与所述道路安全宽度进行比较，根据比较结果对所述矿区可行驶区域批量分段，得到不同类型的路段；在不同的所述路段中，分别根据所述路网规划参数，生成所述路段对应的车道的行驶参考路段和车道边界段；将各个所述路段中的行驶参考路段进行连接和平滑处理，得到车道的行驶参考路线，以及将各个所述路段中的车道边界段进行连接和平滑处理，得到车道的车道边界线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述生成所述矿区可行驶区域内的车道的行驶参考路线和车道边界线之后，还包括：按照预设距离对所述行驶参考路线分段，得到多个路线段，并对每个所述路线段进行编号；将编号后的多个所述路线段进行存储。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取矿区可行驶区域的边界点集，具体包括：若获取到的边界点集为多层点集，则将所述矿区可行驶区域内侧的点集作为所述矿区可行驶区域的边界点集。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述边界点集，得到所述矿区可行驶区域的第一区域边界线和第二区域边界线，具体包括：在所述边界点集中确定连续排列的三个边界节点，并确定第一个边界节点与第二个边界节点构成的第一矢量、第二个边界节点与第三个边界节点构成的第二矢量，以及计算所述第一矢量与所述第二矢量之间的夹角；根据所述夹角与预设阈值的大小关系，将所述边界点集中的点划分为两侧，并将两侧的点按照顺序排列，以得到所述第一区域边界线和所述第二区域边界线；其中，若所述夹角小于或等于所述预设阈值，则确定所述第三个边界节点与所述第二个边界节点为同一侧，若所述夹角大于所述预设阈值，则确定所述第三个边界节点与所述第二个边界节点为不同侧。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述路网规划参数包括以下至少一项：车道最小宽度、单向车道数量、车道方向数、车道边界线与区域边界线的第一安全距离阈值、相邻车道的第二安全距离阈值、车辆左行右行规则。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述道路安全宽度包括最小安全宽度、部分安全宽度和完全安全宽度，所述部分安全宽度大于所述最小安全宽度且小于所述完全安全宽度；其中，所述最小安全宽度=所述车道最小宽度
×
所述单向车道数量
×
所述车道方向数；所述部分安全宽度=所述最小安全宽度+所述第一安全距离阈值
×
2；
所述完全安全宽度=所述部分安全宽度+所述第二安全距离阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述区域宽度与所述道路安全宽度进行比较，根据比较结果对所述矿区可行驶区域批量分段，得到不同类型的路段，具体包括：若所述比较结果为所述区域宽度大于所述完全安全宽度，则确定所述区域宽度对应的路段为完全安全路段；若所述比较结果为所述区域宽度小于或等于所述完全安全宽度，且大于所述部分安全宽度，则确定所述区域宽度对应的路段为部分安全路段；若所述比较结果为所述区域宽度小于或等于所述部分安全宽度，且大于所述最小安全宽度，则确定所述区域宽度对应的路段为最小安全路段；若所述比较结果为所述区域宽度小于或等于所述最小安全宽度，则确定所述区域宽度对应的路段为非安全路段。8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述矿区可行驶区域内的车道包括一个，所述车道边界段包括第一车道边界段和第二车道边界段；对于任一所述路段，根据所述路网规划参数，生成所述路段对应的车道的行驶参考路段和车道边界段，具体包括：根据所述车道最小宽度和所述第一安全距离阈值，确定所述第一车道边界段和所述第二车道边界段，以及将所述第一车道边界段和所述第二车道边界段之间的中心线作为所述行驶参考路段。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述矿区可行驶区...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵秉辉，杨清源，高玉，
申请(专利权)人：青岛慧拓智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：