【技术实现步骤摘要】
一种基于多机器人的协同移动运输方法及系统
[0001]本专利技术涉及智能制造
，尤其涉及一种基于多机器人的协同移动运输方法及系统。
技术介绍
[0002]近年来，我国物流行业飞速发展，得益于人工智能技术和机器人技术的物流机器人行业也迅速崛起，国家陆续出台多项政策以扶持机器人产业发展。随着物流市场的快速发展，物流机器人产业得到了难得的发展机遇，物流机器人的应用也正在快速普及，是引领现代物流业发展趋势的重要因素。在物流作业的不同岗位上有着不同的机器人，比如移动机器人技术在装卸搬运中起到了不可代替的作用。装卸搬运是物流系统中最基本的功能要素之一，存在于货物运输、储存、包装、流通加工和配送等过程中，贯穿于物流作业的始末。移动机器人在物流的装卸搬运作业的应用，直接提高了物流系统的效率和效益。
[0003]不同的装卸搬运环境和运输物体对移动机器人有不同的要求，甚至有些物流运输方案需要额外的重型基础设施，比如地面地标、自动引导车辆(AGV)的导轨或特定的堆叠存储架。有些方案可能需要人工协助，如剪刀升降机运输物体时需要人工将物...
【技术保护点】
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种基于多机器人的协同移动运输系统，其特征在于，所述系统由至少2个机器人组成，在每个机器人上都安装有提升机构S1和旋转平台S2，提升机构S1安装在每个机器人的旋转平台S2上；旋转平台S2包括：移动平台(1)和旋转台(2)，移动平台(1)固定在机器人的上表面，旋转台(2)与移动平台(1)通过第一旋转轴连接；提升机构S1包括：两个平行四边形机构、第一末端执行器支架(5)、第二端执行器支架(6)和执行器(7)；其中，在每个平行四边形机构中，包括：两个相互平行的连接杆(4)和一个底座(3)，所述两个相互平行的连接杆(4)的底端通过第二旋转轴连接底座(3)从而形成底端转动关节，所述两个相互平行的连接杆(4)的顶端通过第三旋转轴连接第一末端执行器支架(5)从而形成顶端转动关节；第一末端执行器支架(5)采用与所述两个平行四边形机构垂直的横梁结构；第二端执行器支架(6)的一端固定在第一末端执行器支架(5)上，另一端与执行器(7)的一侧表面固定连接，执行器(7)的另一侧表面作为与模具接触的接触面。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，短杆(3
‑
1)固定在所述两个平行四边形机构各自的底座(3)之间；短杆(3
‑
1)、所述第二旋转轴、所述第三旋转轴和第一末端执行器支架(5)相互平行。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，第二端执行器支架(6)呈梯形，梯形的长边一端与执行器(7)的一侧表面固定连接，梯形的短边一端与第一末端执行器支架(5)固定连接。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，执行器(7)的接触面上覆盖刚性接触板，所述刚性接触板的材料为橡胶或有机合成的高分子材料；并在所述刚性接触板的表面附着表面絮丝和耐磨填料。5.一种基于多机器人的协同移动运输方法，其特征在于，所述方法用于一种多机器人的协同移动运输系统，所述系统包括至少2个机器人，所述方法包括：S101、获取根据待运输模具的质量，并确定举起所述待运输模具所需的最大总提升力；S102、根据举起所述待运输模具所需的总提升力，确定提起所述待运输模具所需的机器人的数量；S103、控制确定数量的机器人靠近所述待运输模具，直至各个机器人的执行器(7)的接触面与所述待运输模具接触，之后控制各个机器人的提升机构S1同步运行并提起所述待运输模具，提起的高度超过机器人的旋转台(2)的高度；S104、各个机器人继续朝所述待运输模具移动，直至每个机器人的旋转台(2)的一部分，进入所述待运输模具在地面上的投影中，之后控制各个机器人的提升机构S1同步运行并降下所述待运输模具，直至所述待运输模具与各个机器人的旋转台(2)接触；S105、旋转各个机器人的角度，直至所有机器人的运动瞬心一致。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在S101中，确定举起所述待运输模具所需的总提升力，包括：确定每个机器人在举起所述待运输模具的过程中提供的最大提升力：f
m,p,t
＝μ
p
f
m,p,n
＝μ
p
f
技术研发人员：陈凯，黄煜杰，赵晓冬，唐敦兵，朱海华，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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