一种人机协作下的施工规划方法、系统、介质及建筑机器人技术方案

本发明专利技术公开了一种人机协作下的施工规划方法、系统、介质及建筑机器人，所述方法包括如下步骤：获取作业数据；根据作业数据，划分作业任务；根据作业任务，建立机器人

【技术实现步骤摘要】
一种人机协作下的施工规划方法、系统、介质及建筑机器人


[0001]本专利技术属于机器人路径规划
，具体涉及一种人机协作下的施工规划方法、系统、介质及建筑机器人。

技术介绍

[0002]当前，我国建筑和房地产行业发展快速，建筑行业逐步引入机器人来代替部分人工作业。
[0003]目前，采用人工与建筑机器人配合的半自动形式，以建筑机器人代替大部分人工进行作业，而机器人无法完成的边角位置则由传统人工作业完成。建筑机器人的出现改变了作业方式和作业价格。

技术实现思路

[0004]为了克服上述技术缺陷，本专利技术提供了一种人机协作下的施工规划方法。
[0005]为了解决上述问题，本专利技术按以下技术方案予以实现的：
[0006]一种人机协作下的施工规划方法，包括如下步骤：
[0007]获取作业数据；
[0008]根据作业数据，划分作业任务；
[0009]根据作业任务，建立机器人
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人工量价模型；
[0010]根据机器人
‑
人工量价模型，规划最优施工路径。
[0011]进一步的，步骤根据作业数据，划分作业任务，包括如下步骤：
[0012]根据作业数据进行BIM建模；
[0013]根据BIM模型的数据，划分机器人作业区域和人工作业区域。
[0014]进一步的，步骤划分机器人作业区域和人工作业区域后，还包括：
[0015]根据划分的机器人作业区域，生成机器人作业路径。
[0016]进一步的，步骤根据作业任务，建立机器人
‑
人工量价模型，包括如下步骤：
[0017]获取工人施工情况和工人期望薪酬；
[0018]根据机器人作业区域、人工作业区域、工人施工情况和工人期望薪酬，建立机器人
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人工量价模型。
[0019]进一步的，步骤根据机器人
‑
人工量价模型，规划最优施工路径，包括如下步骤：
[0020]根据机器人作业路径和机器人
‑
人工量价模型，规划机器人最优施工路径。
[0021]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0022]本专利技术公开了一种人机协作下的施工规划方法，在机器人与人工合作的半自动作业形式下，建立机器人
‑
人工量价模型并规划机器人最优施工路径，合理分配机器人与人工的工作量，得到传统人工作业的合理价格，实现施工成本合理化。
[0023]本专利技术还公开了一种人机协作下的施工规划方法系统，包括：
[0024]获取模块，用于获取作业数据；
[0025]划分模块，根据作业数据，划分作业任务；
[0026]建模模块，根据作业任务，建立机器人
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人工量价模型；
[0027]规划模块，根据机器人
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人工量价模型，规划最优施工路径。
[0028]本专利技术还公开了一种计算机可读存储介质，其为计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现上述的规划方法。
[0029]本法民还公开了一种建筑机器人，所述建筑机器人包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述的规划方法。
附图说明
[0030]下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步详细的说明，其中：
[0031]图1为实施例1所述的方法的示意图；
[0032]图2为实施例2所述的系统的示意图。
具体实施方式
[0033]以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0034]实施例1
[0035]如图1，本实施例公开了一种人机协作下的施工规划方法，包括如下步骤：
[0036]S1、获取建筑的作业数据。
[0037]S2、根据建筑的作业数据，划分作业任务。
[0038]S3、根据作业任务，建立机器人
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人工量价模型。
[0039]S4、根据机器人
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人工量价模型，规划机器人的最优施工路径。
[0040]具体的，步骤S1中，获取用户输入的建筑待作业数据。
[0041]具体的，步骤S2中，包括如下步骤：
[0042]根据建筑待作业数据进行BIM建模。
[0043]根据BIM模型的数据，划分机器人作业区域和人工作业区域。BIM模型能够立体呈现施工面积、施工排版、施工流水及进行碰撞测试等，将大面积的作业区域划分为机器人作业区域，其余边角或机器人无法作业的区域划分为人工作业区域。
[0044]根据划分的机器人作业区域，生成机器人作业路径，并将生成的机器人作业路径发送给待作业的建筑机器人。
[0045]具体的，步骤S3中，包括如下步骤：
[0046]获取工人施工情况和工人期望薪酬，工人施工情况根据划分的人工作业区域与实际完成的人工作业区域得出。
[0047]根据机器人作业区域、人工作业区域、工人施工情况和工人期望薪酬，建立机器人
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人工量价模型，从而可以根据机器人每天的作业情况确定传统工人应得的薪酬。
[0048]具体的，步骤S4中，包括如下步骤：
[0049]根据机器人作业路径和机器人
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人工量价模型，规划机器人的最优施工路径。
[0050]机器人作业区域与机器人作业路径能够实现机器人作业面积最大化，此时人工作
业面积相对减少，这使得人工作业单价升高。本专利技术在合理划分机器人作业面积的同时，基于市场价格来规划合理的人工作业面积，得到最优施工路径，通过最优施工路径实现效率高成本优的建筑施工。
[0051]本专利技术根据机器人
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人工量价模型分析建筑作业中机器人与人工的量价关系，得到传统人工作业的合理价格，并结合机器人作业路径规划机器人的最优施工路径，合理分配机器人与人工的工作量，实现效率高成本优的施工。
[0052]以下结合具体实施过程进行说明：
[0053]规划建筑机器人进行墙砖铺贴工作的施工路径时，人工进行首砖铺贴后，根据首砖进行定位，扫描采集待铺贴的墙面信息，获取墙砖铺贴的作业数据。
[0054]根据待铺贴的墙面信息进行BIM建模，根据BIM模型的数据，划分机器人作业区域和人工作业区域。BIM模型能够立体呈现施工面积、施工排版、施工流水及进行碰撞测试等，将大面积的作业区域划分为机器人作业区域，其余边角或机器人无法作业的区域划分为人工作业区域。根据划分的机器人作业区域，生成机器人墙砖铺贴作业路径，并将生成的机器人墙砖铺贴作业路径发送给待作业的建筑机器人。
[0055]获取工人施工情况和工人期望薪酬，工人施工情况根据划分的人工作业区域与实际完成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种人机协作下的施工规划方法，其特征在于，包括如下步骤：获取作业数据；根据作业数据，划分作业任务；根据作业任务，建立机器人
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人工量价模型；根据机器人
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人工量价模型，规划最优施工路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤根据作业数据，划分作业任务，包括如下步骤：根据作业数据进行BIM建模；根据BIM模型的数据，划分机器人作业区域和人工作业区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤划分机器人作业区域和人工作业区域后，还包括：根据划分的机器人作业区域，生成机器人作业路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤根据作业任务，建立机器人
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人工量价模型，包括如下步骤：获取工人施工情况和工人期望薪酬；根据机器人作业区域、人工作业区域、工人施工情况和工人期望薪酬，建立机器人
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人工量价模型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤根据机器人
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【专利技术属性】
技术研发人员：段瀚，张峰，陈高虹，罗庆泉，陈琳欣，程龙，曾晶，李振宇，
申请(专利权)人：广东博嘉拓建筑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：