一种安装角度的自动校准方法技术

本发明专利技术涉及毫米波雷达技术领域，具体涉及一种安装角度的自动校准方法；适用于对车载毫米波角雷达的安装角度进行自动校准；采集车载毫米波角雷达的雷达数据，获取每帧所述雷达数据的标准点云数据并存放到点云数据组中；当所述点云数据组中存储的标准点云数据达到预设帧数后，所述点云数据组处理得到所述车载毫米波角雷达的安装角度误差；根据多次处理得到的所述安装角度误差处理得到安装角度误差波门，根据所述安装角度误差波门对所述车载毫米波角雷达进行安装角度的自动校准；优点：在车辆行驶过程中实时的校准；能够动态调整角度误差范围，使校准值收敛；可以判断雷达位置可能发生了偏移，校准因碰撞、颠簸造成的大尺度的偏移。移。移。

【技术实现步骤摘要】
一种安装角度的自动校准方法


[0001]本专利技术涉及毫米波雷达
，具体涉及一种安装角度的自动校准方法。

技术介绍

[0002]毫米波雷达传感器因其成本适中、环境适应性强以及远距离探测能力较好而成为主流探测传感器之一；现存的安装角度误差的校准方法主要包括：利用标定物(如角反)的真实角度与雷达测量角度之间的误差进行校准；利用车辆行驶过程中车辆附近的直线物体(如栏杆)进行校准；利用车辆行驶过程中车速与静止物体径向速度之间的关系进行校准；
[0003]在实际安装角度误差的校准方法中存在利用标定物进行校准无法满足实时、动态校准的要求；利用直线物体进行校准需要刻意寻找较长的栏杆，且直线拟合有时存在误差；利用车速与静止物体径向速度之间的关系进行校准需要准确的车速信息，在车速信息不准确时需要先拟合车速信息，因而增加了计算的复杂性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于，提供一种安装角度的自动校准方法，解决以上技术问题；
[0005]本专利技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：/>[0006]一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种安装角度的自动校准方法，适用于对车载毫米波角雷达的安装角度进行自动校准；其特征在于，包括：步骤S1，采集所述车载毫米波角雷达的雷达数据，获取每帧所述雷达数据的标准点云数据并存放到点云数据组中；步骤S2，当所述点云数据组中存储的标准点云数据达到预设帧数后，根据所述点云数据组处理得到所述车载毫米波角雷达的安装角度误差；步骤S3，根据多次处理得到的所述安装角度误差处理得到安装角度误差波门，根据所述安装角度误差波门对所述车载毫米波角雷达进行安装角度的自动校准，随后返回所示步骤S1。2.根据权利要求1所述的自动校准方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：步骤S11，采集得到所述雷达数据；步骤S12，针对每一帧所述雷达数据，将当前帧所述雷达数据中符合预设条件的点云数据作为标准点云数据并存入到所述点云数据组中。3.根据权利要求2所述的自动校准方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述点云数据相对于车辆的径向速度为0；当前帧的所述雷达数据所对应的时刻下，车辆处于运动过程中；当前帧的所述雷达数据所对应的时刻下，车辆处于直线行驶的状态；所述点云数据与车辆的距离在预设范围内；以及所述点云数据的角度数据在预设的角度门限范围内。4.根据权利要求3所述的自动校准方法，其特征在于，于一帧所述雷达数据中，若存在有多个符合所述预设条件的点云数据，则将距离车辆最近的点云数据作为标准点云数据并存入到所述点云数据组中。5.根据权利要求3所述的自动校准方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括：步骤S21，处理得到...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建林，王鹤雷，
申请(专利权)人：纳瓦电子上海有限公司，
类型：发明
国别省市：