自移动设备的回充控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于自动控制技术领域，提供了自移动设备的回充控制方法、装置及存储介质，其中，自移动设备的回充控制方法包括：获取自移动设备回充过程中的环境图像；对环境图像进行目标检测，得到包括充电座的第一检测框；从第一检测框中提取充电座特征对应的第二检测框；其中，充电座特征为充电座上的标识性特征，第二检测框的图像区域小于第一检测框的图像区域；确定第二检测框的位置信息；根据第二检测框的位置信息控制自移动设备向充电座移动。本申请解决了无法精准控制自移动设备返回充电座的问题，通过缩小目标的检测范围，可以使得自移动设备的回充控制更加精准。自移动设备的回充控制更加精准。自移动设备的回充控制更加精准。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的回充控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请属于自移动设备
，尤其涉及一种自移动设备的回充控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着充电技术的发展，可以自主返回充电座进行充电的自移动设备常应用于智能家居、智能工厂等智能化产业中。当自移动设备电量不足或者完成工作任务时，会自动进行寻找充电座位置并返回充电座进行充电，以使自移动设备存储足够的电量供下一次工作使用。
[0003]相关技术中，一般采用深度学习的处理方式识别充电座的位置进而实现自移动设备的回充定位，然而随着自移动设备向充电座的移动过程中会使得检测的视野发生大小变化，从而使得充电座的定位发生偏差，导致自移动设备和充电座的对接失败，可见充电座的定位不准导致回充控制精准性较差的问题。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了自移动设备的回充控制方法、装置及存储介质，可以解决相关技术控制自移动设备返回充电座的精准性较差的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的回充控制方法，包括如下步骤：
[0006]获取自移动设备回充过程中的环境图像；
[0007]对环境图像进行目标检测，得到包括充电座的第一检测框；
[0008]从第一检测框中提取充电座特征对应的第二检测框；其中，充电座特征为充电座上的标识性特征，第二检测框的图像区域小于第一检测框的图像区域；
[0009]确定第二检测框的位置信息；
[0010]根据第二检测框的位置信息控制自移动设备向充电座移动。
[0011]第二方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的回充控制装置，该装置包括：
[0012]图像获取模块，用于获取自移动设备回充过程中的环境图像；
[0013]第一检测模块，用于对环境图像进行目标检测，得到包括充电座的第一检测框；
[0014]第二检测模块，用于从第一检测框中提取充电座特征对应的第二检测框；其中，充电座特征为充电座上的标识性特征，第二检测框的图像区域小于第一检测框的图像区域；
[0015]第一定位模块，用于确定第二检测框的位置信息；
[0016]移动控制模块，根据第二检测框的位置信息控制自移动设备向充电座移动。
[0017]第三方面，本申请实施例提供了一种自移动设备，该设备包括图像采集器、存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，图像采集器用于采集图像，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的自移动设备的回充控制方法。
[0018]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介
质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的自移动设备的回充控制方法。
[0019]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的自移动设备的回充控制方法。
[0020]本申请实施例与相关技术相比存在的有益效果是：
[0021]在自移动设备电量不足或完成工作任务后，返回充电座充电的过程中，识别自移动设备回充过程中的环境图像，在该环境图像中进行目标检测，获取第一检测框，通过充电座的第一检测框可以获取充电座在环境图像视野的大致位置；为进一步提高回充定位的准确性，以及避免目标检测随距离的拉近而导致充电座定位不稳定的问题，可以进一步从第一检测框中提取充电座特征对应的第二检测框，由于第二检测框范围小于第一检测框范围，可以缩小充电座的检测范围，进而通过第二检测框的位置信息调整自移动设备的行进方向，可以使得自移动设备的回充控制更加精准。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0023]图1是本申请一实施例提供的自移动设备的回充控制方法的流程示意图；
[0024]图2
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a是本申请一实施例提供的充电座的结构示意图；
[0025]图2
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b是本申请一实施例提供的关于充电座检测框的示意图；
[0026]图3
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a、3
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b及3
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c是本申请一实施例提供的自移动设备的回充控制方法的三种应用场景图；
[0027]图4是本申请一实施例提供的自移动设备的回充控制装置的结构示意图；
[0028]图5是本申请一实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
[0029]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0030]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0031]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0032]另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0033]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0034]为了解决无法精准控制自移动设备返回充电座的问题，本申请实施例提供了一种自移动设备的回充控制方法、装置及存储介质。
[0035]自移动设备为了保证电量足够完成工作，在工作结束或正工作中电量不足时，会自动返回充电座，与充电座进行对接充电。
[0036]自移动设备在自动控制返回充电座进行充电的过程中，需要以识别到的充电座图像区域为目标，朝着目标所在的位置移动。自移动设备移动时的航向调整是根据识别到的图像区域相对于自移动设备的偏移量进行调整。但由于自移动设备与充电座距离不断减小，所检测到的充电座所在的图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的回充控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取自移动设备回充过程中的环境图像；对所述环境图像进行目标检测，得到包括充电座的第一检测框；从所述第一检测框中提取充电座特征对应的第二检测框；其中，所述充电座特征为所述充电座上的标识性特征，所述第二检测框的图像区域小于所述第一检测框的图像区域；确定所述第二检测框的位置信息；根据所述第二检测框的位置信息控制所述自移动设备向所述充电座移动。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电座特征包括安装在所述充电座上的照明装置，所述第一检测框包括充电座整体检测框和充电座头部检测框，所述从所述第一检测框中提取充电座特征对应的第二检测框，包括：确定所述充电座头部检测框的中心位置；若所述中心位置在所述充电座整体检测框内，则从所述充电座头部检测框中提取所述照明装置对应的第二检测框。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述充电座头部检测框中提取所述照明装置对应的第二检测框，包括：将所述充电座头部检测框对应的图像区域进行二值化操作，得到灰度特征图；对所述灰度特征图进行滤波操作；对滤波后的灰度特征图进行连通域计算，得到所述照明装置对应的第二检测框对应的图像区域。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述灰度特征图进行滤波操作，包括：计算所述灰度特征图的多个连通域；获取每个所述连通域的尺寸；将所述尺寸大于预设尺寸阈值的连通域确定为目标连通域；保留所述目标连通域，滤除所述目标连通域以外的连通域，得到所述滤波后的灰度特征图。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二检测框的位置信息，包括：确定所述第二检测框的左上角坐标和右下角坐标；根据所述左上角坐标和所述右下角坐标，确定所述第二检测框的中心点坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：田松禄，刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：