自动移动装置及自动移动装置的控制方法制造方法及图纸

本公开的自动移动装置是用于配送物品的配送系统中并自动移动该物品的自动移动装置。该自动移动装置具备：驱动部，驱动车轮；检测部，检测路面的障碍；及控制部，在作为路面的障碍而检测出沟时以使自动移动装置相对于该沟沿倾斜方向移动的方式控制驱动部，另一方面，在作为路面的障碍而检测出台阶时以使自动移动装置沿与该台阶正交的方向移动的方式控制驱动部。驱动部。驱动部。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动移动装置及自动移动装置的控制方法


[0001]本说明书公开自动移动装置及自动移动装置的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，作为自动移动物品的自动移动装置的无人搬运车例如提出有如下结构：获取台阶区域的长边方向与无人搬运车的路径应该形成的角度θ，沿着成为角度θ的路径行驶，针对各驱动轮，该驱动轮相对于台阶区域而存在于预定范围内时，解除该驱动轮的悬架的锁定或者提高该驱动轮的位置(例如，参照专利文献1)。该无人搬运车能够提供能够翻越台阶而行驶的无人搬运车。此外，作为自走式装置，提出具有在左右方向上排列的一对驱动轮和地板面用测距传感器的自走式电动吸尘器，其在第一地板面行驶期间，在接近了存在于第一地板面及处于比第一地板面高的位置的第二地板面的边界处的台阶的情况下，向远离台阶的方向后退，然后以比在第一地板面行驶时的速度高的速度朝向台阶行驶(例如，参照专利文献2)。该自走式装置能够提高翻越台阶的性能。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019
‑
91148号公报
[0006]专利文献2：日本特开2018
‑
130198号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]然而，如上述的专利文献1、2那样，针对台阶上的移动研究了对策，但尚不充分，谋求能够相对于路面的障碍而更适当地行驶的自动移动装置。
[0009]本公开是为了解决这样的课题而完成的，主要目的在于提供能够相对于路面的障碍而更适当地行驶的自动移动装置及自动移动装置的控制方法。
[0010]本公开为了实现上述的主要目的而采取以下的方案。
[0011]本说明书中公开的自动移动装置用于配送物品的配送系统中，并自动移动该物品，上述自动移动装置具备：驱动部，驱动车轮；检测部，检测路面的障碍；及控制部，在作为上述路面的障碍而检测出沟时以使上述自动移动装置相对于该沟沿倾斜方向移动的方式控制上述驱动部，另一方面，在作为上述路面的障碍而检测出台阶时以使上述自动移动装置沿与该台阶正交的方向移动的方式控制上述驱动部。
[0012]在该自动移动装置中，在作为路面的障碍而检测出沟时，将自动移动装置调整为相对于沟而成为倾斜方向，通过沟。另一方面，在该自动移动装置中，在作为路面的障碍而检测出台阶时，将自动移动装置调整为与台阶正交的方向，通过台阶。因此，该自动移动装置能够相对于路面的障碍而更适当地行驶。
附图说明
[0013]图1是表示配送系统10的一个例子的概略说明图。
[0014]图2是表示店铺30的一个例子的说明图。
[0015]图3是表示自动移动装置40的一个例子的说明图。
[0016]图4是与台车12连接的自动移动装置40的说明图。
[0017]图5是表示自动移动处理程序的一个例子的流程图。
[0018]图6是表示沟通过处理程序的一个例子的流程图。
[0019]图7是表示自动移动装置40的角度调整的一个例子的说明图。
[0020]图8是表示台阶通过处理程序的一个例子的流程图。
[0021]图9是表示台阶高度H的一个例子的说明图。
[0022]图10是表示自动移动装置40的通过台阶的处理的一个例子的说明图。
[0023]图11是表示其他自动移动装置40B的一个例子的说明图。
[0024]图12是沟通过处理程序的变更例。
[0025]图13是台阶通过处理程序的变更例。
具体实施方式
[0026]使用附图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示配送系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示店铺30的一个例子的说明图。
[0027]图3是表示自动移动装置40的一个例子的说明图。图4是与台车12连接的自动移动装置40的说明图。配送系统10是利用将装载物品的台车12收容于货厢而配送的输送体来向配置有多个台车12的收容室配送物品的系统。此处，作为“物品”，只要是配送的物品则没有特别限定，例如可举出包含机械、装置、装置的单元、部件等的工业品、通常日用中使用的生活用品、食品、生鲜品等。此外，作为输送体，除了配送车60之外，还可举出列车等车辆、船舶、飞机等。此外，作为“收容室”，例如可举出聚集物品的物流中心20、仓库、店铺30等。此处，为了方便说明，主要对通过配送车60从作为配送源的物流中心20向配送目的地的店铺30配送生活用品、生鲜品等商品的配送系统10进行说明。另外，在本实施方式中，使左右方向、前后方向及上下方向成为各图所示那样而进行说明。
[0028]台车12具备装载部13和脚轮14。装载部13是装载物品的平板状的构件。脚轮14具有使台车12行驶的车轮，配设于装载部13的下表面侧。该台车12也可以为笼形台车。物流中心20是聚集物品并向各地的店铺30、其他物流中心20配送物品的场所。物流中心20具有1个以上的自动移动装置40，能够自动移动台车12。该物流中心20例如以地板面的特定的区域作为与配送目的地对应的聚集区域。在该物流中心20中，作业者、未图示的臂机器人等进行将物品放置于与配送目的地对应的台车12的作业。店铺30展示并销售所配送的物品。店铺30具有1个以上的自动移动装置40，能够自动移动台车12。如图2所示，店铺30具有展示物品的展示架31，作业者向该展示架31展示物品。
[0029]如图1所示，配送系统10包含物流PC21、店铺PC26、自动移动装置40、管理服务器70而构成。物流PC21配设于物流中心20，进行物流中心20的商品管理等。该物流PC21具备控制装置22、存储部23、通信部24。控制装置22具有CPU，负责装置整体的控制。存储部23存储各种应用程序、各种数据文件。通信部24与自动移动装置40等外部设备进行通信。此外，通信
部24经由网络11而与管理服务器70、店铺PC26进行信息的交换。店铺PC26配设于店铺30，进行店铺30中的商品管理等。该店铺PC26具备控制装置27、存储部28、通信部29。控制装置27具有CPU，负责装置整体的控制。存储部28存储各种应用程序、各种数据文件。通信部29与自动移动装置40等外部设备进行通信。此外，通信部29经由网络11而与管理服务器70、物流PC21进行信息的交换。
[0030]自动移动装置40是自动移动台车12的车辆。自动移动装置40进行将配送目的地被特定的台车12聚集或者搬入、搬出的作业。该自动移动装置40在台车12的装载部13的下表面侧进入脚轮14之间的空间，为了利用升降部44从下方抬起装载部13而与台车12连接，使台车12移动。该自动移动装置40也可以是在预先决定的线路移动的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导向车)，也可以是检测周围而以自由的路线移动的AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)。此处，对具有AMR的结构的自动移动装置40进行说明。
[0031]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动移动装置，用于配送物品的配送系统中，自动移动该物品，所述自动移动装置具备：驱动部，驱动车轮；检测部，检测路面的障碍；及控制部，在作为所述路面的障碍而检测出沟时以使所述自动移动装置相对于该沟沿倾斜方向移动的方式控制所述驱动部，另一方面，在作为所述路面的障碍而检测出台阶时以使所述自动移动装置沿与该台阶正交的方向移动的方式控制所述驱动部。2.根据权利要求1所述的自动移动装置，其中，当在所述路面检测出沟时，所述控制部检测该沟的间隙X，并设定使越过距离A大于所述间隙X的车辆的角度，所述越过距离A是基于前轮与对角的后轮的对角线的距离L和所述沟与所述对角线所成的角度θ而求出的。3.根据权利要求2所述的自动移动装置，其中，在所述越过距离A不大于所述间隙X时，所述控制部使向所述沟的移动停止，并进行路径变更。4.根据权利要求1～3中任一项所述的自动移动装置，其中，在通过所述路面的沟之际，在一个所述车轮越过所述沟之际其他车轮要进入所述沟时，所述控制部以变更自动移动装置的车身的方向的方式控制所述驱动部。5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动移动装置，其中，在所述台阶为预定高度以上时，所述控制部使所述自动移动装置沿与所述台阶正交的方向移动。6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动移动装置，其中，当检测出所述路面...

【专利技术属性】
技术研发人员：泽浪寿人，河口浩二，小田琢也，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：