一种无损果实采摘机械手制造技术

本发明专利技术属于农业机械技术领域，具体涉及一种一种无损果实采摘机械手，包括爪件主体、设于所述爪件主体上的动力组件、与所述动力组件连接的内刀组件，以及可拆卸地设于所述爪件主体上并环绕所述内刀组件外围设置的外刀组件，所述动力组件驱动所述内刀组件相对所述外刀组件沿周向往复转动，使所述内刀组件和所述外刀组件相互配合以进行切割。本申请的一种无损果实采摘机械手，通过动力组件驱动内刀组件相对外刀组件沿周向往复转动，内刀组件与外刀组件配合实现切割，果实切割后，顺着爪件主体内滑入输送管道，即可完成收获，有效解决目前采摘水果效率低的问题。摘水果效率低的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种无损果实采摘机械手


[0001]本申请属于农业机械
，具体涉及一种无损果实采摘机械手。

技术介绍

[0002]现有的桔子、橙子、梨、苹果等果实的采摘方式分为两种，一种是人工攀爬至树干上方逐个对成熟的果实进行采摘，这种方式虽然可以挑选成熟度不同的果实，但是非常不安全，容易对收获人员的身体造成损伤；另一种方式为使用长杆对树枝上的果实进行抓取，使得成熟的果实从树枝上脱落，然而这种方式在抓取果实时，不仅操作时很容易损伤果实，使得收获量减少，而且在向下拉扯时，容易折断树枝，并且操作中需持续抬头观察果实位置，容易造成操作疲劳；采摘效率较低，劳动强度大。

技术实现思路

[0003]为了解决现有技术中采摘水果效率低且容易损伤果实的问题，本申请提供了一种无损果实采摘机械手。
[0004]本申请是通过以下技术方案实现的：
[0005]一种无损果实采摘机械手，包括爪件主体、设于所述爪件主体上的动力组件、与所述动力组件连接的内刀组件，以及可拆卸地设于所述爪件主体上并环绕所述内刀组件外围设置的外刀组件，所述动力组件驱动所述内刀组件相对所述外刀组件沿周向往复转动，使所述内刀组件和所述外刀组件相互配合以进行切割。
[0006]如上所述的一种无损果实采摘机械手，所述动力组件包括设于所述爪件主体上的动力源、一端与所述动力源输出端连接的偏心件、设于所述内刀组件上的滑动槽，所述偏心件另一端与所述滑动槽滑动铰接。
[0007]如上所述的一种无损果实采摘机械手，所述内刀组件包括内刀圈、设于所述内刀圈上并与所述偏心件滑动铰接的联动件，以及沿所述内刀圈周向设置并凸出于所述内刀圈的多个刀片。
[0008]如上所述的一种无损果实采摘机械手，所述外刀组件包括外刀圈、设于所述外刀圈上并供所述联动件穿过的限位槽，以及沿所述外刀圈周向设置并凸出于所述外刀圈的多个摘果条。
[0009]如上所述的一种无损果实采摘机械手，所述摘果条与所述刀片一一对应设置。
[0010]如上所述的一种无损果实采摘机械手，所述刀片呈三角形，其两侧腰边为刀刃。
[0011]如上所述的一种无损果实采摘机械手，所述爪件主体还包括握柄，所述握柄上设有防滑槽。
[0012]如上所述的一种无损果实采摘机械手，所述摘果条的顶部设有朝向内侧的倒角。
[0013]如上所述的一种无损果实采摘机械手，还包括设于所述外刀组件上的内槽，以及设于所述内刀组件上的凸缘，所述内槽与所述爪件主体配合形成供所述凸缘滑动的滑动腔，以将所述内刀组件保持在所述外刀组件和所述爪件主体之间。
[0014]与现有技术相比，本申请有如下优点：
[0015]本申请的一种无损果实采摘机械手，通过动力组件驱动内刀组件相对外刀组件沿周向往复转动，内刀组件与外刀组件配合实现切割，果实切割后，顺着爪件主体内滑入输送管道，即可完成收获，有效解决目前采摘水果效率低的问题。
【附图说明】
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是本申请的三维立体图一；
[0018]图2是图1的爆炸分解视图；
[0019]图3是本申请的三维立体图二；
[0020]图4是图3的爆炸分解视图。
【具体实施方式】
[0021]为了使本申请所解决的技术问题技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0022]请参阅图1至图4，一种无损果实采摘机械手，包括爪件主体1、设于所述爪件主体1上的动力组件2、与所述动力组件2连接的内刀组件3，以及可拆卸地设于所述爪件主体1上并环绕所述内刀组件3外围设置的外刀组件4，所述动力组件2驱动所述内刀组件3相对所述外刀组件4沿周向往复转动，使所述内刀组件3和所述外刀组件4相互配合以进行切割。
[0023]本申请的一种无损果实采摘机械手，通过动力组件驱动内刀组件相对外刀组件沿周向往复转动，内刀组件与外刀组件配合实现切割，果实切割后，顺着爪件主体内滑入输送管道，即可完成收获，有效解决目前采摘水果效率低的问题。
[0024]进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述内刀组件3的高度低于所述外刀组件4的高度。
[0025]本实施例中，有利于在瞄准目标果实进行采摘时，内刀组件不易划伤果实，提高收获果实的完整度。
[0026]进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述动力组件2包括设于所述爪件主体1上的动力源21、一端与所述动力源21输出端连接的偏心件22、设于所述内刀组件3上的滑动槽23，所述偏心件22另一端与所述滑动槽23滑动铰接。
[0027]本实施例中，此设置方式的动力源为减速电机，使其转动时输出较大的扭矩，并且在偏心件与滑动槽的滑动铰接作用下，内刀组件可以做往复切割运动，较大的扭矩对应较大的切割力，使收割效果更好，提高效率。
[0028]进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述内刀组件3包括内刀圈31、设于所述内刀圈31上并与所述偏心件22滑动铰接的联动件32，以及沿所述内刀圈31周向设置并凸出于所述内刀圈31的多个刀片33。
[0029]本实施例中，刀片与内刀圈可拆卸连接，机械手在长时间实用后，刀片会变钝磨损，此设置可以将刀片取下，更换新的刀片，并且拆卸安装简单方便，延长使用寿命。
[0030]进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述外刀组件4包括外刀圈41、设于所述外刀圈41上并供所述联动件32穿过的限位槽42，以及沿所述外刀圈41周向设置并凸出于所述外刀圈41的多个摘果条43。
[0031]本实施例中，设于外刀圈上的摘果条，在内刀圈带动刀片沿其周向往复转动时，刀片与摘果条相切形成切割面，以实现切割效果，此结构设置更安全，并且涵盖更多的切割范围，可对果实进行更高效快速的采摘。
[0032]进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述摘果条43与所述刀片33一一对应设置。
[0033]进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述刀片33呈三角形，其两侧腰边为刀刃。
[0034]本实施例中，此结构设置可以配合内刀圈带动刀片的往复周向转动，增加切割频率，提高采摘效率。
[0035]进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述刀片33呈三角形，其底边的长度与两相邻所述摘果条43之间的间隔距离相等。
[0036]本实施例中，此结构设置，可以确保刀片与摘果条相互配合进行切割时，刀片与摘果条之间不会产生间隙，提高切割的效率，降低耗能。
[0037]进一步地，作为本方案的优选实施方式而非限定，所述爪件主体1还包括握本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无损果实采摘机械手，其特征在于，包括爪件主体(1)、设于所述爪件主体(1)上的动力组件(2)、与所述动力组件(2)连接的内刀组件(3)，以及可拆卸地设于所述爪件主体(1)上并环绕所述内刀组件(3)外围设置的外刀组件(4)，所述动力组件(2)驱动所述内刀组件(3)相对所述外刀组件(4)沿周向往复转动，使所述内刀组件(3)和所述外刀组件(4)相互配合以进行切割。2.根据权利要求1所述的一种无损果实采摘机械手，其特征在于，所述动力组件(2)包括设于所述爪件主体(1)上的动力源(21)、一端与所述动力源(21)输出端连接的偏心件(22)、设于所述内刀组件(3)上的滑动槽(23)，所述偏心件(22)另一端与所述滑动槽(23)滑动铰接。3.根据权利要求2所述的一种无损果实采摘机械手，其特征在于，所述内刀组件(3)包括内刀圈(31)、设于所述内刀圈(31)上并与所述偏心件(22)滑动铰接的联动件(32)，以及沿所述内刀圈(31)周向设置并凸出于所述内刀圈(31)的多个刀片(33)。4.根据权利要求3所述的一种无损果实采摘机械手，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海强，梁钻好，陈丽珠，林爱珍，夏雨，余铭，陈珊珊，梁凤雪，
申请(专利权)人：阳江职业技术学院，
类型：发明
国别省市：