一种三坐标机械手顶出式售货机制造技术

本发明专利技术公开了一种三坐标机械手顶出式售货机，柜体具有前端敞口的第一容纳腔和第二容纳腔，第一容纳腔和第二容纳腔并排设置；第一容纳腔内自上而下设置多排倾斜的货架，三坐标升降传动组件的下端安装在第一容纳腔的底部，三坐标升降传动组件的上端安装有精准定位机构，精准定位机构上设置有柔性机械爪组件；第二容纳腔内设置有出货平台，柜体位于第二容纳腔外部的外侧面自上而下依次设置有工控一体机触摸屏和自动门，自动门正对出货平台设置。技术效果为：不会有高处掉落物品损坏问题，不会有夹持不紧，吸附不紧，夹持力过大损坏物品问题，不会有监控死角，有效减少物品和货道间的摩擦力和静电吸附力。不会在增加货道情况下大幅增加成本。大幅增加成本。大幅增加成本。

【技术实现步骤摘要】
一种三坐标机械手顶出式售货机


[0001]本专利技术涉及自动售货盒装物品的无人售卖
，具体涉及一种三坐标机械手顶出式售货机。

技术介绍

[0002]现在常见的无人售货机主要存在以下问题：
[0003]1、机械手型大多为真空吸盘型，缺点在于吸附力，面对不同重量的物品无法很好地很好地适应有吸不动，或吸附后掉落现象；直接夹持型，面对不同宽度、重量的盒子夹持力不能适应，对物品造成不可逆的损害。
[0004]2、一货道一出货机构，自由掉落模式；缺点在于成本随货道增加而增加且物品高空坠落有碎裂风险。
[0005]3、一货道一出货机构，配合xy轴出货平台出货；解决了碎裂问题，未解决多货道高成本问题。
[0006]4、倾斜货道长时间放置物体与货道吸附粘连；导致前盒掉落，后面的静止不动。
[0007]5、摄像头固定机位，拍摄区域有限，不能准确观测到取货过程。
[0008]6、单个机械爪出货容易导致药盒重心偏移导致单边抬起后又复位的不出货问题。

技术实现思路

[0009]为此，本专利技术提供一种三坐标机械手顶出式售货机，以解决现有技术中的如下问题：
[0010]1、解决吸盘型吸附力不均导致的不出货问题
[0011]2、解决加持力过大，损害物品。
[0012]3、解决成本随货道增加的问题。
[0013]4、解决高处掉落损害物品问题。
[0014]5、通过在货道底部冲压凸台减少药盒与货道的静电吸附问题。
[0015]6、通过将摄像头固定在机械手端，随机械手移动，准确观测到整个取货过程，加大了安全性。
[0016]7、柔性机械爪适应不同宽度货道物品的取货。
[0017]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
[0018]根据本专利技术的第一方面，一种三坐标机械手顶出式售货机，包括三坐标升降传动组件、精准定位机构、柔性机械爪组件、柜体、货架、工控一体机触摸屏、出货平台以及自动门；
[0019]所述柜体具有前端敞口的第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔和所述第二容纳腔并排设置；
[0020]所述第一容纳腔内自上而下设置多排倾斜的所述货架，所述三坐标升降传动组件的下端安装在所述第一容纳腔的底部，所述三坐标升降传动组件的上端安装有所述精准定
位机构，所述精准定位机构上设置有所述柔性机械爪组件；
[0021]所述第二容纳腔内设置有所述出货平台，所述柜体位于所述第二容纳腔外部的外侧面自上而下依次设置有所述工控一体机触摸屏和所述自动门，所述自动门正对所述出货平台设置。
[0022]进一步地，所述三坐标升降传动组件包括底座、X轴滑轨、X轴直线往复驱动组件、Y轴滑轨、Y轴直线往复驱动组件、精准定位机构、升降板、摄像头本体以及落料斗；
[0023]所述X轴滑轨沿水平方向设置在所述第一容纳腔的底部，所述底座滑动连接在所述X轴滑轨上，所述X轴直线往复驱动组件用于驱动所述底座沿所述X轴滑轨往复移动；
[0024]所述Y轴滑轨沿竖直方向设置，所述Y轴滑轨的下端固定在所述底座上，所述升降板滑动连接在所述Y轴滑轨上，所述精准定位机构安装在所述升降板的侧面，所述Y轴直线往复驱动组件用于驱动所述升降板沿所述Y轴滑轨往复移动；
[0025]所述摄像头本体安装在所述升降板的侧面，所述落料斗安装在所述精准定位机构上，所述摄像头本体位于所述落料斗的上方。
[0026]进一步地，所述三坐标升降传动组件还包括摄像头支架，所述摄像头支架的下端固定在所述升降板的侧面，所述摄像头支架的下端位于所述落料斗的旁侧，所述摄像头支架的上端安装有所述摄像头本体；
[0027]所述摄像头支架沿竖直方向设置，所述摄像头支架沿其长度方向上开设有多个安装孔，所述摄像头本体安装在其中一个所述安装孔内；
[0028]所述摄像头支架为钣金弯折的U字形一体成型结构。
[0029]进一步地，所述X轴直线往复驱动组件包括X轴驱动电机、X轴电机齿轮以及X轴齿条；所述X轴驱动电机的壳体安装在所述底座上，所述X轴驱动电机的输出轴穿过所述底座连接有所述X轴电机齿轮，所述X轴齿条平行设置在所述X轴滑轨的旁侧，所述X轴电机齿轮与所述X轴齿条啮合传动；
[0030]所述X轴直线往复驱动组件还包括X轴滑块，所述X轴滑块安装在所述底座的下表面，所述X轴滑块滑动连接在所述X轴滑轨上；
[0031]所述Y轴直线往复驱动组件包括Y轴驱动电机、Y轴电机齿轮以及Y轴齿条；所述Y轴驱动电机的壳体安装在所述升降板的侧面，所述Y轴驱动电机位于所述落料斗的下方，所述Y轴驱动电机的输出轴穿过所述升降板连接有所述Y轴电机齿轮，所述Y轴齿条平行设置在所述Y轴滑轨的旁侧，所述Y轴电机齿轮与所述Y轴齿条啮合传动；
[0032]所述Y轴直线往复驱动组件还包括Y轴滑块，所述Y轴滑块安装在所述升降板的后表面，所述Y轴滑块滑动连接在所述Y轴滑轨上。
[0033]进一步地，所述精准定位机构包括Z轴电机、驱动连杆、连杆转轴、导向槽、电机安装板、Z轴滑轨、Z轴滑块和出货机构固定台；
[0034]所述出货机构固定台安装在所述升降板的侧面，所述出货机构固定台上开设有所述导向槽，所述Z轴滑轨的下表面固定在所述出货机构固定台的上表面，所述电机安装板的底面固定有所述Z轴滑块；所述Z轴滑块滑动设置在所述Z轴滑轨上，所述Z轴电机固定在所述电机安装板上，所述电机安装板上设置有所述落料斗，所述落料斗安装有所述柔性机械爪组件；
[0035]所述Z轴电机的转轴穿过所述电机安装板与所述驱动连杆的一端连接，所述驱动
连杆的另一端连接有所述连杆转轴，所述连杆转轴滚动设置在所述导向槽内；
[0036]所述导向槽为条形槽，所述导向槽的延伸方向与所述电机安装板往复移动的方向之间设置有夹角。
[0037]进一步地，所述柔性机械爪组件包括机械爪固定板、第一侧机械爪、中间机械爪、第二侧机械爪以及机械爪转轴；
[0038]所述机械爪转轴横向设置在所述机械爪固定板的边缘处；所述机械爪转轴上依次穿设有所述第一侧机械爪、所述中间机械爪以及所述第二侧机械爪，所述中间机械爪位于中部，所述第一侧机械爪以及所述第二侧机械爪分别位于所述中间机械爪的两侧；
[0039]所述中间机械爪的根部固定在所述机械爪固定板上，所述第一侧机械爪的根部和所述第二侧机械爪的根部均弹性连接在所述机械爪固定板上，所述第一侧机械爪的上极限位置以及所述第二侧机械爪的上极限位置与所述中间机械爪的位置位于同一平面内；
[0040]所述机械爪固定板安装在所述落料斗内。
[0041]进一步地，所述柔性机械爪组件还包括复位扭簧，所述第一侧机械爪和所述机械爪转轴的连接处设置有所述复位扭簧；所述第二侧机械爪和所述机械爪转轴的连接处设置有所述复位扭簧。
[0042]进一步地，所述柔性机械爪组件还包括第一侧滚轮、第二侧滚轮以及中间滚轮；
[0043]所述第一侧机械爪的前端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，包括三坐标升降传动组件(1)、精准定位机构(2)、柔性机械爪组件(3)、柜体(4)、货架(5)、工控一体机触摸屏(6)、出货平台(7)以及自动门(8)；所述柜体(4)具有前端敞口的第一容纳腔和第二容纳腔，所述第一容纳腔和所述第二容纳腔并排设置；所述第一容纳腔内自上而下设置多排倾斜的所述货架(5)，所述三坐标升降传动组件(1)的下端安装在所述第一容纳腔的底部，所述三坐标升降传动组件(1)的上端安装有所述精准定位机构(2)，所述精准定位机构(2)上设置有所述柔性机械爪组件(3)；所述第二容纳腔内设置有所述出货平台(7)，所述柜体(4)位于所述第二容纳腔外部的外侧面自上而下依次设置有所述工控一体机触摸屏(6)和所述自动门(8)，所述自动门(8)正对所述出货平台(7)设置。2.根据权利要求1所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述三坐标升降传动组件(1)包括底座(101)、X轴滑轨(105)、X轴直线往复驱动组件、Y轴滑轨(109)、Y轴直线往复驱动组件、精准定位机构(2)、升降板、摄像头本体(114)以及落料斗(113)；所述X轴滑轨(105)沿水平方向设置在所述第一容纳腔的底部，所述底座(101)滑动连接在所述X轴滑轨(105)上，所述X轴直线往复驱动组件用于驱动所述底座(101)沿所述X轴滑轨(105)往复移动；所述Y轴滑轨(109)沿竖直方向设置，所述Y轴滑轨(109)的下端固定在所述底座(101)上，所述升降板滑动连接在所述Y轴滑轨(109)上，所述精准定位机构(2)安装在所述升降板的侧面，所述Y轴直线往复驱动组件用于驱动所述升降板沿所述Y轴滑轨(109)往复移动；所述摄像头本体(114)安装在所述升降板的侧面，所述落料斗(113)安装在所述精准定位机构(2)上，所述摄像头本体(114)位于所述落料斗(113)的上方。3.根据权利要求2所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述三坐标升降传动组件(1)还包括摄像头支架(115)，所述摄像头支架(115)的下端固定在所述升降板的侧面，所述摄像头支架(115)的下端位于所述落料斗(113)的旁侧，所述摄像头支架(115)的上端安装有所述摄像头本体(114)；所述摄像头支架(115)沿竖直方向设置，所述摄像头支架(115)沿其长度方向上开设有多个安装孔，所述摄像头本体(114)安装在其中一个所述安装孔内；所述摄像头支架(115)为钣金弯折的U字形一体成型结构。4.根据权利要求3所述的一种三坐标机械手顶出式售货机，其特征在于，所述X轴直线往复驱动组件包括X轴驱动电机(102)、X轴电机齿轮(103)以及X轴齿条(104)；所述X轴驱动电机(102)的壳体安装在所述底座(101)上，所述X轴驱动电机(102)的输出轴穿过所述底座(101)连接有所述X轴电机齿轮(103)，所述X轴齿条(104)平行设置在所述X轴滑轨(105)的旁侧，所述X轴电机齿轮(103)与所述X轴齿条(104)啮合传动；所述X轴直线往复驱动组件还包括X轴滑块(106)，所述X轴滑块(106)安装在所述底座(101)的下表面，所述X轴滑块(106)滑动连接在所述X轴滑轨(105)上；所述Y轴直线往复驱动组件包括Y轴驱动电机(107)、Y轴电机齿轮以及Y轴齿条(108)；所述Y轴驱动电机(107)的壳体安装在所述升降板的侧面，所述Y轴驱动电机(107)位于所述落料斗(113)的下方，所述Y轴驱动电机(107)的输出轴穿过所述升降板连接有所述Y轴电机
齿轮，所述Y轴齿条(108)平行设置在所述Y轴滑轨(109)的旁侧，所述Y轴电机齿轮与所述Y轴齿条(108)啮合传动；所述Y轴直线往复驱动组件还包括Y轴滑块，所述Y轴滑块安装在所述升降板的后表面，所述Y轴滑块滑动连接在所述Y轴滑轨(109)上。5.根据权利要求4所述的一种三坐标机械手顶...

【专利技术属性】
技术研发人员：张彦峰，
申请(专利权)人：北京博研盛科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：