一种智能铁路供电线路除冰机械臂及其控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种智能铁路供电线路除冰机械臂及其控制系统，属于机械臂技术领域，除冰机械臂包括机械臂本体，所述机械臂本体的左端设有前臂，所述前臂设有安装孔，所述安装孔插设有连接轴，所述连接轴端部连接有震动触杆，所述前臂的下方固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述震动触杆通过连杆连接。在使用时，机械臂本体安装在检修机车上，通过机车来回移动与第一电机转动，即可使得震动触杆来回敲打电线覆冰，使覆冰脱落，使用安全，而且提高了除冰效率。而且提高了除冰效率。而且提高了除冰效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能铁路供电线路除冰机械臂及其控制系统


[0001]本技术属于机械臂
，具体涉及一种智能铁路供电线路除冰机械臂及其控制系统。

技术介绍

[0002]长期以来，冰雪灾害给电力系统中各种输变电设备造成了极大的损害，尤其是给电力线路构成了巨大的威胁。电力线路过度覆冰，继而引发整个电网瘫痪，造成长时间、大范围停电，影响工农业的正常生产和百姓的日常生活。
[0003]现在我国铁路供电线路除冰多采用人工，工人要在气温很低的六米高的台子上进行除冰，十分劳累且不安全，效率也十分低下。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种智能铁路供电线路除冰机械臂及其控制系统，以解决
技术介绍
提到的不足。
[0005]为达上述目的，第一方面，本技术提供了一种智能铁路供电线路除冰机械臂，包括机械臂本体，所述机械臂本体的左端设有前臂，所述前臂设有安装孔，所述安装孔转动连接有连接轴，所述连接轴端部连接有震动触杆，所述震动触杆侧壁铰接有连杆一端，所述连杆另一端铰接有转动臂，所述前臂的下方固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述转动臂固定连接。
[0006]进一步的，所述机械臂本体包括底座，所述底座上侧转动连接有第一齿轮，所述底座一侧固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮通过第一传动带连接，所述第一齿轮的上端连接有支撑柱，所述支撑柱上端连接有连接座，所述连接座的左端连接有主臂，所述主臂的左端连接有后臂，所述前臂设置在后臂的左端。
[0007]进一步的，所述支撑柱的数量为二，所述连接座位于两个所述支撑柱之间，所述连接座的两侧设有连接部，所述支撑柱开设有与连接部对应的圆孔，所述连接部可在所述圆孔内转动，所述底座上侧铰接有伸缩缸，所述伸缩缸上端与所述后臂铰接。
[0008]进一步的，所述前臂的右端固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮的轴线垂直于所述伸缩缸的轴线，所述第三齿轮的端部与所述后臂转动连接，所述连接座固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴固定连接有第四齿轮，所述第三齿轮与所述第四齿轮通过第二传动带连接。
[0009]进一步的，所述伸缩缸为电动伸缩缸。
[0010]进一步的，所述第三齿轮两端均设置有啮合齿。
[0011]进一步的，所述底座开设有若干竖向设置的固定孔。
[0012]第二方面，本技术提供了一种智能铁路供电线路除冰机械臂的控制系统，包括控制器与电机驱动器，所述控制器与所述电机驱动器电连接，第一电机与电机驱动器电
连接，所述控制器通过电机驱动器控制第一电机转动，使机械臂进行除冰；
[0013]所述控制器还电连接有通讯模块与视觉模块，所述视觉模块用于获取机械臂除冰现场的图像信息，所述通讯模块用于控制信息和图像信息的无线传输。
[0014]进一步的，所述通讯模块为蓝牙模块。
[0015]本技术的优点是：
[0016]1.本技术提供这种智能铁路供电线路除冰机械臂，通过控制第一电机转动可以带动震动触杆摆动，在使用时，机械臂本体安装在检修机车上，通过机车来回移动与第一电机转动，即可使得震动触杆来回敲打电线覆冰，使覆冰脱落，使用安全，而且提高了除冰效率。
[0017]2.本技术提供这种智能铁路供电线路除冰机械臂，可以将前臂与后臂折叠，一方面可以节省空间，另一方面可以减轻后臂的承重压力，延长该机械臂的使用寿命。
[0018]3.本技术提供这种智能铁路供电线路除冰机械臂的控制系统，通过设置的通讯模块使得操作者可以通过手机操控机械臂除冰；设置的视觉模块使得操作者在操控室的屏幕上或者手机屏幕上可以看到智能机械臂除冰的现场场景，实时监控机械臂的操作过程及是否故障。
[0019]下面结合附图和实施例对本技术做详细说明。
附图说明
[0020]图1是除冰机械臂第一视角的结构示意图。
[0021]图2是除冰机械臂第二视角的结构示意图。
[0022]图3是除冰机械臂部分结构的剖视图。
[0023]图4是底座的内部结构示意图。
[0024]图5是除冰机械臂控制系统的结构示意图。
[0025]附图标记说明：1、机械臂本体；101、底座；102、第一齿轮；103、第二电机；104、第二齿轮；105、第一传动带；106、支撑柱；107、连接座；108、主臂；109、后臂；110、前臂；2、连接轴；3、震动触杆；4、连杆；5、转动臂；6、第一电机；7、连接部；8、伸缩缸；9、第三齿轮；10、第三电机；11、第四齿轮；12、第二传动带；13、固定孔。
具体实施方式
[0026]为进一步阐述本技术达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及实施例对本技术的具体实施方式、结构特征及其功效，详细说明如下。
[0027]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“对齐”、“重叠”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解
为对本技术的限制。
[0029]术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0030]实施例1
[0031]本实施例提供了一种如图1
‑
图3所示的智能铁路供电线路除冰机械臂，包括机械臂本体1，机械臂本体1的左端设有前臂110，前臂110设有安装孔，安装孔转动连接有连接轴2，连接轴2端部固定连接有震动触杆3，具体的，震动触杆3为绝缘材质(例如硬质塑料等)，震动触杆3侧壁铰接有连杆4一端，连杆4另一端铰接有转动臂5，前臂110的下方固定连接有第一电机6，第一电机6的轴线与连接轴2的轴线平行，第一电机6的输出轴与转动臂5固定连接。具体的，第一电机6为双输出轴电机，震动触杆3的数量为两个。
[0032]在使用时，机械臂本体1安装在检修机车上，在进行除冰工作时，通过控制第一电机6转动可以带动转动臂5转动，转动臂5转动带动连杆4运动，连杆4运动带动震动触杆3绕着连接轴2摆动，在震动触杆3摆动时可以对电线覆冰进行敲打，使覆冰脱落，可以代替人工对电线覆冰进行清除；而且在工作时，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能铁路供电线路除冰机械臂，包括机械臂本体(1)，其特征在于：所述机械臂本体(1)的左端设有前臂(110)，所述前臂(110)设有安装孔，所述安装孔转动连接有连接轴(2)，所述连接轴(2)端部连接有震动触杆(3)，所述震动触杆(3)侧壁铰接有连杆(4)一端，所述连杆(4)另一端铰接有转动臂(5)，所述前臂(110)的下方固定连接有第一电机(6)，所述第一电机(6)的输出轴与所述转动臂(5)固定连接。2.如权利要求1所述的一种智能铁路供电线路除冰机械臂，其特征在于：所述机械臂本体(1)包括底座(101)，所述底座(101)上侧转动连接有第一齿轮(102)，所述底座(101)一侧固定连接有第二电机(103)，所述第二电机(103)的输出轴固定连接有第二齿轮(104)，所述第一齿轮(102)与所述第二齿轮(104)通过第一传动带(105)连接，所述第一齿轮(102)的上端连接有支撑柱(106)，所述支撑柱(106)上端连接有连接座(107)，所述连接座(107)的左端连接有主臂(108)，所述主臂(108)的左端连接有后臂(109)，所述前臂(110)设置在后臂(109)的左端。3.如权利要求2所述的一种智能铁路供电线路除冰机械臂，其特征在于：所述支撑柱(106)的数量为二，所述连接座(107)位于两个所述支撑柱(106)之间，所述连接座(107)的两侧设有连接部(7)，所述支撑柱(106)开设有与连接部(7)对应的圆孔，所述连接部(7)可在所述圆孔内转动，...

【专利技术属性】
技术研发人员：任瑞琪，冯小庭，王航，张旭升，王想从，赵阳，徐硕阳，邓五岳，
申请(专利权)人：西安铁路职业技术学院，
类型：新型
国别省市：