具有可拆卸式传动机构的器械臂制造技术

本实用新型专利技术揭示了一种具有可拆卸式传动机构的器械臂，设置于机械臂上，包括器械臂主体和传动机构，器械臂主体的后侧面设有连接盘，机械臂的端部设有转动轮，连接盘与转动轮固接，连接盘上设有定位槽口，定位槽口与转动轮上的凸块卡接来限定器械臂主体与机械臂的连接位置；器械臂主体的前侧面上均布有一组销孔，传动机构通过定位销可拆卸地与器械臂主体连接，一组销孔中有一对销孔与定位槽口正对设置，来限定器械臂主体和传动机构的连接位置；传动机构上滑动设置有器械组件，器械臂主体的底部设置有夹持机构来夹持套管组件。本实用新型专利技术将传动机构与器械臂主体解耦，传动机构可拆卸出来进行调试更换，并设置定位槽口来保证安装一致性。装一致性。装一致性。

【技术实现步骤摘要】
具有可拆卸式传动机构的器械臂


[0001]本技术涉及医疗器械
，具体地涉及一种具有可拆卸式传动机构的器械臂。

技术介绍

[0002]如公告号CN 111227938 B所揭示的，在微创手术中，医生通过主控制端向手术机器人发出指令，使得从端多机械臂互相协作在指定部位完成手术。从端单一机械臂集成有多个自由度，使其末端的器械执行器达到预定位置，以满足手术器械在不同手术体位下的切除、缝合等动作。手术器械在Z轴方向上的移动是靠从端Z轴器械臂上的传动机构来实现的。在手术过程中Z轴器械臂带动手术器械高速静音运行，以确保运动速度能跟上医生主手操作的速度。
[0003]现有的绝大多数手术机器人Z轴方向的传动机构是固定于整个器械臂主体的腔体内的，以此来保证传动机构的传动精度。但是手术机器人作为精度要求极高的产品，其日常使用会经常需要保养和维护，不可拆卸的传动机构不利于日常维护，需要整体拆卸器械臂，增大了维护成本和使用成本。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种具有可拆卸式传动机构的器械臂。
[0005]本技术的目的通过以下技术方案来实现：
[0006]具有可拆卸式传动机构的器械臂，设置于机械臂上，包括器械臂主体和传动机构，所述器械臂主体的后侧面尾端设置有扇形的连接盘，所述机械臂的端部可枢转地设置有一转动轮，所述连接盘与所述转动轮固接，所述连接盘内边缘中心处设置有定位槽口，所述转动轮上设置有一与所述定位槽口相匹配的凸块，所述定位槽口与所述凸块卡接来限定所述器械臂主体与所述机械臂的连接位置；所述器械臂主体的前侧面上沿其两侧边均布有一组销孔，所述传动机构的内侧面上设置有与所述销孔相匹配的定位销，所述传动机构通过所述定位销可拆卸地与所述器械臂主体连接，一组所述销孔中有一对销孔与所述定位槽口正对设置，来限定所述器械臂主体和传动机构的连接位置；所述传动机构上滑动设置有器械组件，所述器械臂主体的底部设置有夹持机构来夹持与所述器械组件配套的套管组件。
[0007]优选的，所述连接盘内置有一检测传感器，所述连接盘上设置有用于检测的检测口。
[0008]优选的，所述器械臂主体包括壳体和内置于所述壳体内的线缆牵引模块，所述壳体由第一侧盖、第二侧盖、底盖、顶盖和盖板围合而成，所述第一侧盖、第二侧盖分别通过螺栓可拆卸地设置于所述底盖的两侧，所述顶盖和盖板分别通过螺栓可拆卸地设置于所述底盖的顶部和底部，所述连接盘设置于所述底盖的尾端，所述销孔设置于所述第一侧盖、第二侧盖的内侧壁上。
[0009]优选的，所述线缆牵引模块为拖链模块，所述器械组件内的连接线缆均内置于所述拖链模块，所述拖链模块设置于所述顶盖和第一侧盖的顶部之间，所述顶盖和第一侧盖之间设置有一与所述拖链模块相匹配的拖链盖板，所述拖链盖板通过螺栓与所述底盖可拆卸地连接。
[0010]优选的，所述传动机构包括传动件、滑轨和驱动电机，所述传动组件上滑动设置有一传动连接块，所述滑轨上滑动设置有一滑动板，所述器械组件固设于所述滑动板上，所述滑动板与所述传动连接块固接，所述驱动电机通过所述传动件驱动所述传动连接块沿所述传动件滑动，所述传动连接块驱动所述滑动板同步沿所述滑轨滑动。
[0011]优选的，所述传动连接块的侧部设置有定位孔，所述连接板上设置有与所述定位孔相匹配的定位柱，所述定位柱插设于所述定位孔内。
[0012]优选的，所述传动连接块的侧部设置有穿线孔，所述器械组件内的连接线缆穿设于所述穿线孔内。
[0013]优选的，所述传动件为具有单线螺纹的滚珠丝杆。
[0014]优选的，所述传动件为具有双线螺纹的滚珠丝杆。
[0015]优选的，所述驱动电机位于所述盖板和底盖之间。
[0016]本技术的有益效果主要体现在：
[0017]1、将传动机构与器械臂主体解耦，使得传动机构可以从器械臂主体上可拆卸出来进行调试更换，同时设置定位槽口来保证机械臂、器械臂主体和传动机构三者之间连接位置的前后一致性，保证器械臂在传动机构重新装配后保持一致的控制精准性，相比于原先的整体生产，传动机构和器械臂主体可以分开同时进行模块化的生产，来节约生产时间和成本；
[0018]2、传动件使用滚珠丝杆的传动结构，使得可以缩小滚珠丝杆的外径并扩大滚珠丝杆的导程来缩小传动件的体积并保证所述传动件的传动效率，进而使得可以配备低转速高扭矩的驱动电机来减少驱动电机在使用过程中的噪音干扰，并控制驱动电机的体积，来尽可能地缩小整体器械臂的体积，来减小多个器械臂在手术过程中运动碰撞的风险；
[0019]3、选择拖链模块来作为线缆牵引模块，对内置的线缆起到很好的牵引和保护作用，同时可以缩小线缆的体积来进一步缩小安装空间，来缩小整体器械臂的体积，来减小多个器械臂在手术过程中运动碰撞的风险；
[0020]4、第一侧板、第二侧板、盖板、拖链盖板均可以单独拆卸，使得可以在不拆卸传动机构和拖链模块的状态下，通过拆卸第一侧板、第二侧板、盖板、拖链盖板来进行调试维护，进一步方便实际使用。
附图说明
[0021]下面结合附图对本技术技术方案作进一步说明：
[0022]图1：本技术实施例与机械臂连接的示意图；
[0023]图2：本技术实施例的爆炸图；
[0024]图3：本技术实施例连接时的状态示意图；
[0025]图4：本技术实施例中传动机构的示意图；
[0026]图5：本技术实施例中滑动板的示意图；
[0027]图6：本技术实施例中传动连接块的示意图。
具体实施方式
[0028]以下将结合附图所示的具体实施方式对本技术进行详细描述。但这些实施方式并不限于本技术，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本技术的保护范围内。
[0029]如图1至图6所示，本技术揭示了一种具有可拆卸式传动机构的器械臂，设置于机械臂1上，包括器械臂主体2和传动机构3，所述器械臂主体2的后侧面尾端设置有扇形的连接盘201，所述机械臂1的端部可枢转地设置有一转动轮101，所述连接盘201与所述转动轮101固接，所述连接盘201内边缘中心处设置有定位槽口202，所述转动轮101上设置有一与所述定位槽口202相匹配的凸块102，所述定位槽口202与所述凸块102卡接来限定所述器械臂主体2与所述机械臂1的连接位置；所述器械臂主体2的前侧面上沿其两侧边均布有一组销孔203，所述传动机构3的内侧面上设置有与所述销孔203相匹配的定位销301，所述传动机构3通过所述定位销301可拆卸地与所述器械臂主体2连接，一组所述销孔203中有一对销孔203与所述定位槽口202正对设置，来限定所述器械臂主体2和传动机构的连接位置；所述传动机构3上滑动设置有器械组件4，所述器械臂主体2的底部设置有夹持机构5来夹持与所述器械组件4配套的套管组件6。
[0030]本技术中将所述传动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.具有可拆卸式传动机构的器械臂，设置于机械臂（1）上，其特征在于：包括器械臂主体（2）和传动机构（3），所述器械臂主体（2）的后侧面尾端设置有扇形的连接盘（201），所述机械臂（1）的端部可枢转地设置有一转动轮（101），所述连接盘（201）与所述转动轮（101）固接，所述连接盘（201）内边缘中心处设置有定位槽口（202），所述转动轮（101）上设置有一与所述定位槽口（202）相匹配的凸块（102），所述定位槽口（202）与所述凸块（102）卡接来限定所述器械臂主体（2）与所述机械臂（1）的连接位置；所述器械臂主体（2）的前侧面上沿其两侧边均布有一组销孔（203），所述传动机构（3）的内侧面上设置有与所述销孔（203）相匹配的定位销（301），所述传动机构（3）通过所述定位销（301）可拆卸地与所述器械臂主体（2）连接，一组所述销孔（203）中有一对销孔（203）与所述定位槽口（202）正对设置，来限定所述器械臂主体（2）和传动机构的连接位置；所述传动机构（3）上滑动设置有器械组件（4），所述器械臂主体（2）的底部设置有夹持机构（5）来夹持与所述器械组件（4）配套的套管组件（6）。2.根据权利要求1所述的具有可拆卸式传动机构的器械臂，其特征在于：所述连接盘（201）内置有一检测传感器，所述连接盘（201）和转动轮（101）上均设置有用于检测的检测口（7）。3.根据权利要求1所述的具有可拆卸式传动机构的器械臂，其特征在于：所述器械臂主体（2）包括壳体和内置于所述壳体内的线缆牵引模块，所述壳体由第一侧盖（204）、第二侧盖（205）、底盖（206）、顶盖（207）和盖板（208）围合而成，所述第一侧盖（204）、第二侧盖（205）分别通过螺栓可拆卸地设置于所述底盖（206）的两侧，所述顶盖（207）和盖板（208）分别通过螺栓可拆卸地设置于所述底盖（206）的顶部和底部，所述连接盘（201）设置于所述底盖（206）的尾端，所述销孔（203）设置于所述第一侧盖（204）、第二侧盖（205）的内侧壁上。4.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：柴召强，钟鹏飞，骆威，
申请(专利权)人：以诺康医疗科技苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：