一种具有复合夹具的工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有复合夹具的工业机器人，包括支架和转移稳固装置。本发明专利技术通过设置了转移稳固装置，在外壳内部所设压紧组件驱动下，可使移动架带动前侧相接的稳固板移动，来与物体外侧接触，进行辅助压紧加固，保证物体夹持转移过程的稳固，减少高空掉落现象的出现，而相接于移动架内部的调节组件，可通过内部所设滚筒与螺栓调节传动下，进行稳固板使用形态的调整，来复合夹具主体可满足方向物体和圆管形主体的夹持转移，且安装于外壳外侧的辅助吸附组件，可安装电动吸盘，来实现较重建造材料的辅助吸附转移，从而达到了物体夹持转移压紧稳固，稳固处使用形态调整和复合夹具主体增加吸附转效果的优点。增加吸附转效果的优点。增加吸附转效果的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种具有复合夹具的工业机器人


[0001]本专利技术涉及工业机器人相关领域，尤其涉及一种具有复合夹具的工业机器人。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构，大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
[0003]随着机械自动化生产进程的加快，机加工生产的一线工人逐渐被工业机器人所替代，如搬运、装配、打包、焊接、切割等工厂作业所需的工序，工业机器人不仅能够提高机加工的工作效率，且能够降低工人的安全事故的发生，实现工业应用的工序要求，因此，必须在工业机器人上装配适用的复合夹具，来配合进行机械自动化活动。
[0004]现有中国专利为CN202020194686.3的一种具有夹具结构的工业机器人，包括移动臂、第一支撑臂、机体和底座，所述底座的顶部固定安装有第一固定块，且第一固定块的顶部设置有旋转盘，所述旋转盘的内部股低昂连接有第四齿轮，第四齿轮的内部铰接有第一齿轮，所述旋转盘的顶部设置有机体，且机体的顶部通过螺钉固定安装有控制面板，所述控制面板的内部镶嵌有单片机，所述机体外部的一侧设置有第三电机，该技术通过启动气缸，气缸带动移动块进行移动，移动块上铰接有第三连接块，移动块就会带动第三连接块进行移动，第三连接块上安装有夹爪，第三连接块就会带动夹爪进行移动，夹爪就会夹持工件，实现了夹持效果好的目的。
[0005]上述现有工业机器人，通过设置夹爪，来进行生产线内部物体的夹持，且配合多处电机，来提高工业机器人运行自由度的提高，但上述专利在使用时，其所设的夹爪，物体夹持范围不能够充分，即在方形物体或圆管形物体的夹持转移时，其所设的夹爪，较不易匹配方形物体或圆管形物体外部，容易在夹持转移过程中，出现高空坠落现象，不仅对易损坏物体，还容易降低工作间内部安全性。

技术实现思路

[0006]因此，为了解决上述不足，本专利技术提供一种具有复合夹具的工业机器人。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术采取以下技术方案：一种具有复合夹具的工业机器人，包括支架，所述支架上端安装有旋转座，且旋转座左侧相接有控制器，所述旋转座上端传动连接有转动壳，且转动壳右侧后端与第一机械臂转动连接，所述第一机械臂上端与第二机械臂转动连接，且第二机械臂右侧与连接轴体传动连接，所述连接轴体底部与复合夹具主
体相接，所述转动壳、第一机械臂、第二机械臂与连接轴体相接端均安装有电机，还包括设于复合夹具主体左右两侧的转移稳固装置，所述转移稳固装置包括相接于复合夹具主体左右两侧的外壳、置于外壳内部用于压紧的压紧组件、相连于压紧组件压紧端的移动架、转动连接于移动架前侧的稳固板、与移动架内部相连接的调节组件以及安装于外壳外侧的辅助吸附组件。
[0008]优选的，所述压紧组件包括设于外壳上端的气缸、相接于气缸后侧的驱动件、传动连接于驱动件下端的推拉块、设于推拉块前侧外表面的压簧、与推拉块前侧外表面相插接的限位板以及与推拉块前侧紧固连接的固定块，所述固定块底部与移动架固定连接，所述驱动件下端与外壳内部相转动连接。
[0009]优选的，所述稳固板沿移动架前侧左右相对称设有两块，且两块所设稳固板中部开设有凹槽。
[0010]优选的，所述压紧组件沿复合夹具主体左右相对称设有两组，且压紧组件内部所设的驱动件上端呈圆柱体状设置。
[0011]优选的，所述驱动件下端与推拉块相接端向右侧延长设置，且驱动件所设下端右侧延长端呈圆柱轴状设置。
[0012]优选的，所述调节组件包括滑动设于移动架内部的移动板、插接于移动板前侧的连接轴、螺纹连接于移动板后侧上端的螺栓、内置于移动板后侧内部的滚筒以及与滚筒后侧相连接的伺服电机，所述螺栓底部与滚筒滑动插接。
[0013]优选的，所述连接轴沿移动板前侧左右相对称设有两根，且两根所设移动板前端均与稳固板中部所开设凹槽滑动插接。
[0014]优选的，所述滚筒外侧开设有循环凹槽，且滚筒通过所开设循环凹槽与螺栓底部传动连接。
[0015]优选的，所述辅助吸附组件包括转动连接于外壳外侧的吸盘板、相接于吸盘板上端的接臂、与接臂另一端相接的传动块、螺纹连接于传动块中部的螺柱以及与螺柱上端相接的传动电机。
[0016]优选的，所述螺柱上端两端均与外壳外侧相转动插接，且螺柱中部相接传动块与外壳外侧相贴合。
[0017]本专利技术的有益效果：本专利技术通过设置了转移稳固装置，在外壳内部所设压紧组件驱动下，可使移动架带动前侧相接的稳固板移动，来与物体外侧接触，进行辅助压紧加固，保证物体夹持转移过程的稳固，减少高空掉落现象的出现，而相接于移动架内部的调节组件，可通过内部所设滚筒与螺栓调节传动下，进行稳固板使用形态的调整，来复合夹具主体可满足方向物体和圆管形主体的夹持转移，且安装于外壳外侧的辅助吸附组件，可安装电动吸盘，来实现较重建造材料的辅助吸附转移，从而达到了物体夹持转移压紧稳固，稳固处使用形态调整和复合夹具主体增加吸附转效果的优点。
[0018]驱动件、推拉块与固定板的设置，可以在驱动件摆动下，实现推拉块的前后推拉，来使固定板下端相接的移动架同步移动，进行稳固板的推出或收取，进行物体的辅助压紧稳固；压簧的设置，可以在限位板限位配合下，使压簧压缩，来进行弹性稳固加持，进一
步提高物体夹持转移稳定性；移动架与稳固板的设置，稳固板可以随移动架前后带动，实现物体的辅助压紧或收取，来使复合夹具主体实现物体的稳定夹持转移，减少高空掉落现象的出现；移动板、连接轴、螺栓与滚筒的设置，在滚筒外侧所开设循环凹槽与螺栓传动下，可使移动板沿移动架内部进行连接轴的前后拉动，使稳固板进行使用形态的快速调整，使方向物体与圆管形物体均可实现压紧稳固活动；吸盘板的设置，可以在吸盘板上安装电动吸盘，来进行较重建造材料的吸附转移，提高复合夹具主体转移功能性；接臂、传动块与螺柱的设置，可通过螺柱与传动块螺纹传动下，使接臂实现吸盘板整体的拉动收取，减少辅助吸附组件空间，保证复合夹具主体原有夹持过程不受阻挡。
附图说明
[0019]图1是本专利技术结构示意图；图2是本专利技术复合夹具主体结构示意图；图3是本专利技术转移稳固装置结构示意图；图4是本专利技术外壳立体截开内部结构示意图；图5是本专利技术压紧组件结构示意图；图6是本专利技术调节组件结构示意图；图7是本专利技术调节组件立体拆分结构示意图；图8是本专利技术辅助吸附组件结构示意图。
[0020]其中：支架
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1、旋转座
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2、控制器
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有复合夹具的工业机器人，包括支架（1），所述支架（1）上端安装有旋转座（2），且旋转座（2）左侧相接有控制器（3），所述旋转座（2）上端传动连接有转动壳（4），且转动壳（4）右侧后端与第一机械臂（5）转动连接，所述第一机械臂（5）上端与第二机械臂（6）转动连接，且第二机械臂（6）右侧与连接轴体（7）传动连接，所述连接轴体（7）底部与复合夹具主体（8）相接，所述转动壳（4）、第一机械臂（5）、第二机械臂（6）与连接轴体（7）相接端均安装有电机（9）；其特征在于：还包括设于复合夹具主体（8）左右两侧的转移稳固装置（10），所述转移稳固装置（10）包括相接于复合夹具主体（8）左右两侧的外壳（101）、置于外壳（101）内部用于压紧的压紧组件（102）、相连于压紧组件（102）压紧端的移动架（103）、转动连接于移动架（103）前侧的稳固板（104）、与移动架（103）内部相连接的调节组件（105）以及安装于外壳（101）外侧的辅助吸附组件（106）。2.根据权利要求1所述一种具有复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述压紧组件（102）包括设于外壳（101）上端的气缸（1021）、相接于气缸（1021）后侧的驱动件（1022）、传动连接于驱动件（1022）下端的推拉块（1023）、设于推拉块（1023）前侧外表面的压簧（1024）、与推拉块（1023）前侧外表面相插接的限位板（1025）以及与推拉块（1023）前侧紧固连接的固定块（1026），所述固定块（1026）底部与移动架（103）固定连接，所述驱动件（1022）下端与外壳（101）内部相转动连接。3.根据权利要求1所述一种具有复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述稳固板（104）沿移动架（103）前侧左右相对称设有两块，且两块所设稳固板（104）中部开设有凹槽。4.根据权利要求2所述一种具有复合夹具的工业机器人，其特征在于：所述压紧组件（102）沿复合夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈宝玲，
申请(专利权)人：泉州禾知科技有限公司，
类型：发明
国别省市：