本发明专利技术公开了一种目标车辆类型识别方法、装置、车辆及介质。方法包括：获取毫米波雷达信号；根据毫米波雷达信号确定目标车辆的车首反射点、车尾反射点和待处理车轮反射点；根据车首反射点和车尾反射点确定目标车辆的车身长度，并对待处理车轮反射点进行聚类分析，以确定目标车辆的轮胎数量和目标车轮反射点；根据目标车轮反射点确定目标车辆的轮胎位置信息；根据目标车辆的车身长度、目标车辆的轮胎数量和目标车辆的轮胎位置信息确定目标车辆的类型。上述目标车辆类型识别方法、装置、车辆及介质中，能够提高基于毫米波雷达信号识别目标车辆类型的准确性，提高目标车辆类型识别方法的环境适应性。环境适应性。环境适应性。
【技术实现步骤摘要】
目标车辆类型识别方法、装置、车辆及介质
[0001]本专利技术涉及车辆识别
，尤其涉及一种目标车辆类型识别方法、装置、车辆及介质。
技术介绍
[0002]随着产品智能化发展，对传感器的要求越来越高，不仅要获取目标车辆的位置速度信息，还要对目标车辆的类型进行识别和分类。在相关技术中，对目标车辆类型识别的传感器包括毫米波雷达和摄像头。但是，一方面，由于摄像头传感器数据量大，相应算法耗时时间长，所以需要使用高性能的单片机进行数据处理，成本相对较高；并且，摄像头传感器受环境影响比较大，尤其在光线比较弱的夜晚，识别率会大大降低；另一方面，由于毫米波雷达的角度分辨率不高，采用毫米波雷达不能够准确识别目标车辆的轮廓，从而在通过轮廓识别目标车辆类型的方案中，识别率较低。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种目标车辆类型识别方法，该方法能够提高目标车辆类型的识别率以及识别方法的环境适应性。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
[0006]本专利技术的第四个目的在于提出一种目标车辆类型识别装置。
[0007]为达上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种目标车辆类型识别方法，所述方法包括：获取毫米波雷达信号；根据所述毫米波雷达信号确定目标车辆的车首反射点、车尾反射点和待处理车轮反射点；根据所述车首反射点和所述车尾反射点确定所述目标车辆的车身长度，并对所述待处理车轮反射点进行聚类分析，以确定所述目标车辆的轮胎数量和目标车轮反射点；根据所述目标车轮反射点确定所述目标车辆的轮胎位置信息；根据所述目标车辆的车身长度、所述目标车辆的轮胎数量和所述目标车辆的轮胎位置信息确定所述目标车辆的类型。
[0008]根据本专利技术实施例的目标车辆类型识别方法，根据目标车辆的车身长度、目标车辆的轮胎数量和目标车辆的轮胎位置信息确定目标车辆的类型，能够提高基于毫米波雷达信号识别目标车辆类型的准确性，提高目标车辆类型识别方法的环境适应性。同时，基于自车配备的毫米波雷达识别目标车辆的类型，不增加额外的硬件，能够节省生产成本。
[0009]在本专利技术的一些实施例中，根据所述毫米波雷达信号确定目标车辆的车首反射点、车尾反射点和待处理车轮反射点，包括：对所述毫米波雷达信号进行快速傅里叶变换以生成预设二维幅度谱，其中，所述预设二维幅度谱包括距离信息和速度信息；根据所述距离信息和所述速度信息确定所述目标车辆的车首反射点、所述车尾反射点和所述待处理车轮反射点。
[0010]在本专利技术的一些实施例中，根据所述车首反射点和所述车尾反射点确定所述目标车辆的车身长度，包括：确定所述车首反射点的直角坐标和所述车尾反射点的直角坐标；根据所述车首反射点的直角坐标和所述车尾反射点的直角坐标确定所述目标车辆的车身长度。
[0011]在本专利技术的一些实施例中，确定所述车首反射点的直角坐标和所述车尾反射点的直角坐标，包括：确定所述车首反射点的角度信息和距离信息，并确定所述车尾反射点的角度信息和距离信息；根据所述车首反射点的角度信息和距离信息确定所述车首反射点的直角坐标，并根据所述车尾反射点的角度信息和距离信息确定所述车尾反射点的直角坐标。
[0012]在本专利技术的一些实施例中，对所述待处理车轮反射点进行聚类分析，以确定所述目标车辆的轮胎数量和目标车轮反射点，包括：根据预设尺寸对所述待处理车轮反射点的直角坐标进行聚类分析，以确定所述目标车辆的轮胎数量和所述目标车轮反射点。
[0013]在本专利技术的一些实施例中，根据所述目标车辆的车身长度、所述目标车辆的轮胎数量和所述目标车辆的轮胎位置信息确定所述目标车辆的类型，包括：在所述目标车辆的车身长度处于第一长度区间、所述目标车辆的轮胎数量为两组且所述目标车辆的轮胎位置信息为位于车身一侧时，确定所述目标车辆的类型为二轮车；在所述目标车辆的车身长度处于第二长度区间、所述目标车辆的轮胎数量为两组且所述目标车辆的轮胎位置信息为位于车身一侧时，确定所述目标车辆的类型为小汽车，其中，所述第二长度区间的上限值大于所述第一长度区间的上限值；在所述目标车辆的车身长度为处于第三长度区间、所述目标车辆的轮胎数量为三组以上且所述目标车辆的轮胎位置信息为位于车身一侧时，确定所述目标车辆的类型为卡车，其中，所述第二长度区间的上限值小于所述第三长度区间的上限值。
[0014]在本专利技术的一些实施例中，在获取毫米波雷达信号之前，所述方法还包括：控制自车的毫米波雷达发射预设波形的序列信号。
[0015]为达上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有目标车辆类型识别程序，该目标车辆类型识别程序被处理器执行时实现上述任一实施例所述的目标车辆类型识别方法。
[0016]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，根据目标车辆的车身长度、目标车辆的轮胎数量和目标车辆的轮胎位置信息确定目标车辆的类型，能够提高基于毫米波雷达信号识别目标车辆类型的准确性，提高目标车辆类型识别方法的环境适应性。同时，基于自车配备的毫米波雷达识别目标车辆的类型，不增加额外的硬件，能够节省生产成本。
[0017]为达上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的目标车辆类型识别程序，所述处理器执行所述目标车辆类型识别程序时，实现上述任一实施例所述的目标车辆类型识别方法。
[0018]根据本专利技术实施例的车辆，根据目标车辆的车身长度、目标车辆的轮胎数量和目标车辆的轮胎位置信息确定目标车辆的类型，能够提高基于毫米波雷达信号识别目标车辆类型的准确性，提高目标车辆类型识别方法的环境适应性。同时，基于自车配备的毫米波雷达识别目标车辆的类型，不增加额外的硬件，能够节省生产成本。
[0019]为达上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种目标车辆类型识别装置，该装置包括获取模块、第一确定模块、第二确定模块、第三确定模块和识别模块。获取模块用于
获取毫米波雷达信号。第一确定模块用于根据所述毫米波雷达信号确定目标车辆的车首反射点、车尾反射点和待处理车轮反射点。第二确定模块用于根据所述车首反射点和所述车尾反射点确定所述目标车辆的车身长度，并对所述待处理车轮反射点进行聚类分析，以确定所述目标车辆的轮胎数量和目标车轮反射点。第三确定模块用于根据所述目标车轮反射点确定所述目标车辆的轮胎位置信息。识别模块用于根据所述目标车辆的车身长度、所述目标车辆的轮胎数量和所述目标车辆的轮胎位置信息确定所述目标车辆的类型。
[0020]根据本专利技术实施例的目标车辆类型识别装置，根据目标车辆的车身长度、目标车辆的轮胎数量和目标车辆的轮胎位置信息确定目标车辆的类型，能够提高基于毫米波雷达信号识别目标车辆类型的准确性，提高目标车辆类型识别方法的环境适应性。同时，基于自车配备的毫米波雷达识别目标车辆的类型，不增加额外的硬件，能够节省生产成本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标车辆类型识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取毫米波雷达信号；根据所述毫米波雷达信号确定目标车辆的车首反射点、车尾反射点和待处理车轮反射点；根据所述车首反射点和所述车尾反射点确定所述目标车辆的车身长度，并对所述待处理车轮反射点进行聚类分析，以确定所述目标车辆的轮胎数量和目标车轮反射点；根据所述目标车轮反射点确定所述目标车辆的轮胎位置信息；根据所述目标车辆的车身长度、所述目标车辆的轮胎数量和所述目标车辆的轮胎位置信息确定所述目标车辆的类型。2.根据权利要求1所述的目标车辆类型识别方法，其特征在于，根据所述毫米波雷达信号确定目标车辆的车首反射点、车尾反射点和待处理车轮反射点，包括：对所述毫米波雷达信号进行快速傅里叶变换以生成预设二维幅度谱，其中，所述预设二维幅度谱包括距离信息和速度信息；根据所述距离信息和所述速度信息确定所述目标车辆的车首反射点、所述车尾反射点和所述待处理车轮反射点。3.根据权利要求2所述的目标车辆类型识别方法，其特征在于，根据所述车首反射点和所述车尾反射点确定所述目标车辆的车身长度，包括：确定所述车首反射点的直角坐标和所述车尾反射点的直角坐标；根据所述车首反射点的直角坐标和所述车尾反射点的直角坐标确定所述目标车辆的车身长度。4.根据权利要求3所述的目标车辆类型识别方法，其特征在于，确定所述车首反射点的直角坐标和所述车尾反射点的直角坐标，包括：确定所述车首反射点的角度信息和距离信息，并确定所述车尾反射点的角度信息和距离信息；根据所述车首反射点的角度信息和距离信息确定所述车首反射点的直角坐标，并根据所述车尾反射点的角度信息和距离信息确定所述车尾反射点的直角坐标。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的目标车辆类型识别方法，其特征在于，对所述待处理车轮反射点进行聚类分析，以确定所述目标车辆的轮胎数量和目标车轮反射点，包括：根据预设尺寸对所述待处理车轮反射点的直角坐标进行聚类分析，以确定所述目标车辆的轮胎数量和所述目标车轮反射点。6.根据权利要求1所述的目标车辆类型识别方法，其特征在于，根据所述目标车辆的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗忠良，崔智华，黄增锐，
申请(专利权)人：比亚迪汽车工业有限公司，
类型：发明
国别省市：
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