机器人手制造技术

本发明专利技术提供一种机器人手。机器人手(100)包括第一手指(2)以及第二手指(3)和第一移动机构(5)，所述第一移动机构(5)使第一手指(2)以及第二手指(3)在规定的移动方向彼此接近，使第一手指(2)以及第二手指(3)握持工件。第一移动机构(5)具有第一动滑轮(53)、第一金属丝(56)和第一气缸(57)，所述第一金属丝(56)具有两个端部，缠绕在第一动滑轮(53)，该两个端部连接在第一手指(2)以及第二手指(3)的每一个，所述第一气缸(57)使第一动滑轮(53)移动。第一气缸(57)使第一动滑轮(53)移动，以使第一金属丝(56)的张力作用在第一手指(2)以及第二手指(3)，第一手指(2)以及第二手指(3)彼此接近。第一手指(2)以及第二手指(3)彼此接近。第一手指(2)以及第二手指(3)彼此接近。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人手


[0001]本专利技术涉及机器人手。

技术介绍

[0002]至今为止，能够对工件进行所谓的仿形握持的机器人手被众所周知。例如，在专利文献1中所公开的机器人手包括一对手指、马达和差动齿轮机构，所述一对手指握持工件，所述马达使一对手指动作，所述差动齿轮机构将马达的动力传递给一对手指。根据该机器人手，当工件从机器人手的中心偏离时，一对手指中的靠近工件的一手指(一个手指)先接触到工件后停止。即使一个手指停止，另一个手指也保持继续移动，然后，接触到工件后停止。像这样，进行工件的仿形握持。
[0003]专利文献1：日本特开昭62
‑
99094号公报

技术实现思路

[0004]但是，在所述机器人手中，由于使用差动齿轮机构，因此存在有在一个手指停止之后，另一个手指的动作缺乏流畅性的问题。
[0005]鉴于上述内容，本专利技术的技术的目的在于提供能够进行流畅的仿形握持的机器人手。
[0006]本专利技术的技术是包括第一手指以及第二手指和第一移动机构的机器人手，所述第一移动机构使所述第一手指以及所述第二手指在规定的移动方向彼此接近，使所述第一手指以及所述第二手指握持工件。所述第一移动机构具有第一动滑轮、第一索状部件和第一致动器。所述第一索状部件具有两个端部，缠绕在所述第一动滑轮，该两个端部连接在所述第一手指以及所述第二手指的每一个。所述第一致动器使所述第一动滑轮移动。所述第一致动器使所述第一动滑轮移动，以使所述第一索状部件的张力作用在所述第一手指以及所述第二手指，所述第一手指以及所述第二手指彼此接近。
[0007]在上述技术中，与由第一致动器使第一动滑轮移动的移动量相对应，第一手指以及第二手指分别被第一索状部件拉动而移动。更详细而言，当第一动滑轮通过第一致动器而移动时，第一索状部件的张力作用于第一手指以及第二手指，第一手指以及第二手指向彼此接近的方向移动。其结果是第一手指以及第二手指彼此接近，从外侧握持工件W。此时，与第一动滑轮的移动量相对应的第一手指的移动量和第二手指的移动量根据对于第一手指的移动的阻力以及对于第二手指的移动的阻力而被适当调整。例如，当第一手指接触到工件W，对于第一手指的移动的阻力变大时，例如，第一手指停止，第二手指的移动量适当增加。因此，第二手指能够朝向工件W继续顺利地移动。其结果是能够通过第二手指到达工件W，顺利地进行仿形握持。
[0008]本专利技术所公开的其它技术是包括第一手指以及第二手指和第二移动机构的机器人手，所述第二移动机构使所述第一手指以及所述第二手指在规定的移动方向彼此分离，使所述第一手指以及所述第二手指握持工件。所述第二移动机构具有第二动滑轮、第二索
状部件和第二致动器。所述第二索状部件具有两个端部，缠绕在所述第二动滑轮，该两个端部连接在所述第一手指以及所述第二手指的每一个。所述第二致动器使所述第二动滑轮移动。所述第二致动器使所述第二动滑轮移动，以使所述第二索状部件的张力作用在所述第一手指以及所述第二手指，所述第一手指以及所述第二手指彼此分离。
[0009]在上述技术中，与由第二致动器使第二动滑轮移动的移动量相对应，第一手指以及第二手指分别被第二索状部件拉动而移动。更详细而言，当第二动滑轮通过第二致动器而移动时，第二索状部件的张力作用于第一手指以及第二手指，第一手指以及第二手指向彼此分离的方向移动。其结果是第一手指2以及第二手指3彼此分离，从内侧握持工件W。此时，与第二动滑轮65的移动量相对应的第一手指的移动量和第二手指的移动量根据对于第一手指的移动的阻力以及对于第二手指的移动的阻力而被适当调整。例如，当第一手指接触到工件W，对于第一手指的移动的阻力变大时，例如，第一手指停止，第二手指的移动量适当增加。因此，第二手指能够朝向工件W继续顺利地移动。其结果是能够通过第二手指到达工件W，顺利地进行仿形握持。
[0010](专利技术效果)
[0011]根据所述机器人手，能够顺利地进行仿形握持。
附图说明
[0012]图1是示出了连接在机器人臂的机器人手的概略图。
[0013]图2是在省略了前板的情况下概略地示出了机器人手的主视图。
[0014]图3是概略地示出了机器人手的左侧视图。
[0015]图4是概略地示出了机器人手的右侧视图。
[0016]图5是在省略了上板的情况下概略地示出了机器人手的俯视图。
[0017]图6是示出了从右侧来看第一～第三动滑轮以及第一气缸的图。
[0018]图7是放大示出了第一～第三动滑轮的图。
[0019]图8是图7所示的A
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A线的剖面图。
[0020]图9是示意地示出了第一移动机构中的布线的立体图。
[0021]图10是示意地示出了第二移动机构中的布线的立体图。
[0022]图11是示出了控制装置的结构的框图。
[0023]图12是示出了由第一移动机构进行的闭合握持动作的一状态的示意图。
[0024]图13是示出了闭合握持动作开始时的第三动滑轮的状态的图。
[0025]图14是示出了由第一移动机构进行的闭合握持动作的一状态的示意图。
[0026]图15是示出了由第一移动机构进行的闭合握持动作完成后的状态的示意图。
[0027]图16是示出了定心动作中的第三动滑轮的状态的图。
[0028]图17是示出了定心动作完成时的第三动滑轮的状态的图。
[0029]图18是示出了定心动作完成时的第一移动机构的状态的示意图。
[0030]图19是示出了由第二移动机构进行的张开握持动作的一状态的示意图。
[0031]图20是示出了由第二移动机构进行的张开握持动作的一状态的示意图。
[0032]图21是示出了由第二移动机构进行的张开握持动作完成时的状态的示意图。
[0033]图22是示出了定心动作完成时的第二移动机构的状态的示意图。
[0034]图23是示出了其它实施方式所涉及的第二移动机构的结构的示意图。
[0035]图24是示出了定心动作中的其它实施方式所涉及的第三动滑轮的状态的图。
[0036]图25是示出了定心动作完成时的其它实施方式所涉及的第三动滑轮的状态的图。
具体实施方式
[0037]以下，参照附图，对举例的实施方式进行详细说明。
[0038]如图1所示，本实施方式的机器人手100(以下，还简称为手100)是连接在机器人臂10的前端的末端执行器。机器人臂10是例如串联有多个连杆的多关节型臂，设置在垂直多关节机器人等。手100例如可旋转地连接在机器人臂10。
[0039]这里，关于手100所提及的方向以及位置是后述的一对手指(第一手指2以及第二手指3)的延伸方向与上下方向一致的状态下的方向以及位置，即，是图1所示的状态下的方向以及位置。并且，将图2中的左右方向称为基座1的宽度方向，将图3和图4中的左右方向称为基座1的深度方向。
[0040]手100构成为能够对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人手，其特征在于：所述机器人手包括第一手指以及第二手指和第一移动机构，所述第一移动机构使所述第一手指以及所述第二手指在规定的移动方向彼此接近，使所述第一手指以及所述第二手指握持工件，所述第一移动机构具有第一动滑轮、第一索状部件和第一致动器，所述第一索状部件具有两个端部，缠绕在所述第一动滑轮，该两个端部连接在所述第一手指以及所述第二手指的每一个，所述第一致动器使所述第一动滑轮移动，所述第一致动器使所述第一动滑轮移动，以使所述第一索状部件的张力作用在所述第一手指以及所述第二手指，所述第一手指以及所述第二手指彼此接近。2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于：所述第一移动机构具有在所述移动方向配置在所述第一手指侧的第一定滑轮以及配置在所述第二手指侧的第二定滑轮，所述第一索状部件从所述第一手指朝向所述第二手指依次缠绕在所述第二定滑轮、所述第一动滑轮以及所述第一定滑轮。3.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于：所述机器人手还包括第一调整机构，所述第一调整机构通过使所述第一动滑轮旋转，使所述第一索状部件移动，来使所述第一手指以及所述第二手指在保持彼此之间的间隔的状态下移动。4.根据权利要求3所述的机器人手，其特征在于：所述第一调整机构具有第三动滑轮、第三索状部件和第三致动器，所述第三动滑轮与所述第一动滑轮一体移动以及旋转，所述第三索状部件连接在所述第三动滑轮，通过所述第一动滑轮的旋转而被缠绕在所述第三动滑轮，所述第三致动器通过拉回缠绕在所述第三动滑轮的所述第三索状部件，来使所述第一动滑轮旋转。5.根据权利要求3或4所述的机器人手，其特征在于：所述第一索状部件固定在所述第一动滑轮。6.根据权利要求5所述的机器人手，其特征在于：所述第一调整机构构成为通过最大限度拉回所述第三索状部件，来使所述第三动滑轮位于规定的第一旋转位置，通过使所述第三动滑轮位于所述第一旋转位置，来使所述第一手指以及所述第二手指在保持彼此之间的间隔的状态下移动到规定的第一位置。7.根据权利要求1或2所述的机器人手，其特征在于：所述机器人手还包括第二移动机构，所述第二移动机构使所述第一手指以及所述第二手指在所述移动方向彼此分离，使所述第一手指以及所述第二手指握持工件，所述第二移动机构具有在所述移动方向被配置在所述第一手指侧的第三定滑轮以及被配置在所述第二手指侧的第四定滑轮、第二动滑轮、第二索状部件以及第二致动器，所述第二索状部件具有两个端部，缠绕在所述第三定滑轮、所述第四定滑轮以及所述第二动滑轮，该两个端部连接在所述第一手指以及所述第二手指的每一个，所述第二致动器使所述第二动滑轮移动，所述第二索状部件从所述第一手指朝向所述第二手指依次缠绕在所述第三定滑轮、所述第二动滑轮以及所述第四定滑轮，
所述第二致动器通过使所述第二动滑轮移动，以使所述第二索状部件的张力作用在所述第一手指以及所述第二手指，来使所述第一手指以及所述第二手指彼此分离。8.根据权利要求7所述的机器人手，其特征在于：所述第一动滑轮以及所述第二动滑轮构成为一体移动，用于使所述第一手指以及所述第二手指彼此接近的所述第一动滑轮的移动方向与用于使所述第一手指以及所述第二手指彼此分离的所述第二动滑轮的移动方向彼此朝向相反的方向，所述第一致动器兼作所述第二致动器，使所述第一动滑轮以及所述第二动滑轮移动。9.根据权利要求8所述的机器人手，其特征在于：所述机器人手还包括第一调整机构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾立圭巳，和田寿夫，村濑阳平，福田裕章，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：