移动体制造技术

根据本公开内容的一个实施方式的移动体包括：移动体主体；可移动单元，其附接至移动体主体并且被配置成能够向移动体主体提供推进力；以及附接至移动体主体的表面的缓冲器。缓冲器包括：覆盖移动体主体的表面的深层材料；以及在比深层材料更远离移动体主体的表面的位置处设置的表层材料，该表层材料具有低于深层材料的回弹模量。层材料的回弹模量。层材料的回弹模量。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动体


[0001]本公开内容涉及包括缓冲结构的移动体。

技术介绍

[0002]在碰撞时，通过利用设置在移动体的预计要碰撞的部分上的柔性构件的弹性变形来进行缓冲。用于缓冲构件的材料的示例包括低硬度的材料，如发泡材料(专利文献1)。
[0003]引用列表
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本未审定专利申请公开第2018
‑
134291号

技术实现思路

[0006]在缓冲方面，低硬度材料可望产生某种效果。然而，与此同时，由于内部弹性元件的作用，存在着与变形后的恢复相关联的排斥力，并且这种排斥力在碰撞后引起移动体的反作用。因此，希望抑制这种反作用。
[0007]因此，希望提供移动体，该移动体可以实现缓冲以及抑制碰撞后的反作用。
[0008]根据本公开内容的实施方式的移动体包括：移动体主体；可移动单元，其附接至移动体主体并且被配置成向移动体主体提供推进力；以及附接至移动体主体的表面的缓冲器。在本实施方式中，缓冲器包括：覆盖移动体主体的表面的深层材料；以及在距离移动体主体的表面比深层材料更远的位置处设置的表层材料，该层材料具有低于深层材料的回弹模量。
附图说明
[0009][图1]图1的(a)是根据本公开内容的第一实施方式的移动体的整体配置的前视图，图1的(b)是其侧视图。
[0010][图2]图2是根据第一实施方式的移动体的移动体主体和缓冲器的配置的截面图，并且示出了沿图1的(b)中的X
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X线截取的截面。
[0011][图3]图3是示出根据第一实施方式的移动体的状态的示意图；图3的(a)示出了在压缩缓冲器之前腿机构处于折叠的状态，图3的(b)示出了缓冲器的最大压缩期间的状态。
[0012][图4]图4是示出根据第一实施方式的移动体从楼梯上掉下来时的状态的示意图。
[0013][图5]图5是示出在腿机构处于退避状态的情况下根据第一实施方式的第一修改例的移动体的状态的示意图。
[0014][图6]图6是示出在腿机构处于退避状态的情况下根据第一实施方式的第二修改例的移动体的状态的示意图。
[0015][图7]图7是示出在腿机构处于退避状态的情况下根据第一实施方式的第三修改例的移动体的状态的示意图。
[0016][图8]图8是示出在腿机构处于退避状态的情况下根据第一实施方式的第四修改
例的移动体的状态的示意图。
[0017][图9]图9是示出在腿机构处于退避状态的情况下根据第一实施方式的第五修改例的移动体的状态的示意图。
[0018][图10]图10是根据本公开内容的第二实施方式的移动体主体和移动体的缓冲器的配置的截面图，该截面图使用了与图2中的截面类似的截面。
[0019][图11]图11是根据第二实施方式的第一修改例的移动体主体和移动体的缓冲器的配置的截面图。
[0020][图12]图12是根据第二实施方式的第二修改例的移动体主体和移动体的缓冲器的配置的截面图。
具体实施方式
[0021]下面参照附图详细描述本公开内容的一些实施方式。下面描述的实施方式是本公开内容的具体示例，而并不意味着将本公开内容的技术限制在以下具体方面。此外，以下实施方式中部件的布置、尺寸和尺寸比不限于附图中示出的示例。
[0022]按照以下顺序进行描述。
[0023]1.第一实施方式
[0024]1.1.移动体的配置
[0025]1.2.移动体主体和缓冲器的配置
[0026]1.3.失控期间移动体的操作
[0027]1.4.作用和效果
[0028]1.5.各种修改例的描述
[0029]1.5.1.第一修改例
[0030]1.5.2.第二修改例
[0031]1.5.3.第三修改例
[0032]1.5.4.第四修改例
[0033]1.5.5.第五修改例
[0034]2.第二实施方式
[0035]2.1.移动体的配置和操作
[0036]2.2.各种修改例的描述
[0037]2.2.1.第一修改例
[0038]2.2.2.第二修改例
[0039]3.总结
[0040][1.第一实施方式][0041]<1.1.移动体的配置>
[0042]图1的(a)是根据本公开内容的第一实施方式的移动体1的整体配置的前视图，图1的(b)是其侧视图。
[0043]当粗略划分时，根据本实施方式的移动体1包括移动体主体11、可移动单元12和缓冲器13。在本实施方式中，移动体主体11对应于“移动体主体”，可移动单元12对应于“可移动单元”，缓冲器13对应于“缓冲器”。
[0044]移动体主体11包括壳体，并且在该壳体中包含诸如配置有后面描述的控制单元101的微型计算机的部件。
[0045]可移动单元12附接至移动体主体11，并且向移动体主体11提供推进力。可移动单元12包括在移动体1的行进方向D上彼此间隔设置的一组腿机构。具体地，可移动单元12包括前腿机构12a以及在行进方向D上设置在前腿机构12a后方的后腿机构12b，分别设置有一对前腿机构12a和一对后腿机构12b，每一对中的一个在右方并且一个在左方。
[0046]前腿机构12a和后腿机构12b具有相似的配置。因此，为方便起见，通过表示前腿机构12a来描述这些腿机构12a和12b的配置。在本实施方式中，前腿机构12a对应于“第一腿机构”，后腿机构12b对应于“第二腿机构”。
[0047]前腿机构12a分别设置在移动体主体11的左右两侧，并且经由近端关节j1附接至移动体主体11。前腿机构12a包括第一腿部121和第二腿部122。第一腿部121经由近端关节j1耦接至移动体主体11，第二腿部122经由远端关节j2耦接至第一腿部121。近端关节j1和远端关节j2分别包含致动器m1和m2。近端关节j1能够使用致动器m1在围绕垂直于移动体1的行进方向D的第一轴的旋转方向上驱动第一腿部121。远端关节j2能够利用致动器m2在围绕平行于第一轴的第二轴的旋转方向上驱动第二腿部122。远端关节j2使前腿机构12a能够被折叠，并且使第一腿部121和第二腿部122能够彼此交叠。可采用的致动器m1和m2的示例可以包括电动马达。在本实施方式中，第一腿部121对应于“第一腿部”。第二腿部122对应于“第二腿部”。近端关节j1对应于“第一关节”。远端关节j2对应于“第二关节”。从实际生物体内的器官的形态相似性来看，对于前腿机构12a(对于后腿机构12b也是如此)，第一腿部121可以改写为“大腿”，第二腿部122可以改写为“小腿”。
[0048]缓冲器13附接至移动体主体11的表面，用于在碰撞时实现移动体1的缓冲。缓冲器13可附接至移动体主体11的朝外的表面中的任何一个，即前表面、后表面、右表面、左表面、上表面和下表面中的任何一个或多个。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动体，包括：移动体主体；可移动单元，其附接至所述移动体主体，并且被配置成向所述移动体主体提供推进力；以及缓冲器，其附接至所述移动体主体的表面，其中，所述缓冲器包括：深层材料，其覆盖所述移动体主体的表面，以及表层材料，其设置在比所述深层材料更远离所述移动体主体的表面的位置处，所述表层材料具有低于所述深层材料的回弹模量。2.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述深层材料具有低于所述表层材料的杨氏模量。3.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述表层材料由Hanenite(注册商标)形成。4.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述表层材料由α凝胶(注册商标)形成。5.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述深层材料具有范围在从5kPa至200kPa的杨氏模量。6.根据权利要求1所述的移动体，其中，所述缓冲器附接至所述移动体主体的下表面。7.根据权利要求6所述的移动体，其中，所述可移动单元包括腿机构，所述腿机构被配置成在所述移动体的移动期间能够在伸展状态与收缩状态之间切换，并且所述腿机构具有腿末端，在所述收缩状态下，所述腿末端位于所述缓冲器的在最大压缩期间的下表面的上方。8.根据权利要求7所述的移动体，还包括控制器，所述控制器被配置成控制所述可移动单元的操作，其中，所述控制器包括：状态检测部，所述状态检测部在由所述可移动单元移动所述移动体期间检测所述可移动单元处于失控状态；以及脱力控制器，在检测到所述可移动单元处于所述失控状态的情况下，所述脱力控制器控制所述腿机构处于脱力状态。9.根据权利要求7所述的移动体，还包括控制器，所述控制器被配置成控制所述可移动单元的操作，其中，所述控制器包括：状态检测部，所述状态检测部在由所述可移动单元移动所述移动体期间检测所述可移动单元处于失控状态；以及退避控制部，在检测到所述可移动单元处于所述失控状态的情况下，所述退避控制部控制所述腿机构处于退避状态，并且在所述退避状态下，所述腿机构位于所述缓冲器上方。10.根据权利要求9所述的移动体，其中，所述退避控制部通过将所述腿机构切换到所述收缩状态来使所述腿机构进入所述退避状态。11.根据权利要求9所述的移动体，其中，
所述腿机构包括在所述移动体的行进方向上彼此间隔设置的第一腿机构和第二腿机构；所述第一腿机构和所述第二腿机构包括：经由各近端关节耦接至所述移动体主体的各第一腿部，以及经由各远端关节耦接至所述各第一腿部的各第二腿部，所述近端关节围绕垂直于所述移动体的行进方向的第一轴可旋转地耦接至所述各第一腿部，所述远端关节围绕平行于所述第一轴的第二轴弯曲地耦接至所述各第二腿部，并且所述退避控制部在所述腿机构进入所述退避状态时，使所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：神川康久，川浪康范，大岛英资，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：