一种车辆惯性传感器的补偿方法、装置、车辆和介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种车辆惯性传感器的补偿方法、装置、车辆和介质，其属于车辆传感器的技术领域。其中，一种车辆惯性传感器的补偿方法包括：获取车辆安装的惯性传感器的第一位置信息和所述车辆质心的第二位置信息；在所述车辆在行驶过程中，获取惯性传感器采集的测量加速度信息和测量角速度信息；根据所述测量角速度信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述惯性传感器围绕所述车辆质心进行圆周运动产生的加速度偏移信息；基于所述测量加速度信息和所述加速度偏移信息，生成所述车辆质心的目标加速度信息。通过本发明专利技术实施例，将惯性传感器所测量到的加速度和角速度转换为车辆质心处的加速度，以补偿因惯性传感器位置引入的偏差。引入的偏差。引入的偏差。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆惯性传感器的补偿方法、装置、车辆和介质


[0001]本专利技术涉及车辆传感器的
，具体涉及一种车辆惯性传感器的补偿方法、装置、车辆和介质。

技术介绍

[0002]惯性传感器的精度和性能各不相同，且由于各种原因，例如温度漂移、闪烁白噪声、安装位置等原因，应用于不同应用场景时，传感器输出值与需求的数值和精度存在偏差。
[0003]某些应用场景下，例如车身稳定控制系统和悬架控制系统中，控制器需要获取车辆质心处的加速度数值作为算法输入，而车辆上实际的惯性传感器安装位置由于需要与某控制器硬件绑定或布置空间的原因，与实际车辆质心位置存在一定的偏差，该偏差也会导致传感器信号数值与控制器所需车辆质心位置传感器信号值存在偏差。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆惯性传感器的补偿方法、装置、车辆和介质，具体的：
[0005]本专利技术提供了一种车辆惯性传感器的补偿方法，所述方法包括：
[0006]获取车辆安装的惯性传感器的第一位置信息和所述车辆质心的第二位置信息；
[0007]在所述车辆在行驶过程中，获取惯性传感器采集的测量加速度信息和测量角速度信息；
[0008]根据所述测量角速度信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述惯性传感器围绕所述车辆质心进行圆周运动产生的加速度偏移信息；
[0009]基于所述测量加速度信息和所述加速度偏移信息，生成所述车辆质心的目标加速度信息。
[0010]可选地，所述根据所述测量角速度信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述惯性传感器围绕所述车辆质心进行圆周运动产生的加速度偏移信息，包括：
[0011]在以所述车辆质心为原点的坐标系中，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述惯性传感器围绕所述车辆质心进行圆周运动的半径在各坐标轴上投影得到半径分量；
[0012]根据所述半径分量与所述测量角速度信息，确定所述圆周运动在所述半径分量对应坐标轴上的加速度偏移信息。
[0013]可选地，所述根据所述半径分量与所述测量角速度信息，确定所述圆周运动在所述半径分量对应坐标轴上的加速度偏移信息，包括：
[0014]依照所述半径分量和所述测量角速度信息，确定所述圆周运动生成的切线加速度信息在所述半径分量对应坐标轴上的切线加速度投影信息；
[0015]依照所述半径分量和所述测量角速度信息，确定所述圆周运动生成的离心加速度
信息在所述半径分量对应坐标轴上的离心加速度投影信息；
[0016]基于所述切线加速度投影信息和所述离心加速度投影信息，确定所述惯性传感器的加速度偏移信息。
[0017]可选地，当所述车辆进行横摆运动时，所述半径分量为所述圆周运动的半径在X轴和Y轴上的投影。
[0018]可选地，当所述车辆进行俯仰运动时，所述半径分量为所述圆周运动的半径在X轴和Z轴上的投影。
[0019]可选地，当所述车辆进行侧倾运动时，所述半径分量为所述圆周运动的半径在Y轴和Z轴上的投影。
[0020]可选地，所述测量加速度信息包括纵向加速度信息、横向加速度信息、垂向加速度信息中的任意一项或多项，所述测量角速度信息包括横摆角加速度信息、侧倾角加速度信息、俯仰角加速度信息中任意一项或多项。
[0021]本专利技术还提供了一种车辆惯性传感器的补偿装置，所述装置包括：
[0022]位置信息获取模块，获取车辆安装的惯性传感器的第一位置信息和所述车辆质心的第二位置信息；
[0023]传感器数据获取模块，用于在所述车辆在行驶过程中，获取惯性传感器采集的测量加速度信息和测量角速度信息；
[0024]加速度偏移信息确定模块，用于根据所述测量角速度信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述惯性传感器围绕所述车辆质心进行圆周运动产生的加速度偏移信息；
[0025]质心加速度确定模块，用于基于所述测量加速度信息和所述加速度偏移信息，生成所述车辆质心的目标加速度信息。
[0026]本专利技术还提供了一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上的车辆惯性传感器的补偿方法。
[0027]本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的车辆惯性传感器的补偿方法。
[0028]本专利技术的有益效果：
[0029]本专利技术中，可以获取车辆安装的惯性传感器的第一位置信息和车辆质心的第二位置信息；并在车辆在行驶过程中，获取惯性传感器采集的测量加速度信息和测量角速度信息；进而可以根据测量角速度信息、第一位置信息以及第二位置信息，确定惯性传感器围绕车辆质心进行圆周运动产生的加速度偏移信息；从而基于测量加速度信息和加速度偏移信息，生成车辆质心的目标加速度信息，从而实现了将惯性传感器所测量到的加速度和角速度转换为车辆质心处的加速度，以补偿因惯性传感器位置引入的偏差。
附图说明
[0030]图1a是本专利技术实施例的一种车辆惯性传感器的补偿方法的步骤流程图；
[0031]图1b是本专利技术实施例的一种车辆传感器与车辆质心位置示意图；
[0032]图2a是本专利技术实施例的另一种车辆惯性传感器的补偿方法的步骤流程图；
[0033]图2b是本专利技术实施例的一种横摆运动中切线加速度和离心加速度示意图；
[0034]图3是本专利技术实施例的一种车辆惯性传感器的补偿装置的结构示意图。
具体实施方式
[0035]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0036]参照图1a，示出了本专利技术实施例的一种车辆惯性传感器的补偿方法的步骤流程图，可以包括如下步骤：
[0037]步骤101，获取车辆安装的惯性传感器的第一位置信息和车辆质心的第二位置信息；
[0038]其中，惯性传感器为车辆中安装的用于检测车辆加速度与角速度的传感器，在车辆中惯性传感器可以测量纵向、横向、垂向的加速度数值和横摆(绕垂向轴旋转)、侧倾(绕纵向轴旋转)和俯仰(绕横向轴旋转)的角加速度数值，即6个自由度的传感器数据。
[0039]车辆质心为车辆整车质量分布的质心，在实际应用中，车辆质心的位置可以随车辆不同状态变化而变化。
[0040]在实际应用中，惯性传感器位置与车辆质心位置存在一定的偏移，如图1b所示，为车辆质心与惯性传感器的分布示意图，其中，其中，1为车辆坐标系x轴，即纵向加速度方向；2为车辆坐标系y轴，即横向加速度方向；3为车辆坐标系z轴，即垂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆惯性传感器的补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆安装的惯性传感器的第一位置信息和所述车辆质心的第二位置信息；在所述车辆在行驶过程中，获取惯性传感器采集的测量加速度信息和测量角速度信息；根据所述测量角速度信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述惯性传感器围绕所述车辆质心进行圆周运动产生的加速度偏移信息；基于所述测量加速度信息和所述加速度偏移信息，生成所述车辆质心的目标加速度信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量角速度信息、所述第一位置信息以及所述第二位置信息，确定所述惯性传感器围绕所述车辆质心进行圆周运动产生的加速度偏移信息，包括：在以所述车辆质心为原点的坐标系中，根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述惯性传感器围绕所述车辆质心进行圆周运动的半径在各坐标轴上投影得到半径分量；根据所述半径分量与所述测量角速度信息，确定所述圆周运动在所述半径分量对应坐标轴上的加速度偏移信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述半径分量与所述测量角速度信息，确定所述圆周运动在所述半径分量对应坐标轴上的加速度偏移信息，包括：依照所述半径分量和所述测量角速度信息，确定所述圆周运动生成的切线加速度信息在所述半径分量对应坐标轴上的切线加速度投影信息；依照所述半径分量和所述测量角速度信息，确定所述圆周运动生成的离心加速度信息在所述半径分量对应坐标轴上的离心加速度投影信息；基于所述切线加速度投影信息和所述离心加速度投影信息，确定所述惯性传感器的加速度偏移信息。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，当所述车辆进行横摆运动时，所述半径分...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹诚，杨健，余斌，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：