本发明专利技术公开了一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，其方法包括：获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离；拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像；本发明专利技术根据初始图像序列中的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，通过地理距离对初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行调整，使得同样分辨率的图片表示相同的长度信息，从而可以将相同分辨率的图像进行拼接。的图像进行拼接。的图像进行拼接。
【技术实现步骤摘要】
基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质
[0001]本专利技术涉及图像采集
，具体涉及一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着机器视觉的大规模普及，线阵相机越来越被视觉工程师和最终用户所认可。由于线阵相机具有空间分辨率高的特点，可以实现高精度测量，所以利用线阵相机进行无接触一维测量已经得到广泛应用。随着扫描成像成本控制的需要、复杂目标表面清晰成像的要求及精细移动平台移动定位精度的提高，线阵相机被大量用于对指定的目标表面进行扫描拍摄。
[0003]在道面检测应用中，线阵相机设置在道面检测装置中，随着道面检测装置移动扫描道路表面，得到多个条形图片，并将多个条形图片进行拼接，达到所需的拼接图片的数量或拼接图片的长度后输出完整图像。
[0004]现有线阵相机依赖编码器脉冲数进行触发，通过编码器脉冲记录道面检测装置移动距离，由于道面检测装置受到道路环境影响、道面检测装置的移动速度影响，使得道面检测装置不能匀速移动，造成线阵相机的编码器脉冲数与道面检测装置的实际移动距离不一致，即相同分辨率的图像记录的道面长度不相同，导致后续相同分辨率的图像不能正确拼接。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供一种于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，以解决现有道面检测装置中线阵相机由于道面检测装置不能匀速移动，导致的图像长度与记录地理长度不相同的问题。
[0006]一方面，本专利技术实施例提供一种基于线阵相机的图像拼接方法，应用于道面检测机器人，所述方法包括：
[0007]获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；
[0008]拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；
[0009]获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像。
[0010]在本专利技术一些实施例中，
[0011]所述获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的包括：
[0012]获取所述第二类图像的图像长度；
[0013]获取所述地理距离对应的图像标准长度；
[0014]根据所述图像长度与所述图像标准长度之间的差值，确定调整比例；
[0015]根据所述调整比例对所述第二类图像进行拉伸或压缩，将拉伸后的或压缩后的第二类图像作为所述初始图像序列对应的目标图像。
[0016]在本专利技术一些实施例中，所述拼接所述初始图像序列中各所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像包括：
[0017]根据各所述第一类图像的航向角的统计特征，确定目标航向角，所述统计特征包括各所述航向角的中位数、众数、均值、期望值中的至少一种；
[0018]计算所述目标航向角与各所述航向角的差，得到各所述第一类图像对应的旋转角度；
[0019]根据各所述第一类图像对应的旋转角度对各所述第一类图像进行拼接，得到第二类图像。
[0020]在本专利技术一些实施例中，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离包括：
[0021]获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间；
[0022]根据预设的地址列表，获取所述首次采集时间对应的起始地理坐标，以及获取所述末次采集时间对应的终止地理坐标；
[0023]计算所述起始地理坐标与所述终止地理坐标之间的距离，得到所述初始图像序列对应的地理距离。
[0024]在本专利技术一些实施例中，所述获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间包括：
[0025]获取初始图像序列对应的全局编码范围，以及获取所述全局编码范围对应的起始编码和终止编码；
[0026]获取预设的图像列表中所述起始编码对应的首次采集时间，以及获取所述预设的图像列表中所述终止编码对应的末次采集时间。
[0027]在本专利技术一些实施例中，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离步骤之前，所述方法包括：
[0028]获取道面检测机器人的移动速度，根据所述移动速度采集第一类图像，分配所述第一类图像对应的编码，将所述第一类图像的采集时间以及所述采集时间对应的所述编码存入预设的图像列表；
[0029]若所述预设的图像列表中的第一类图像数量达到预设阈值，则获取各所述第一类图像，以及获取各所述第一类图像对应的目标编码；
[0030]将各所述第一类图像与对应的所述目标编码关联，得到初始图像序列。
[0031]在本专利技术一些实施例中，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离步骤之前，所述方法包括：
[0032]获取初始图像序列对应的全局编码范围；
[0033]根据预设编码间隔，将所述全局编码范围划分为多个局部编码范围；
[0034]获取各所述局部编码范围对应的局部地理距离，拼接各所述局部编码范围内各第一类图像，得到局部第二类图像，以及获取各所述局部第二类图像对应的局部图像长度；
[0035]根据所述局部地理距离和所述局部图像长度，对各所述局部第二类图像进行调整，得到各所述局部第二类图像对应的调整图像；
[0036]拼接各所述调整图像得到目标图像。
[0037]另一方面，本专利技术实施例提供一种基于线阵相机的图像拼接装置，所述装置包括：
[0038]地址模块，用于获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；
[0039]拼接模块，用于拼接所述初始图像序列中各所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；
[0040]调整模块，用于获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像。
[0041]另一方面，本专利技术实施例提供一种基于线阵相机的图像拼接设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以所述的基于线阵相机的图像拼接方法中的操作。
[0042]另一方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行所述的基于线阵相机的图像拼接方法中的步骤。
[0043]本专利技术实施例获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，应用于道面检测机器人，所述方法包括：获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像。2.如权利要求1所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的包括：获取所述第二类图像的图像长度；获取所述地理距离对应的图像标准长度；根据所述图像长度与所述图像标准长度之间的差值，确定调整比例；根据所述调整比例对所述第二类图像进行拉伸或压缩，将拉伸后的或压缩后的第二类图像作为所述初始图像序列对应的目标图像。3.如权利要求1所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述拼接所述初始图像序列中各所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像包括：根据各所述第一类图像的航向角的统计特征，确定目标航向角，所述统计特征包括各所述航向角的中位数、众数、均值、期望值中的至少一种；计算所述目标航向角与各所述航向角的差，得到各所述第一类图像对应的旋转角度；根据各所述第一类图像对应的旋转角度对各所述第一类图像进行拼接，得到第二类图像。4.如权利要求1所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离包括：获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间；根据预设的地址列表，获取所述首次采集时间对应的起始地理坐标，以及获取所述末次采集时间对应的终止地理坐标；计算所述起始地理坐标与所述终止地理坐标之间的距离，得到所述初始图像序列对应的地理距离。5.如权利要求4所述的基于线阵相机的图像拼接方法，其特征在于，所述获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间包括：获取初始图像序列对应的全局编码范围，以及获取所述全局编码范围对应的起始编码和终止编码；获取预设的图像列表中所述起始编码对应的首次采集时间，以及获取所述预设的...
【专利技术属性】
技术研发人员：余世杰，费越，杨辉，桂仲成，
申请(专利权)人：成都圭目机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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