本发明专利技术涉及的图形显示程序使计算机执行：控制量取得步骤，与时刻信息一起，取得多个伺服电动机各自的控制量即第1控制量、控制对象物的控制量即第2控制量；以及播放步骤，基于与第1控制量一起取得的时刻信息，从预先规定的开始时刻向结束时刻，在显示画面以预先规定的速度依次对多个第1图形进行显示，并且基于与第2控制量一起取得的时刻信息，在其它显示画面与第1图形的显示同步地依次对第2图形进行显示。显示。显示。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图形显示程序、图形显示装置、图形显示方法
[0001]本专利技术涉及伺服控制系统所使用的图形显示程序、图形显示装置及图形显示方法。
技术介绍
[0002]伺服控制系统具有多个伺服电动机，通过对它们进行控制，对具有多个驱动轴的控制对象物进行驱动。在伺服控制系统中，设定有用于恰当地控制伺服电动机的增益值等控制参数，通过确认针对各伺服电动机的控制指令值或表示各伺服电动机的控制结果的状态量(位置、速度等)，对控制参数进行评价、调整。
[0003]就针对各伺服电动机的控制指令值或各伺服电动机的状态量的确认而言，针对各个伺服电动机创建并显示在时间轴上显示了数值的波形图，所述数值表示在针对伺服电动机的控制指令值等中包含的位置或速度等，由此能够掌握位置或速度等的时间变化。但是，仅通过使用这样的波形图的确认，虽然能够对各个伺服电动机进行确认，但无法确认控制对象物是否按照意图进行动作。因此，下述专利文献1所记载的图形显示装置，在画面上显示与上述各伺服电动机相关的波形图，并且显示控制对象物在空间坐标系中的目标轨迹及实际轨迹的轨迹图，不仅能够针对各个伺服电动机进行控制指令值等的确认，还能够对控制对象物的轨迹进行确认，进行控制参数的评价。
[0004]专利文献1：日本特开2019
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82754号公报
技术实现思路
[0005]上述专利文献1所记载的图形显示装置能够在与伺服电动机相关的波形图的时间轴上显示光标，能够对至光标在时间轴上所处的位置的时刻为止的轨迹图进行显示。如果用户沿时间轴对该光标进行拖动操作，则显示轨迹图的时间的范围联动地增减。因此，用户通过进行光标的拖动操作，能够对与各伺服电动机相关的波形图和与控制对象物相关的轨迹图在相同时刻处的变化进行比较。
[0006]但是，用户必须通过拖动操作在时间轴上一边使光标移动，一边对与各伺服电动机相关的波形图和与控制对象物相关的轨迹图进行确认，同时需要大量作业。因此，存在各图形的确认容易变得不充分这样的问题。
[0007]本专利技术就是为了解决上述那样课题而提出的，其目的在于，提供能够使与伺服电动机相关的图形和与控制对象物相关的图形的确认作业变得容易的图形显示程序、图形显示装置及图形显示方法。
[0008]本专利技术涉及的图形显示程序的特征在于，使计算机执行：第1控制量取得步骤，针对多个伺服电动机的每一者，与时刻信息一起，取得对于伺服电动机的控制指令值或表示伺服电动机的控制结果的状态量作为第1控制量；第2控制量取得步骤，与时刻信息一起，取得对于由多个伺服电动机驱动的控制对象物的控制指令值或表示控制对象物的控制结果的状态量作为第2控制量；第1显示步骤，对用于显示表示第1控制量的第1图形的第1显示画
面进行显示；第2显示步骤，对用于显示表示第2控制量的第2图形的第2显示画面进行显示；以及播放步骤，基于与第1控制量一起取得的时刻信息，从预先规定的开始时刻向结束时刻，在第1显示画面以预先规定的速度依次对第1图形进行显示，并且基于与第2控制量一起取得的时刻信息，在第2显示画面与第1图形的显示同步地依次对第2图形进行显示。
[0009]另外，本专利技术涉及的图形显示装置的特征在于，具有：第1控制量取得部，其针对多个伺服电动机的每一者，与时刻信息一起，取得对于伺服电动机的控制指令值或表示伺服电动机的控制结果的状态量作为第1控制量；第2控制量取得部，其与时刻信息一起，取得对于由多个伺服电动机驱动的控制对象物的控制指令值或表示控制对象物的控制结果的状态量作为第2控制量；第1显示部，其对用于显示表示第1控制量的第1图形的第1显示画面进行显示；第2显示部，其对用于显示表示第2控制量的第2图形的第2显示画面进行显示；以及播放部，其基于与第1控制量一起取得的时刻信息，从预先规定的开始时刻向结束时刻，在第1显示画面以预先规定的速度依次对第1图形进行显示，并且基于与第2控制量一起取得的时刻信息，在第2显示画面与第1图形的显示同步地依次对第2图形进行显示。
[0010]另外，本专利技术涉及的图形显示方法的特征在于，具有：第1控制量取得步骤，针对多个伺服电动机的每一者，与时刻信息一起，取得对于伺服电动机的控制指令值或表示伺服电动机的控制结果的状态量作为第1控制量；第2控制量取得步骤，与时刻信息一起，取得对于由多个伺服电动机驱动的控制对象物的控制指令值或表示控制对象物的控制结果的状态量作为第2控制量；第1显示步骤，对用于显示表示第1控制量的第1图形的第1显示画面进行显示；第2显示步骤，对用于显示表示第2控制量的第2图形的第2显示画面进行显示；以及播放步骤，基于与第1控制量一起取得的时刻信息，从预先规定的开始时刻向结束时刻，在第1显示画面以预先规定的速度依次对第1图形进行显示，并且基于与第2控制量一起取得的时刻信息，在第2显示画面与第1图形的显示同步地依次对第2图形进行显示。
[0011]专利技术的效果
[0012]本专利技术涉及的图形显示程序、图形显示装置及图形显示方法以预先规定的速度依次对第1图形进行显示，并且同步地也依次对第2图形进行显示，因此能够使与伺服电动机相关的图形和与控制对象物相关的图形的确认作业变得容易。
附图说明
[0013]图1是本专利技术的实施方式涉及的伺服控制系统的概念图。
[0014]图2是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置、控制器及伺服放大器的硬件结构的框图。
[0015]图3是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置的功能结构的框图。
[0016]图4是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置的图形显示部的功能结构的框图。
[0017]图5是表示本专利技术的实施方式涉及的控制器的功能结构的框图。
[0018]图6是表示本专利技术的实施方式涉及的伺服放大器的功能结构的框图。
[0019]图7是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置的显示部所显示的记录项目设定用画面的例子的图。
[0020]图8是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置的记录项目设定处理的流程
图。
[0021]图9是表示本专利技术的实施方式涉及的控制器的记录项目收集处理的流程图。
[0022]图10是表示本专利技术的实施方式涉及的控制器的记录项目收集处理的流程图。
[0023]图11是表示本专利技术的实施方式涉及的伺服放大器的记录项目收集处理的流程图。
[0024]图12是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置的记录项目收集处理的流程图。
[0025]图13是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置的图形显示处理及播放处理的流程图。
[0026]图14是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置的显示部所显示的图形显示画面的例子的图。
[0027]图15是表示本专利技术的实施方式涉及的图形显示装置的显示部所播放显示的图形显示画面的例子的图。
具体实施方式
[0028]以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行说明。图中的相同标号表示相同或相当的部分。
[0029]首先，使本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图形显示程序，其特征在于，使计算机执行：第1控制量取得步骤，针对多个伺服电动机的每一者，与时刻信息一起，取得对于所述伺服电动机的控制指令值或表示所述伺服电动机的控制结果的状态量作为第1控制量；第2控制量取得步骤，与时刻信息一起，取得对于由所述多个伺服电动机驱动的控制对象物的控制指令值或表示所述控制对象物的控制结果的状态量作为第2控制量；第1显示步骤，对用于显示表示所述第1控制量的第1图形的第1显示画面进行显示；第2显示步骤，对用于显示表示所述第2控制量的第2图形的第2显示画面进行显示；以及播放步骤，基于与所述第1控制量一起取得的时刻信息，从预先规定的开始时刻向结束时刻，在所述第1显示画面以预先规定的速度依次对所述第1图形进行显示，并且基于与所述第2控制量一起取得的时刻信息，在所述第2显示画面与所述第1图形的显示同步地依次对所述第2图形进行显示。2.根据权利要求1所述的图形显示程序，其特征在于，在所述第2控制量取得步骤中取得的所述第2控制量是表示所述控制对象物在配置有所述控制对象物的空间中正交的多个方向上各自的目标或实际的位置的数值，所述第1图形是表示所述伺服电动机的所述第1控制量与时刻的关系的图形，所述第2图形是表示基于数值生成的所述控制对象物的轨迹的图形，该数值表示所述位置。3.根据权利要求1或2所述的图形显示程序，其特征在于，在所述播放步骤中，能够以与所述预先规定的速度不同的速度依次对所述第1图形进行显示，能够使用户从所述预先规定的速度和所述不同的速度中进行选择，以由所述用户选择出的速度依次对所述第1图形进行显示。4.根据权利要求1至3中任一项所述的图形显示程序，其特征在于，还使计算机执行第3显示步骤，该第3显示步骤在第3显示画面对列表进行显示，该列表按时序排列了在所述第1控制量取得步骤及所述第2控制量取得步骤中取得的所述第1控制量及所述第2控制量。5.根据权利要求4所述的图形显示程序，其特征在于，在所述播放步骤中，在从所述开始时刻向所述结束时刻依次对所述第1图形进行显示时对所述开始时刻和所述结束时刻之间的播放时刻的所述第1图形进行显示的情况下，在所述第3显示步骤中，将所述列表所包含的所述第1控...
【专利技术属性】
技术研发人员：山内健，服部真充，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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