本发明专利技术公开了一种多节式可扩展管道检修维护机器人，包括：用于牵引车辆移动的驱动牵引段，以及用于检查的摄像检查段，用于简单维修的修复段，以及用于存放物料的储物段，所述驱动牵引段与摄像检查段与修复段以及储物段之间可自由组合，所述牵引驱动段的外侧设有四组排轮，所述摄像检查段上设有记录管道内图像的摄像装置。该多节式可扩展管道检修维护机器人，能够根据任务需求，对维护机器人进行自由拼接，满足多种任务需求，该装置，能够适应管道的大小，且通过多节可动连接，能够自由曲折，从而能够在曲率较大的弯折管道中畅行无阻，且该维护机器人，除了能够定位损坏位置外，也能对管道进行简单修复，从而满足管道检修维护需求。求。求。
【技术实现步骤摘要】
一种多节式可扩展管道检修维护机器人
[0001]本专利技术涉及污水管道修复
，具体为一种多节式可扩展管道检修维护机器人。
技术介绍
[0002]随着城市居民的生活水平逐渐提高，对于污水处理的需求也日渐增大，早期建设的城市排水机构，也开始逐渐老化，因此针对于城市排水系统的检查和的修复及改造作为主要任务，通常，为了定位管道中的损坏以及故障点，会投放管道探测机器人，对故障点进行定位，从而便于后期开掘进行精准修复。
[0003]如申请号：CN201721729194.4，本专利技术公开了一种管道检修机器人，其结构包括高清摄像头、摄像头旋转架、补光灯支架、LED补光灯、控制器主体、产品铭牌、升降台、移动轮、支撑底座、淤泥清理器、PCB电路板，淤泥清理器由毛刺连接管、柔性毛刺、电机保护罩、驱动电机、电源导线、连接法兰盘、固定螺栓、密封圈组成，毛刺连接管机械连接于电机保护罩内驱动电机左侧，柔性毛刺等距均匀嵌套于毛刺连接管侧面，密封圈嵌套于毛刺连接管与电机保护罩之间，本专利技术实现了管道检修机器人通过安装有淤泥清理器，管道检修机器人在使用时可以及时清理在管道前进过程中遇到的淤泥等障碍物，避免管道检修机器人受障碍物阻挡无法前进，提高装置实用性。
[0004]类似于上述申请的管道检修机器人目前还存在以下几点不足：下水管道通产具有多种规格，有采用混凝土管材搭建的混凝土下水道，也有由钢管连接而成的狭小管道，且视地形原因，管道的曲折率也会有一定的变化，上述检修机器人，在穿行一些较小的管道时较为困难，且无法通过弯折角度较大的管道。
[0005]于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提出一种可以固定导管的病员服，以期达到更具有实用价值性的目的。
技术实现思路
[0006]本专利技术的目的在于提供一种多节式可扩展管道检修维护机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多节式可扩展管道检修维护机器人，包括：用于牵引车辆移动的驱动牵引段，以及用于检查的摄像检查段，用于简单维修的修复段，以及用于存放物料的储物段，所述驱动牵引段与摄像检查段与修复段以及储物段之间可自由组合，所述牵引驱动段的外侧设有四组排轮，所述摄像检查段上设有记录管道内图像的摄像装置，且所述摄像装置关于所述摄像检查段的上下两端设有两组，所述修复段的上端设有用于进行修复的遥控机械臂。
[0008]优选的，所述修复段与所述储物段在连接相邻，因此修复段的遥控机械臂，才能够利用储物段的补给，进行修复工作，且所述驱动牵引段总是设置于整段设备的左右两端，由
两端进行驱动，获得更强的驱动性能。
[0009]优选的，所述驱动牵引段的外侧设有四组滑台，所述驱动牵引段的左右两侧转动设置有快速连接驱动盘，且所述滑台的左右两端设有封帽，所述滑台上滑动安装有用于连接排轮的交叉连接架，且所述交叉连接架上设有拉力弹簧，且所述交叉连接架与所述排轮之间的连接方式为滑动连接，所述牵引驱动段的上端设有用于驱动的行走驱动电池。
[0010]优选的，所述排轮包括：用于传动以及连接多个滑轮的轮架，所述轮架的外侧开设有用于连接所述交叉连接架的连接滑槽，所述轮架的内侧设有用于驱动的行走驱动电机，且所述行走驱动电机通过导线连接于所述驱动牵引段，所述轮架的前后两侧设有多组驱动轮。
[0011]优选的，所述摄像检查段上设有用于传输图像以及遥控数据的通讯装置，且所述通讯装置的外侧连接有通讯天线，所述摄像检查段的外侧设有用于补光的led灯珠，且所述摄像检查段的内侧设有供电电池。
[0012]优选的，所述摄像装置与所述通讯装置之间通过导线进行连接，所述摄像装置可以360度旋转，且外侧设有用于防护的圆形玻璃罩，且圆形玻璃罩的表面涂覆有防雾涂层。
[0013]优选的，所述修复段的上端设有用于搭载遥控机械臂的圆形旋转台，所述修复段上端固定安装有用于搭载多种工具的放置架，所述放置架设有两组空位，且所述放置架上设有用于进行焊接的焊枪，以及填充胶料的胶枪，所述遥控机械臂通过导线与所述通讯装置之间通过导线进行连接。
[0014]优选的，所述遥控机械臂具有两个自由度，且所述遥控机械臂末端设有便于快速更换工具的快速连接法兰，所述遥控机械臂上还安装有摄像头。
[0015]优选的，所述储物段上设有用于焊接修复的乙炔燃料罐以及喷料储存罐，所述储物段的上端还设有修复控制装置，且所述修复控制装置通过管道与所述乙炔燃料罐以及喷料储存罐连接，所述修复控制装置通过管道与所述乙炔燃料罐以及喷料储存罐连接，所述修复控制装置通过管道与所述遥控机械臂进行连接。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.该多节式可扩展管道检修维护机器人，能够根据任务需求，对维护机器人进行自由拼接，满足多种任务需求，该装置，能够适应管道的大小，且通过多节可动连接，能够自由曲折，从而能够在曲率较大的弯折管道中畅行无阻，且该维护机器人，除了能够定位损坏位置外，也能对管道进行简单修复，从而满足管道检修维护需求。
[0017]2.通过多组模块自由连接，在进行简单的勘测任务时，仅需使用驱动牵引段以及摄像检查段，即可完成管道内部的检查工作，需要进行简易修复时，则追加安装修复段以及储物段即可，且多节连接，组成蛇形，能够穿过各种蜿蜒管道，实现多种功能，具有更强的管道通过性；3.通过交叉连接架，交叉连接架内侧有弹簧牵拉，由滑台以及连接滑槽连接，能够使排轮紧贴在管壁，且较大的压缩范围，使驱动牵引段能够适应多种直径的管道，从而获得良好的驱动能力。
[0018]4.通过遥控机械臂，利用圆形旋转台，以及驱动牵引段快速连接驱动盘的转动，能够使遥控机械臂对管壁内的任意角度进行操作，利用焊枪以及喷枪，对管道内部进行焊接，以及填补，从而实现简易修复的目的。
附图说明
[0019]图1为本专利技术整体立体结构示意图；图2为本专利技术驱动牵引段结构示意图；图3为本专利技术修复段结构示意图；图4为本专利技术修复段结构示意图图5为本专利技术储物段结构示意图。
[0020]图中：1、驱动牵引段；2、摄像检查段；3、修复段；4、储物段；5、排轮；6、摄像装置；7、遥控机械臂；8、滑台；9、交叉连接架；10、行走驱动电池；11、轮架；12、连接滑槽；13、行走驱动电机；14、驱动轮；15、通讯装置；16、通讯天线；17、led灯珠；18、供电电池；19、圆形旋转台；20、放置架；21、焊枪；22、快速连接法兰；23、摄像头；24、乙炔燃料罐；25、喷料储存罐；26、修复控制装置；27、快速连接驱动盘；28、喷枪。
实施方式
[0021]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0022]请参阅图1
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5，一种多节式可扩本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多节式可扩展管道检修维护机器人，其特征在于，包括：用于牵引车辆移动的驱动牵引段（1），以及用于检查的摄像检查段（2），用于简单维修的修复段（3），以及用于存放物料的储物段（4），所述驱动牵引段（1）与摄像检查段（2）与修复段（3）以及储物段（4）之间可自由组合，所述牵引驱动段（1）的外侧设有四组排轮（5），所述摄像检查段（2）上设有记录管道内图像的摄像装置（6），且所述摄像装置（6）关于所述摄像检查段（2）的上下两端设有两组，所述修复段（3）的上端设有用于进行修复的遥控机械臂（7）。2.根据权利要求1所述的一种多节式可扩展管道检修维护机器人，其特征在于，所述修复段（3）与所述储物段（4）在连接相邻，且所述驱动牵引段（1）总是设置于整段设备的左右两端。3.根据权利要求1所述的一种多节式可扩展管道检修维护机器人，其特征在于，所述驱动牵引段（1）的外侧设有四组滑台（8），所述驱动牵引段（1）的左右两侧转动设置有快速连接驱动盘（27），且所述滑台（8）的左右两端设有封帽，所述滑台（8）上滑动安装有用于连接排轮（5）的交叉连接架（9），且所述交叉连接架（9）上设有拉力弹簧，且所述交叉连接架（9）与所述排轮（5）之间的连接方式为滑动连接，所述牵引驱动段（1）的上端设有用于驱动的行走驱动电池（10）。4.根据权利要求3所述的一种多节式可扩展管道检修维护机器人，其特征在于，所述排轮（5）包括：用于传动以及连接多个滑轮的轮架（11），所述轮架（11）的外侧开设有用于连接所述交叉连接架（9）的连接滑槽（12），所述轮架（11）的内侧设有用于驱动的行走驱动电机（13），且所述行走驱动电机（13）通过导线连接于所述驱动牵引段（1），所述轮架（11）的前后两侧设有多组驱动轮（14）。5.根据权利要求1所述的一种多节式可扩展管道检修维护机器人，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：樊雪莲，于大海，王建斌，唐奥，陈亮，李小红，
申请(专利权)人：上海万朗水务科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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