车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质技术

本申请的实施方式提供了一种车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质。车辆碰撞预警方法可以包括：基于主体车辆的车辆安全信息预测主体车辆在下一预定时间段内的第一行驶轨迹；获取周围车辆的车辆安全信息，并且基于周围车辆的车辆安全信息从周围车辆中筛选出与主体车辆存在碰撞可能性的目标周围车辆以组成碰撞车辆目标池；基于碰撞车辆目标池内的目标周围车辆的车辆安全信息预测每一个目标周围车辆在下一预定时间段内的第二行驶轨迹；以及响应于确定出任一第二行驶轨迹与第一行驶轨迹存在干涉，发出碰撞预警。发出碰撞预警。发出碰撞预警。

【技术实现步骤摘要】
车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质


[0001]本申请实施方式涉及车辆相关
，具体涉及一种车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车辆在交叉路口时容易与周围车辆发生碰撞从而引起交通事故，尤其是在无红绿灯路口或者是在雨雪、雾霾、沙尘等视觉受限的恶劣天气情况下，车辆与周围车辆发生碰撞的几率会进一步增大。因此，车辆获取周围车辆的行驶信息的能力对于车辆的安全驾驶至关重要。
[0003]在常规设置中，车辆在交叉路口时无法及时地获取周围车辆的行驶信息，也无法及时地根据周围车辆的行驶信息调整驾驶策略，从而易导致车辆与周围车辆发生碰撞，影响车辆驾驶的安全性。

技术实现思路

[0004]本申请的实施方式的一个目的在于提供一种车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质，其可预先筛选出可能与主体车辆发生碰撞的目标周围车辆的集合，然后再预测集合中的目标周围车辆的行驶轨迹，并根据主体车辆和目标周围车辆的行驶轨迹的干涉情况进行碰撞预警，能够有效减少干涉计算的复杂度和计算量，提升干涉计算的计算效率。
[0005]本申请的实施方式的另一个目的在于提供一种车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质，其可通过每一个周围车辆的坐标位置以及车辆航向角来确定周围车辆是否与主体车辆存在碰撞可能性，快速并准确地排除了在主体车辆行进方向上与主体车辆不具有碰撞可能性的周围车辆，从而减少后续干涉计算的复杂度和计算量，提升干涉计算的计算效率。
[0006]本申请的实施方式的另一个目的在于提供一种车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质，在判断碰撞可能性的过程中，首先根据周围车辆的行驶意图来修正周围车辆的车辆航向角，然后通过修正后的车辆航向角来确定周围车辆是否与主体车辆存在碰撞可能性，能够进一步精确地筛选出与主体车辆具有碰撞可能性的目标周围车辆，进而减少后续干涉计算的复杂度和计算量，提升干涉计算的计算效率。
[0007]本申请的实施方式的另一个目的在于提供一种车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质，其可通过车辆安全信息中的转向灯信息来获取周围车辆的行驶意图，有效避免主体车辆内的驾驶员因在雨雾等视觉受限的天气或者被障碍物阻挡的情况下无法有效观察到周围车辆的左转灯或右转灯所传递的信息所导致的不能及时获取周围车辆的行驶意图的问题，以及避免因不能及时获取周围车辆的行驶意图所导致的主体车辆与周围车辆发生碰撞的问题，提升了车辆驾驶的安全性。
[0008]本申请的实施方式的另一个目的在于提供一种车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质，其可预先构建出主体车辆和目标周围车辆的行驶轨迹包围盒，然后再通过主体车辆和目标周围车辆的行驶轨迹包围盒是否存在干涉空间以及干涉空间的尺寸的判断结果
来确定主体车辆和目标周围车辆的行驶轨迹是否存在干涉，有效提高干涉计算的计算效率以及精确度，进而提高碰撞预警的预警效率与精确度，提升车辆驾驶的安全性。
[0009]本申请的实施方式的另一个目的在于提供一种车辆碰撞预警方法、电子设备及存储介质，通过使得碰撞预警的发出时间介于最早预警时间与最晚预警时间之间，能够保证主体车辆与可能碰撞的目标周围车辆之间具有足够的时间或者距离，以使得主体车辆内的驾驶员做出反应以及将主体车辆制动至安全车速，从而避免碰撞的发生。
[0010]本申请的第一方面提供了一种车辆碰撞预警方法，其包括：基于主体车辆的车辆安全信息预测主体车辆在下一预定时间段内的第一行驶轨迹；获取周围车辆的车辆安全信息，并且基于周围车辆的车辆安全信息从周围车辆中筛选出与主体车辆存在碰撞可能性的目标周围车辆以组成碰撞车辆目标池；基于碰撞车辆目标池内的目标周围车辆的车辆安全信息预测每一个目标周围车辆在下一预定时间段内的第二行驶轨迹；以及响应于确定出任一第二行驶轨迹与第一行驶轨迹存在干涉，发出碰撞预警。
[0011]本申请的第二方面提供了一种电子设备，其包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面所述的车辆碰撞预警方法。
[0012]本申请的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如第一方面所述的车辆碰撞预警方法。
[0013]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施方式的关键特征或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过下文中的描述而变得容易理解。
附图说明
[0014]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施方式的详细描述，本申请实施方式中涉及的其他特征、目的和优点将会变得更加明显。在附图中：
[0015]图1示出了根据本申请的示例性实施方式的车辆碰撞预警方法的流程示意图；
[0016]图2示出了根据本申请的示例性实施方式的交叉路口处的车辆分布示意图；
[0017]图3示出了根据本申请的示例性实施方式的主体车辆和周围车辆在笛卡尔坐标系的分布示意图；
[0018]图4a至图4c分别示出了根据本申请的示例性实施方式的第一行驶轨迹包围盒与第二行驶轨迹包围盒的分布示意图；
[0019]图5a至图5b分别示出了根据本申请的示例性实施方式的第一行驶轨迹包围盒与第二行驶轨迹包围盒的干涉示意图；以及
[0020]图6示出了根据本申请的示例性实施方式的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0021]为了更好地理解本申请，将参考附图对本申请的各个方面做出更详细的说明。应理解，这些详细说明只是对本申请的示例性实施方式的描述，而非以任何方式限制本申请的范围。在说明书全文中，相同的附图标号指代相同的元件。表述“和/或”包括相关联的所列项目中的一个或多个的任何和全部组合。
[0022]除非另有限定，否则本申请中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)均具有与本申请所属领域普通技术人员的通常理解相同的含义。还应理解的是，术语(例如在常用词典中定义的术语)应被理解为具有与它们在相关技术的上下文中的含义一致的含义，而不应以理想化或过于形式化的意义进行解释，除非本申请中明确如此限定。
[0023]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。另外，除非明确限定或与上下文相矛盾，否则本申请所记载的方法中包含的具体步骤不必限于所记载的顺序，而可以任意顺序执行或并行地执行。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
[0024]图1示出了根据本申请的一些实施方式的车辆碰撞预警方法100的流程示意图。车辆碰撞预警方法100可通过主体车辆的车载设备(On Board Unit，OBU)来执行。车辆碰撞预警方法100可适用于位于交叉路口的主体车辆的碰撞预警的应用场景，其中，图2示出了根据本申请的一些实施方式的交叉路口处的车辆分布示意图。如图1所示，车辆碰撞预警方法100可以包括：
[0025]S11，基于主体车辆的车辆安全信息预测主体车辆在下一预本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆碰撞预警方法，其特征在于，包括：基于主体车辆的车辆安全信息预测所述主体车辆在下一预定时间段内的第一行驶轨迹；获取周围车辆的车辆安全信息，并且基于所述周围车辆的车辆安全信息从所述周围车辆中筛选出与所述主体车辆存在碰撞可能性的目标周围车辆以组成碰撞车辆目标池；基于所述碰撞车辆目标池内的所述目标周围车辆的车辆安全信息预测每一个所述目标周围车辆在所述下一预定时间段内的第二行驶轨迹；以及响应于确定出任一所述第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹存在干涉，发出碰撞预警。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述周围车辆的车辆安全信息从所述周围车辆中筛选出与所述主体车辆存在碰撞可能性的目标周围车辆以组成碰撞车辆目标池包括：以所述主体车辆的当前位置为原点、前向方向为X轴正方向构建笛卡尔坐标系；基于所述周围车辆的车辆安全信息，确定每一个所述周围车辆在所述笛卡尔坐标系内的坐标位置；以及根据每一个所述周围车辆的坐标位置从所述周围车辆中筛选出与所述主体车辆存在碰撞可能性的目标周围车辆以组成所述碰撞车辆目标池。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆安全信息包括车辆航向角，其中，根据每一个所述周围车辆的坐标位置从所述周围车辆中筛选出与所述主体车辆存在碰撞可能性的目标周围车辆以组成所述碰撞车辆目标池包括：响应于所述周围车辆的坐标位置位于所述笛卡尔坐标系的第二象限或者第三象限，确定所述周围车辆与所述主体车辆不存在碰撞可能性；响应于所述周围车辆的坐标位置位于所述笛卡尔坐标系的第一象限，且确定所述周围车辆与所述主体车辆存在碰撞可能性；以及响应于所述周围车辆的坐标位置位于所述笛卡尔坐标系的第四象限，且确定所述周围车辆与所述主体车辆存在碰撞可能性，其中，为所述周围车辆的车辆航向角，为所述主体车辆的车辆航向角。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆安全信息包括车辆航向角，其中，根据每一个所述周围车辆的坐标位置从所述周围车辆中筛选出与所述主体车辆存在碰撞可能性的目标周围车辆以组成所述碰撞车辆目标池包括：响应于所述周围车辆的坐标位置位于所述第一象限，根据所述周围车辆的行驶意图来修正所述周围车辆的车辆航向角，得到修正后的车辆航向角以及响应于或者确定所述周围车辆与所述主体车辆存在碰撞可能性。5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述周围车辆的行驶意图来修正所述周围车辆的车辆航向角，得到修正后的车辆航向角包括：根据所述周围车辆的车辆安全信息中的转向灯信息确定所述周围车辆的行驶意图；响应于所述转向灯信息为所述周围车辆左转，修正后的车辆航向角响应于所述转向灯信息为所述周围车辆右转，修正后的车辆航向角
以及响应于所述转向灯信息为所述周围车辆不转向，修正后的车辆航向角6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，确定出任一所述第二行驶轨迹与所述第一行驶轨迹存在干涉包括：分别针对所述第一行驶轨迹以及所述第二行驶轨迹构建第一行驶轨迹包围盒和至少一个第二行驶轨迹包围盒；以及基于所述第二行驶轨迹包围盒...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑洪江，谢超，
申请(专利权)人：博泰车联网科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：