电子地图更新方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种电子地图更新方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。其中，该方法通过获取目标道路对应的图像序列数据，图像序列数据包括目标道路的多帧道路图像；对多帧道路图像进行特征点匹配，获取目标道路的当前车道信息，当前车道信息包括：至少一种车道对应的车道标识信息；根据目标道路的当前车道信息对初始电子地图进行更新，获取更新后的目标电子地图，实现了可以充分利用各帧道路图像中的图形信息，通过特征点匹配的方式获取得到更为全面的目标道路的当前车道信息，进而根据该更为全面的目标道路的当前车道信息对初始电子地图进行更新时，可以得到更为准确的目标电子地图。确的目标电子地图。确的目标电子地图。

【技术实现步骤摘要】
电子地图更新方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及数据处理
，特别涉及一种电子地图更新方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]电子地图(Electronic map)，即数字地图，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的可视化的实地图，由于其可以被用来查找各种场所、各种位置，因此，被广泛应用于城市规划建设、交通、旅游、汽车导航等许多部门。
[0003]现有的，为了保证电子地图的准确性，一般地主要依赖于人为手段进行更新，比如，司机或乘客在发现电子地图显示的车道信息与现实世界不符的时候，可以通过安装有电子地图的移动设备向电子地图的后台手动上报该错误，并由后台人工验证上报信息的准确性，确认车道信息发生变化后，手动对电子地图进行修改。
[0004]可以看出，现有的电子地图更新方法主要依赖于用户的主动反馈，但由于用户主动反馈的车道信息比较有限，因此，更新过程中往往存在更新不准确的问题。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种电子地图更新方法、装置、电子设备及存储介质，可以实现对电子地图的准确更新。
[0006]为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0007]第一方面，本专利技术提供一种电子地图更新方法，包括：
[0008]获取目标道路对应的图像序列数据，所述图像序列数据包括所述目标道路的多帧道路图像。
[0009]对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取目标道路的当前车道信息，所述当前车道信息包括：至少一种车道对应的车道标识信息。
[0010]根据所述目标道路的当前车道信息对初始电子地图进行更新，获取更新后的目标电子地图。
[0011]在可选的实施方式中，所述至少一种车道对应的车道标识信息包括：空车道的车道信息，和/或，非空车道的车道信息，其中，空车道为不含标识的车道，非空车道为含标识的车道，所述空车道的车道信息包括：空车道数量、空车道在目标道路上的车道排列位置，所述非空车道的车道信息包括：非空车道数量、非空车道中标识指示的行驶参数。
[0012]在可选的实施方式中，所述非空车道中标识指示的行驶参数包括：非空车道中箭头标识的箭头类型、箭头标识在非空车道上的标识位置、本非空车道上的箭头标识与其他非空车道上的箭头标识之间的位置关系。
[0013]在可选的实施方式中，若所述至少一种车道对应的车道标识信息包括：空车道的车道信息和非空车道的车道信息，所述对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取目标道路的当前车道信息，包括：
[0014]对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取所述目标道路的车道边界和目标道路的目标箭头组，所述目标箭头组包括至少一个箭头标识。
[0015]根据所述目标道路的车道边界、所述目标道路的目标箭头组以及各帧道路图像对应的语义信息，获取目标道路的当前车道信息。
[0016]在可选的实施方式中，所述根据所述目标道路的车道边界、目标道路的目标箭头组以及各帧道路图像对应的语义信息，获取目标道路的当前车道信息，包括：
[0017]根据所述目标箭头组的箭头组信息，获取目标道路中非空车道的车道信息，所述箭头组信息包括：箭头标识数量、各箭头标识的箭头类型、各箭头标识在非空车道上的标识位置、各箭头标识之间的排列位置关系。
[0018]根据所述目标道路的车道边界、所述目标道路中非空车道的车道信息以及各帧道路图像对应的语义信息，获取目标道路中空车道的车道信息。
[0019]在可选的实施方式中，所述对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取目标道路的目标箭头组，包括：
[0020]对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系。
[0021]根据所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系，获取目标道路的目标箭头组。
[0022]在可选的实施方式中，所述根据所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系，获取目标道路的目标箭头组，包括：
[0023]获取所述多帧道路图像中第一帧道路图像对应的第一箭头组，所述第一箭头组存在缺失的箭头标识。
[0024]根据所述第一箭头组、所述多帧道路图像中除第一帧道路图像外其他帧道路图像对应的第二箭头组以及所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系，构建所述目标道路对应的车道有向图、并获取所述第一箭头组中所缺失箭头标识在所述第一帧道路图像中非空车道上的标识位置，其中，所述第一箭头组和各所述第二箭头组存在箭头匹配关系，所述目标道路对应的车道有向图包括多个节点，每个节点对应一个非空车道上的箭头标识的箭头类型，各节点之间的边用于指示各箭头标识之间的排列位置关系。
[0025]根据所述目标道路对应的车道有向图以及所述第一箭头组中所缺失箭头标识在所述第一帧道路图像中非空车道上的标识位置，获取目标道路的目标箭头组。
[0026]在可选的实施方式中，所述根据所述第一箭头组、和所述多帧道路图像中除第一帧道路图像外其他帧道路图像对应的第二箭头组以及所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系，获取所述第一箭头组中所缺失箭头标识在所述第一帧道路图像中非空车道上的标识位置，包括：
[0027]根据所述第一箭头组中的箭头标识、各所述第二箭头组的箭头标识以及所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系，获取所述第一帧道路图像中所缺失箭头标识所在非空车道对应的第一灭点，以及所述其他帧道路图像中待匹配箭头标识所在非空车道对应的第二灭点，其中，所述待匹配箭头标识为与所缺失箭头标识相匹配的箭头标识。
[0028]获取所述待匹配箭头标识所在非空车道的标识位置与所述第二灭点之间的第一位置关系。
[0029]根据所述第一灭点和所述第一位置关系，确定所述第一箭头组中所缺失箭头标识
在所述第一帧道路图像中非空车道上的标识位置。
[0030]在可选的实施方式中，所述根据所述目标道路的车道边界、所述目标道路中非空车道的车道信息以及各帧道路图像对应的语义信息，获取目标道路中空车道的车道信息，包括：
[0031]根据各帧道路图像对应的语义信息，获取各帧道路图像中各像素对应的图像类别，所述图像类别用于指示目标道路上的物体类别。
[0032]根据所述目标道路的车道边界、所述目标道路中非空车道的车道信息以及各帧道路图像中各像素对应的图像类别，获取目标道路中空车道的车道信息。
[0033]在可选的实施方式中，所述根据所述目标道路的车道边界、所述目标道路中非空车道的车道信息以及各帧道路图像中各像素对应的图像类别，获取目标道路中空车道的车道信息，包括：
[0034]根据所述目标道路的车道边界和各帧道路图像中各像素对应的图像类别，确定所述目标道路对应的车道线。
[0035]根据所述目标道路中非空车道的车道信息和所述目标道路对应的车道线，获取目标道路中空车道的车道信息。
[0036]在可选的实施方式中，所述目标道路对应的图像序列数据包括：目标道路的定位信息，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种电子地图更新方法，其特征在于，包括：获取目标道路对应的图像序列数据，所述图像序列数据包括所述目标道路的多帧道路图像；对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取目标道路的当前车道信息，所述当前车道信息包括：至少一种车道对应的车道标识信息；根据所述目标道路的当前车道信息对初始电子地图进行更新，获取更新后的目标电子地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一种车道对应的车道标识信息包括：空车道的车道信息，和/或，非空车道的车道信息，其中，空车道为不含标识的车道，非空车道为含标识的车道，所述空车道的车道信息包括：空车道数量、空车道在目标道路上的车道排列位置，所述非空车道的车道信息包括：非空车道数量、非空车道中标识指示的行驶参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述非空车道中标识指示的行驶参数包括：非空车道中箭头标识的箭头类型、箭头标识在非空车道上的标识位置、本非空车道上的箭头标识与其他非空车道上的箭头标识之间的位置关系。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述至少一种车道对应的车道标识信息包括：空车道的车道信息和非空车道的车道信息，所述对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取目标道路的当前车道信息，包括：对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取所述目标道路的车道边界和目标道路的目标箭头组，所述目标箭头组包括至少一个箭头标识；根据所述目标道路的车道边界、所述目标道路的目标箭头组以及各帧道路图像对应的语义信息，获取目标道路的当前车道信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标道路的车道边界、目标道路的目标箭头组以及各帧道路图像对应的语义信息，获取目标道路的当前车道信息，包括：根据所述目标箭头组的箭头组信息，获取目标道路中非空车道的车道信息，所述箭头组信息包括：箭头标识数量、各箭头标识的箭头类型、各箭头标识在非空车道上的标识位置、各箭头标识之间的排列位置关系；根据所述目标道路的车道边界、所述目标道路中非空车道的车道信息以及各帧道路图像对应的语义信息，获取目标道路中空车道的车道信息。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取目标道路的目标箭头组，包括：对所述多帧道路图像进行特征点匹配，获取所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系；根据所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系，获取目标道路的目标箭头组。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系，获取目标道路的目标箭头组，包括：获取所述多帧道路图像中第一帧道路图像对应的第一箭头组，所述第一箭头组存在缺失的箭头标识；
根据所述第一箭头组、所述多帧道路图像中除第一帧道路图像外其他帧道路图像对应的第二箭头组以及所述多帧道路图像之间的车道级匹配关系，构建所述目标道路对应的车道有向图、并获取所述第一箭头组中所缺失箭头标识在所述第一帧道路图像中非空车道上的标识位置，其中，所述第一箭头组和各所述第二箭头组存在箭头匹配关系，所述目标道路对应的车道有向图包括多个节点，每个节点对应一个非空车道上的箭头标识的箭头类型，各节点之间的边用于指示各箭头标识之间的排列位置关系；根据所述目标道路对应的车道有向图以及所述第一箭头组中所缺失箭头标识在所述第一帧道路图像中非空车道上的标识位置，获取目标道路的目标箭头组。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一箭头组、所述多帧道路图像中除第一帧道路图像外其他帧道路图像对应的第二箭头组以...

【专利技术属性】
技术研发人员：阮志伟，马朝伟，李伟，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：