一种炉砖拆除机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种炉砖拆除机器人，包括拆除机构、转运件和输送机构，所述拆除机构的后端通过转运件与输送机构的前端活动安装，所述拆除机构包括位移组件和机械臂，所述位移组件的顶部与机械臂的底端活动安装，且机械臂的顶端活动安装有拆除端头。本发明专利技术实现了使用拆除端头的气动敲击器垂直对向炉内砖体，并通过具有冲击作用的锤头对炉砖进行敲击，使炉砖逐一分离并掉落，且夹持组件可于炉砖缺口处进行夹持拆解工作，同时可利用夹持组件将已掉落的炉砖逐一搬运至输送机构上快速输送出炉内空间，实现了拆除运输一体化作业，可在炉砖拆除作业时全程远程操控本机器人顶替人工作业，不仅提升炉砖拆除工作的效率，还极大地降低了拆除工作的危险性。作的危险性。作的危险性。

【技术实现步骤摘要】
一种炉砖拆除机器人


[0001]本专利技术涉及智能设备
，具体为一种炉砖拆除机器人。

技术介绍

[0002]高炉是钢铁厂高炉配套的核心设备，其是为高炉持续不断的提供高温热风。目前，随着钢铁工业绿色发展要求的出台，对既有特大型热风炉拆除/技术更新势在必行，而在高炉大修时，需要将炉内所砌耐材全部拆除，重新砌砖或浇筑，为提升炉装拆解效率，各式各样的辅助机器已被投入施工使用。
[0003]现有技术中，如中国专利号为：CN 212082024 U的“一种耐火砖拆除装置”，包括上连接架、下连接架、回转支承和破碎锤。本技术的有益效果是：上连接架固定连接挖机等其他外部机械上。油缸启动后油缸的自由端会作直线往复运动。油缸、下连接架和破碎锤组成摆杆滑块机构，油缸为滑块，下连接架为机架，破碎锤为摆杆。因此油缸启动后会带动破碎锤摆动。液压马达启动后液压马达的输出轴会转动，并带动齿轮转动，齿轮与内齿圈啮合，会带动内齿圈转动，内齿圈与内圈固定连接，内圈与下连接架固定连接，因此液压马达可以带动下连接架转动，并且破碎锤和油缸也会随之转动。通过上述摆动和转动，使破碎锤可以实现在炉内的多角度的打击，满足拆除炉内耐火砖的功能。
[0004]但现有技术中，在施工过程中因高炉内腔为有限空间作业，传统的大型拆除设备无法进入炉内作业，多为人工携带钻机、锤机等工具进入炉内进行拆除作业，不仅因作用空间、环境限制，给炉内拆除作业带来了极大困难，拆除效率大大降低，还会因松动炉砖意外掉落而使得拆除工人处在的危险环境中。
[0005]所以我们提出了一种炉砖拆除机器人，以便于解决上述中提出的问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种炉砖拆除机器人，以解决上述
技术介绍
提出的在施工过程中因高炉内腔为有限空间作业，传统的大型拆除设备无法进入炉内作业，多为人工携带钻机、锤机等工具进入炉内进行拆除作业，不仅因作用空间、环境限制，给炉内拆除作业带来了极大困难，拆除效率大大降低，还会因松动炉砖意外掉落而使得拆除工人处在的危险环境中的问题。本专利技术实现了使用拆除端头的气动敲击器垂直对向炉内砖体，并通过具有冲击作用的锤头对炉砖进行敲击，使炉砖逐一分离并掉落，且夹持组件可于炉砖缺口处进行夹持拆解工作，同时可利用夹持组件将已掉落的炉砖逐一搬运至输送机构上快速输送出炉内空间，实现了拆除运输一体化作业，可在炉砖拆除作业时全程远程操控本机器人顶替人工作业，不仅提升炉砖拆除工作的效率，还极大地降低了拆除工作的危险性。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种炉砖拆除机器人，包括拆除机构、转运件和输送机构，所述拆除机构的后端通过转运件与输送机构的前端活动安装，所述拆除机构包括位移组件和机械臂，所述位移组件的顶部与机械臂的底端活动安装，且机械臂的顶端活动安装有拆除端头，所述位移组件的两端对称活动安装有两个图像采集器a，所
述机械臂的顶部均匀活动安装有多个图像采集器b，且机械臂的后端外侧固定安装有无线传输器，所述拆除端头包括壳体，所述壳体的底部内侧固定安装有气动敲击器，且气动敲击器的输出端活动安装有锤头，所述壳体的前端活动安装有夹持组件，且壳体的外侧对称固定安装有两个红外测距仪，所述夹持组件包括安装座、多个支撑杆、固定板、蜗杆和多个齿轮，所述安装座的前端通过多个支撑杆与固定板的后端固定安装，且安装座的前端固定安装有旋转电机，所述旋转电机的输出端通过蜗杆与多个齿轮的外侧活动安装，每个所述齿轮的外侧均活动连接有连杆，且连杆的外侧活动安装有夹板。
[0008]优选的，所述壳体的顶部固定安装有补光灯，且安装座的后端与壳件的前端活动安装。
[0009]优选的，所述机械臂包括底盘、转杆a、两个底杆、电动液压杆和转杆b，所述底盘的顶部通过两个底杆与转杆a的底端活动安装，且转杆a的底部外侧通过电动液压杆与底盘的前端活动安装，所述转杆a的前端通过转杆b与壳体的后端活动安装。
[0010]优选的，所述位移组件包括底座和旋转台，所述底座的轴心处顶部通过旋转台与底盘的底部活动安装。
[0011]优选的，所述底座的两侧对称固定安装有两个挡板，且两个挡板的内侧均设有履带。
[0012]优选的，两个所述履带的内侧活动安装有多个滚轮，且每个滚轮均与底座的外侧活动安装。
[0013]优选的，所述底座的两端对称固定安装有两个偏转器，且两个偏转器的外侧均对称活动安装有两个支撑杆。
[0014]优选的，所述输送机构包括两个夹持杆和输送电机，两个所述夹持杆之间活动安装有传输带，且传输带的底部与输送电机的输出端活动安装，两个所述夹持杆的顶部均固定安装有侧板。
[0015]优选的，两个所述夹持杆的两端底部均固定安装有立杆，且两个立杆之间固定安装有滑杆。
[0016]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、通过拆除机构、转运件和输送机构的设置，实现了管理人员可通过无线信号控制本机器人进入炉内进行炉砖拆除工作，期间，拆除机构的位移组件携带安装有拆除端头的机械臂进入炉内时，也将通过转运件拉动输送机构至炉内，而两个图像采集器a，用于获取位移组件于炉内的相对空间位置信息，便于管理人员进行机器人整体位置调整，机械臂的顶部均匀活动安装的多个图像采集器b，主要用于实时采集机械臂及其顶端的拆除端头于炉内的实时工作图像，并通过无线信号实时传输至管理人员处，便于管理人员获取拆除进度和控制机器人姿态，防止机械臂及其顶端的拆除端头在炉内发生碰撞而损坏，可在炉砖拆除作业时全程远程操控本机器人顶替人工作业，不仅提升炉砖拆除工作的效率，还极大地降低了拆除工作的危险性；2、通过拆除机构转运件和输送机构的设置，实现了在拆除期间，使用拆除端头的气动敲击器垂直对向炉内砖体，并通过具有快速、高频冲击作用的锤头对炉砖进行敲击，使得炉砖逐一分离并掉落，也可使用夹持组件于炉砖缺口处进行夹持拆解工作，在炉内拆除工作进行一定时长后，可利用夹持组件将已掉落的炉砖逐一搬运至输送机构上快速输送出
炉内空间，实现了拆除运输一体化作业，无需在拆除作业后使用搬运器械或人工再做搬运相关工作；3、通过的设置，实现了在拆除过程中机械臂的转杆a主要用于对机械臂高度的抬升，其中将使用到电动液压杆，而转杆b提升了机械臂的空间自由度，而位移组件的旋转台与机械臂底部活动安装，可用于机械臂在炉内空间的自由转动工作，使得本机器人于空间有限的炉内进行拆除作业时，可实现位移组件的底座定点，其顶部的机械臂也可拆除四周炉砖，提升本机器人的拆除效率。
附图说明
[0017]图1为本专利技术一种炉砖拆除机器人的立体图；图2为本专利技术一种炉砖拆除机器人的侧视结构示意图；图3为本专利技术一种炉砖拆除机器人的正视结构示意图；图4为本专利技术一种炉砖拆除机器人拆除机构的结构立体图；图5为本专利技术一种炉砖拆除机器人位移组件的结构示意图；图6为本专利技术一种炉砖拆除机器人输送机构的结构示意图；图7为本专利技术一种炉砖拆除机器人机械臂的结构示意图；图8为本专利技术一种炉砖拆除机器人拆除端头的结构示意图；图9为本专利技术一种炉砖拆除机器人夹持组本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种炉砖拆除机器人，其特征在于，包括拆除机构（1）、转运件（2）和输送机构（3），所述拆除机构（1）的后端通过转运件（2）与输送机构（3）的前端活动安装，所述拆除机构（1）包括位移组件（10）和机械臂（13），所述位移组件（10）的顶部与机械臂（13）的底端活动安装，且机械臂（13）的顶端活动安装有拆除端头（15），所述位移组件（10）的两端对称活动安装有两个图像采集器a（11），所述机械臂（13）的顶部均匀活动安装有多个图像采集器b（14），且机械臂（13）的后端外侧固定安装有无线传输器（12），所述拆除端头（15）包括壳体（150），所述壳体（150）的底部内侧固定安装有气动敲击器（151），且气动敲击器（151）的输出端活动安装有锤头（152），所述壳体（150）的前端活动安装有夹持组件（154），且壳体（150）的外侧对称固定安装有两个红外测距仪（153），所述夹持组件（154）包括安装座（1540）、多个支撑杆（1541）、固定板（1546）、蜗杆（1543）和多个齿轮（1544），所述安装座（1540）的前端通过多个支撑杆（1541）与固定板（1546）的后端固定安装，且安装座（1540）的前端固定安装有旋转电机（1542），所述旋转电机（1542）的输出端通过蜗杆（1543）与多个齿轮（1544）的外侧活动安装，每个所述齿轮（1544）的外侧均活动连接有连杆（1545），且连杆（1545）的外侧活动安装有夹板（1547）。2.根据权利要求1所述的炉砖拆除机器人，其特征在于：所述壳体（150）的顶部固定安装有补光灯（140），且安装座（1540）的后端与壳件（150）的前端活动安装。3.根据权利要求1所述的炉砖拆除机器人，其特征在于：所述机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：付家坤，陈志华，杜璟，周健，洪兵，
申请(专利权)人：铜陵有色金属集团股份有限公司工程技术分公司，
类型：发明
国别省市：