一种多无人机协同巡检系统技术方案

本发明专利技术涉及电力巡检技术领域，具体涉及一种多无人机协同巡检系统，包括：地面控制终端、地面中转站和多个无人机；地面控制终端包括：任务分发模块、无人机监控模块和任务调度模块；各无人机按照各自的巡检任务对输电线路指定路段进行自主巡检；任务调度模块实时统计已完成巡检任务的无人机的位置信息、以及未完成巡检任务的无人机的剩余巡检任务，以总的巡检时间最短为目标，从未完成巡检任务的无人机的剩余巡检任务中分出一部分给已完成巡检任务、且距离最近的无人机；地面中转站沿输电线路设置有多个，其用于为无人机提供着陆平台和充电基站。本发明专利技术通过多无人机协同实现对输电线路的高效、自主巡检。自主巡检。自主巡检。

【技术实现步骤摘要】
一种多无人机协同巡检系统


[0001]本专利技术涉及电力巡检
，更具体的说是涉及一种多无人机协同巡检系统。

技术介绍

[0002]输电线路长期暴露在自然环境中，不仅要承受正常机械载荷和电力载荷的内部压力，还会雷击、强风、粉尘和鸟虫等外部环境影响，这些因素可能对电力系统的安全和稳定运行构成严重的威胁，对输电线路进行巡检，以确保用电安全，尤为重要。
[0003]无人机巡检可提高电力维护和检修的速度和效率，使许多工作能在完全带电的情况下迅速完成，远高于人工巡检效率。目前，无人机巡检作业中，大部分无人机在操作人员的操控下进行巡检，无人机要控制在操控员的视野范围内，飞行范围受到限制，不能实现自主飞行，或者每个无人机被分配固定任务，无法实现协同控制及任务分配，导致巡检效率不高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种多无人机协同巡检系统，通过多无人机协同实现对输电线路的高效、自主巡检。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]一种多无人机协同巡检系统，包括：地面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多无人机协同巡检系统，其特征在于，包括：地面控制终端、地面中转站和多个无人机；所述地面控制终端包括：任务分发模块、无人机监控模块和任务调度模块；所述任务分发模块用于生成针对输电线路不同路段的多个巡检任务，并将多个巡检任务分发至对应的无人机；各无人机用于按照各自的巡检任务对输电线路指定路段进行自主巡检；所述无人机监控模块用于实时监控各无人机的自身状态信息、巡检信息和位置信息；所述任务调度模块用于实时统计已完成巡检任务的无人机的位置信息、以及未完成巡检任务的无人机的剩余巡检任务，以总的巡检时间最短为目标，从未完成巡检任务的无人机的剩余巡检任务中分出一部分给已完成巡检任务、且距离最近的无人机；所述地面中转站沿输电线路设置有多个，其用于为无人机提供着陆平台和充电基站。2.根据权利要求1所述的多无人机协同巡检系统，其特征在于，所述任务分发模块还用于根据各无人机的飞行能力确定各无人机的巡检任务；其中，巡检任务数量与当前可调配无人机数量相等，无人机的飞行能力根据电池续航时间和巡检信息存储空间确定。3.根据权利要求1所述的多无人机协同巡检系统，其特征在于，每个无人机对应的巡检任务包含：飞行路径、输电线路的巡检路段以及无人机相对输电线路的巡检角度。4.根据权利要求1所述的多无人机协同巡检系统，其特征在于，所述任务分发模块还用于将输电线路同一路段下的同一巡检任务发送至两个无人机，两个无人机分别位于输电线路两侧同步执行该巡检任务；或：所述任务分发模块将输电线路不同路段的巡检任务分别发送至不同的无人机，执行对应路段巡检任务的无人机先对输电线路单侧进行巡检，单侧巡检完成后，再对输电线路的另一侧进行巡检。5.根据权利要求1所述的多无人机协同巡检系统，其特征在于，所述无人机监控模块包括：无人机状态监控单元、巡检信息监控单元和位置信息汇总单元；所述无人机状态监控单元用于实时获取各无人机的电池电量、飞行速度、飞行角度、信息存储空间状态、巡检任务完成状态、着陆状态和充电状态；所述巡检信息监控单元用于每间隔预设时间统一接收各无人机对输电线路的巡检信息，并结合预先构建的知识库对巡检信息进行故障诊断，确定输电线路的故障位置；所述位置信息汇总单元用于按照时间统计各无人机的实时位置，并按照输电线路...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵磊，郑小帆，郭一军，胡松，
申请(专利权)人：黄山学院，
类型：发明
国别省市：