肿瘤治疗术中导航跟踪方法技术

本申请涉及一种肿瘤治疗术中导航跟踪方法、装置和导航跟踪系统，通过扫描并获得肿瘤软组织的三维医学图像数据；根据所述三维医学图像数据，识别并标记出肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据；根据所述三维医学图像数据建立肿瘤三维模型，并根据所述目标图像数据，在所述肿瘤三维模型中标记出所述肿瘤病灶；发送并展示所述肿瘤三维模型，并在所述肿瘤三维模型的造影条件下实现导航跟踪治疗。能够根据动态展示的肿瘤三维模型，追踪手术器械在肿瘤软组织中的术中位置，以此可视化展示肿瘤手术治疗的三维动态性，能够让医疗人员明确肿瘤病灶组织位置，精准下刀。精准下刀。精准下刀。

【技术实现步骤摘要】
肿瘤治疗术中导航跟踪方法


[0001]本公开涉及医疗
，尤其涉及一种肿瘤治疗术中导航跟踪方法、装置和导航跟踪系统。

技术介绍

[0002]肿瘤治疗手术，是针对肿瘤软组织内部的病灶位置进行手术清理，将病变组织进行切割去除，并进行药物靶向治疗，实现肿瘤精准治疗手术。
[0003]现有肿瘤手术治疗，会采用造影系统对肿瘤软组织进行显像，找出病灶组织位置，辅助医疗人员进行开导手术。比如，在X光照射下，可以找到位于肿瘤组织中的病灶区域。
[0004]而，仅仅在造影条件下，肿瘤软组织的造影图像仅仅是二维图像数据，对于三维结构的肿瘤组织甚至是病灶组织，并不能从体表内部方向即在二维图像条件下看到隐藏的病灶结构或区域。因此，改良其图像缺点，并用于肿瘤导航跟踪治疗。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本申请提出一种肿瘤治疗术中导航跟踪方法、装置和导航跟踪系统。
[0006]本申请一方面提出一种肿瘤治疗术中导航跟踪方法，包括如下步骤：
[0007]S100、扫描并获得肿瘤软组织的三维医学图像数据；
[0008]S200、根据所述三维医学图像数据，识别并标记出肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据；
[0009]S300、根据所述三维医学图像数据建立肿瘤三维模型，并根据所述目标图像数据，在所述肿瘤三维模型中标记出所述肿瘤病灶；
[0010]S400、发送并展示所述肿瘤三维模型，并在所述肿瘤三维模型的造影条件下实现导航跟踪治疗。
[0011]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，在步骤S100中，所述扫描并获得肿瘤软组织的三维医学图像数据，包括：
[0012]S110、对所述肿瘤软组织所在体表部位进行三维彩超扫描，获取肿瘤软组织数据；
[0013]S120、预设图像处理条件，根据预设图像处理条件对所述肿瘤软组织数据进行图层处理处理，获得针对所述肿瘤软组织的三维医学图像数据；
[0014]S130、在所述三维医学图像数据中，对所述肿瘤软组织进行第一特征标记，输出并保存为所述肿瘤软组织的三维图像特征数据。
[0015]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，在步骤S200中，根据所述三维医学图像数据，识别并标记出肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据，包括：
[0016]S210、获取并解析所述三维图像特征数据，得到所述肿瘤软组织的图像解析数据；
[0017]S220、根据所述图像解析数据，并结合所述三维医学图像数据，识别出位于所述三维医学图像数据中的肿瘤病灶图像数据；
[0018]S230、对所述肿瘤病灶图像数据进行第二特征标记，获得肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据。
[0019]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，在步骤S210中，在解析所述肿瘤软组织的图像解析数据之前，还包括：
[0020]S211、预设预处理规则；
[0021]S221、获取所述三维图像特征数据，根据所述预处理规则，对所述图像解析数据进行预处理，将位于所述图像解析数据中的边缘散射图像点以及默认图像点进行祛除，得到所述肿瘤软组织的预处理图像数据；
[0022]S231、发送并储存所述预处理图像数据。
[0023]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，在步骤S300中，根据所述三维医学图像数据建立肿瘤三维模型，并根据所述目标图像数据，在所述肿瘤三维模型中标记出所述肿瘤病灶，包括：
[0024]S310、获取所述三维医学图像数据，并将所述三维医学图像数据导入三维建模系统，得到针对所述肿瘤软组织的肿瘤三维模型；
[0025]S320、获取所述目标图像数据，并将所述目标图像数据导入三维建模系统；
[0026]S330、根据所述目标图像数据，在所述肿瘤三维模型上显示出所述肿瘤病灶的位置，并进行第三特征标记，获得带第三特征标记的所述肿瘤三维模型。
[0027]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，在步骤S400中，所述发送并展示所述肿瘤三维模型，并在所述肿瘤三维模型的造影条件下实现导航跟踪治疗，包括：
[0028]S410、导出所述肿瘤三维模型，并根据展示条件动态展示所述肿瘤三维模型；
[0029]S420、结合所述肿瘤三维模型，配置肿瘤治疗用手术条件，并实时获取肿瘤治疗的术中影像；
[0030]S430、根据手术端在所述术中影像中的相对动态位置，导航跟踪是手术端对所述肿瘤软组织的动态动作。
[0031]本申请第二方面提出一种实现所述的肿瘤治疗术中导航跟踪方法的装置，包括：
[0032]三维扫描模块，用于扫描并获得肿瘤软组织的三维医学图像数据；
[0033]识别标记模块，用于根据所述三维医学图像数据，识别并标记出肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据；
[0034]模型创建模块，用于根据所述三维医学图像数据建立肿瘤三维模型，并根据所述目标图像数据，在所述肿瘤三维模型中标记出所述肿瘤病灶；
[0035]造影跟踪模块，用于发送并展示所述肿瘤三维模型，并在所述肿瘤三维模型的造影条件下实现导航跟踪治疗。
[0036]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述三维扫描模块，包括：
[0037]彩超扫描模块，用于对所述肿瘤软组织所在体表部位进行三维彩超扫描，获取肿瘤软组织数据；
[0038]图像处理模块，用于预设图像处理条件，根据预设图像处理条件对所述肿瘤软组织数据进行图层处理处理，获得针对所述肿瘤软组织的三维医学图像数据；
[0039]标记模块，用于在所述三维医学图像数据中，对所述肿瘤软组织进行第一特征标记，输出并保存为所述肿瘤软组织的三维图像特征数据。
[0040]作为本申请的一种可选实施方案，可选地，所述识别标记模块，包括：
[0041]预处理模块，用于预设预处理规则；获取所述三维图像特征数据，根据所述预处理规则，对所述图像解析数据进行预处理，将位于所述图像解析数据中的边缘散射图像点以及默认图像点进行祛除，得到所述肿瘤软组织的预处理图像数据；发送并储存所述预处理图像数据；
[0042]解析模块，用于获取并解析所述预处理图像数据，得到所述肿瘤软组织的图像解析数据；
[0043]第二标记模块，用于根据所述图像解析数据，并结合所述三维医学图像数据，识别出位于所述三维医学图像数据中的肿瘤病灶图像数据；对所述肿瘤病灶图像数据进行第二特征标记，获得肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据。
[0044]本申请第三方面提出一种导航跟踪系统，包括：
[0045]处理器；
[0046]用于存储处理器可执行指令的存储器；
[0047]其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至6中任意一项所述的肿瘤治疗术中导航跟踪方法。
[0048]本专利技术的技术效果：
[0049]本申请通过扫描并获得肿瘤软组织的三维医学图像数据；根据所述三维医学图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种肿瘤治疗术中导航跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：S100、扫描并获得肿瘤软组织的三维医学图像数据；S200、根据所述三维医学图像数据，识别并标记出肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据；S300、根据所述三维医学图像数据建立肿瘤三维模型，并根据所述目标图像数据，在所述肿瘤三维模型中标记出所述肿瘤病灶；S400、发送并展示所述肿瘤三维模型，并在所述肿瘤三维模型的造影条件下实现导航跟踪治疗。2.根据权利要求1所述的肿瘤治疗术中导航跟踪方法，其特征在于，在步骤S100中，所述扫描并获得肿瘤软组织的三维医学图像数据，包括：S110、对所述肿瘤软组织所在体表部位进行三维彩超扫描，获取肿瘤软组织数据；S120、预设图像处理条件，根据预设图像处理条件对所述肿瘤软组织数据进行图层处理处理，获得针对所述肿瘤软组织的三维医学图像数据；S130、在所述三维医学图像数据中，对所述肿瘤软组织进行第一特征标记，输出并保存为所述肿瘤软组织的三维图像特征数据。3.根据权利要求2所述的肿瘤治疗术中导航跟踪方法，其特征在于，在步骤S200中，根据所述三维医学图像数据，识别并标记出肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据，包括：S210、获取并解析所述三维图像特征数据，得到所述肿瘤软组织的图像解析数据；S220、根据所述图像解析数据，并结合所述三维医学图像数据，识别出位于所述三维医学图像数据中的肿瘤病灶图像数据；S230、对所述肿瘤病灶图像数据进行第二特征标记，获得肿瘤病灶在所述肿瘤软组织的目标图像数据。4.根据权利要求3所述的肿瘤治疗术中导航跟踪方法，其特征在于，在步骤S210中，在解析所述肿瘤软组织的图像解析数据之前，还包括：S211、预设预处理规则；S221、获取所述三维图像特征数据，根据所述预处理规则，对所述图像解析数据进行预处理，将位于所述图像解析数据中的边缘散射图像点以及默认图像点进行祛除，得到所述肿瘤软组织的预处理图像数据；S231、发送并储存所述预处理图像数据。5.根据权利要求1所述的肿瘤治疗术中导航跟踪方法，其特征在于，在步骤S300中，根据所述三维医学图像数据建立肿瘤三维模型，并根据所述目标图像数据，在所述肿瘤三维模型中标记出所述肿瘤病灶，包括：S310、获取所述三维医学图像数据，并将所述三维医学图像数据导入三维建模系统，得到针对所述肿瘤软组织的肿瘤三维模型；S320、获取所述目标图像数据，并将所述目标图像数据导入三维建模系统；S330、根据所述目标图像数据，在所述肿瘤三维模型上显示出所述肿瘤病灶的位置，并进行第三特征标记，获...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晨光，
申请(专利权)人：赛昂国际医疗技术江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：