本申请提供了一种无人车跟人行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质，其中，无人车上安装有激光雷达传感器以及超宽带传感器中的第一基站和第二基站；超宽带传感器中的定位标签设置在目标行人身上；该方法包括：当目标行人位于无人车前方指定区域内时，根据从激光雷达传感器中读取到的针对目标行人的点云数据，确定目标行人相对于无人车的第一位置，以及根据从超宽带传感器中读取到的目标行人与第一基站和第二基站的距离数据，确定目标行人相对于无人车的第二位置；判断第一位置和第二位置是否相同；当第一位置和第二位置相同时，控制无人车跟随目标行人行驶。通过该方法有利于提高无人车跟人行驶的效率。无人车跟人行驶的效率。无人车跟人行驶的效率。
【技术实现步骤摘要】
无人车跟人行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质
[0001]本申请涉及无人车
，尤其是涉及一种无人车跟人行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]在运送物资的过程中，通常需要车辆(例如汽车)装载物资。当运送物资的道路较为崎岖(例如山路等)，导致普通车辆无法通过该道路时，此时可以选择体积较小的无人车通过该道路运送物资。在通过无人车运送物资时，无人车可以跟随前面的行人行驶，也就是说，行人在前面领路，无人车跟随该行人行驶。
[0003]现有技术中，一般会选择基于视觉的行人跟踪方法或者基于激光雷达的行人跟踪方法，实现无人车跟随行人(简称跟人)行驶。其中，采用基于视觉的行人跟踪方法时，容易受到光照条件的影响，当光照条件不好时，模糊的视频帧会使行人特征难以提取，从而导致跟人失败，影响无人车的跟人效率。采用基于激光雷达的行人跟踪方法虽然能够克服光照条件这一因素，但实际应用时，若在被跟随的行人附近存在相似障碍物(例如其他行人，或者与行人相似的其他物体)，激光雷达匹配算法可能会误将相似障碍物作为跟踪对象进行跟踪，容易出现误匹配，导致跟踪失败，影响跟人效率。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人车跟人行驶方法、装置、电子设备及可读存储介质，以提高无人车跟人行驶的效率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种无人车跟人行驶方法，所述无人车上安装有激光雷达传感器以及超宽带传感器中的第一基站和第二基站；所述超宽带传感器中的定位标签设置在目标行人身上；所述方法包括：
[0006]当所述目标行人位于所述无人车前方指定区域内时，根据从所述激光雷达传感器中读取到的针对所述目标行人的点云数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第一位置，以及根据从所述超宽带传感器中读取到的所述目标行人与所述第一基站和所述第二基站的距离数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第二位置；
[0007]判断所述第一位置和所述第二位置是否相同；
[0008]当所述第一位置和所述第二位置相同时，控制所述无人车跟随所述目标行人行驶。
[0009]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
[0010]当所述第一位置和所述第二位置不相同时，控制所述无人车停止行驶，以及向指定终端上报用于表示跟随失败的警示信息。
[0011]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
[0012]将所述激光雷达传感器对应的坐标系以及所述超宽带传感器对应的坐标系转换到同一指定坐标系下。
[0013]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
[0014]从所述激光雷达传感器中读取针对所述目标行人的点云数据，以及从所述超宽带传感器中读取所述目标行人与所述第一基站和所述第二基站的距离数据；
[0015]判断是否读取到所述点云数据和所述距离数据；
[0016]当未读取到所述点云数据和/或所述距离数据时，则向所述指定终端上报用于表示数据读取失败的第一提示信息。
[0017]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据从所述激光雷达传感器中读取到的针对所述目标行人的点云数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第一位置，包括：
[0018]从所述激光雷达传感器中读取到针对所述目标行人的点云数据后，过滤掉所述点云数据中所述指定区域之外的点云数据，得到所述指定区域内的第一点云数据；
[0019]对所述第一点云数据进行聚类，以将具有同一特征的第一点云数据聚成一类，得到至少一个点云团簇；
[0020]根据预设的所述目标行人的特征，从各个点云团簇中确定出所述目标行人对应的目标点云团簇；
[0021]对所述目标点云团簇中的第一点云数据进行卡尔曼滤波，得到第二点云数据；
[0022]根据所述第二点云数据确定所述目标行人相对于所述无人车的第一位置。
[0023]结合第一方面，本申请实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述距离数据包括所述目标行人与所述第一基站之间的第一距离数据以及所述目标行人与所述第二基站之间的第二距离数据；所述第一基站与所述第二基站之间的距离为固定距离；所述根据从所述超宽带传感器中读取到的所述目标行人与所述第一基站和所述第二基站的距离数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第二位置，包括：
[0024]从所述超宽带传感器中读取到所述第一距离数据和所述第二距离数据后，对所述第一距离数据进行卡尔曼滤波得到滤波后的第三距离数据，以及对所述第二距离数据进行卡尔曼滤波得到滤波后的第四距离数据；
[0025]根据所述第三距离数据、所述第四距离数据、所述固定距离，确定所述目标行人相对于所述无人车的第二位置。
[0026]结合第一方面的第一种可能的实施方式，本申请实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
[0027]接收到暂停行驶指令时，控制所述无人车暂时停止行驶；
[0028]在所述无人车暂时停止行驶的过程中，持续从所述激光雷达传感器中读取针对所述目标行人的点云数据以及从所述超宽带传感器中读取所述目标行人与所述第一基站和所述第二基站的距离数据；
[0029]当接收到继续行驶指令时，检测是否读取到所述点云数据和所述距离数据；
[0030]当读取到所述点云数据和所述距离数据时，根据所述点云数据确定所述目标行人相对于所述无人车的第一位置，以及根据所述距离数据确定所述目标行人相对于所述无人
车的第二位置；
[0031]当所述第一位置和所述第二位置相同时，控制所述无人车跟随所述目标行人行驶；
[0032]当未读取到所述点云数据和/或所述距离数据时，向所述指定终端上报用于表示数据读取失败的第二提示信息。
[0033]第二方面，本申请实施例还提供一种无人车跟人行驶装置，所述无人车上安装有激光雷达传感器以及超宽带传感器中的第一基站和第二基站；所述超宽带传感器中的定位标签设置在目标行人身上；所述装置包括：
[0034]第一确定模块，用于当所述目标行人位于所述无人车前方指定区域内时，根据从所述激光雷达传感器中读取到的针对所述目标行人的点云数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第一位置，以及根据从所述超宽带传感器中读取到的所述目标行人与所述第一基站和所述第二基站的距离数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第二位置；
[0035]第一判断模块，用于判断所述第一位置和所述第二位置是否相同；
[0036]第一控制模块，用于当所述第一位置和所述第二位置相同时，控制所述无人车跟随所述目标行人行驶。
[0037]结合第二方面，本申请实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人车跟人行驶方法，其特征在于，所述无人车上安装有激光雷达传感器以及超宽带传感器中的第一基站和第二基站；所述超宽带传感器中的定位标签设置在目标行人身上；所述方法包括：当所述目标行人位于所述无人车前方指定区域内时，根据从所述激光雷达传感器中读取到的针对所述目标行人的点云数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第一位置，以及根据从所述超宽带传感器中读取到的所述目标行人与所述第一基站和所述第二基站的距离数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第二位置；判断所述第一位置和所述第二位置是否相同；当所述第一位置和所述第二位置相同时，控制所述无人车跟随所述目标行人行驶。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述第一位置和所述第二位置不相同时，控制所述无人车停止行驶，以及向指定终端上报用于表示跟随失败的警示信息。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述激光雷达传感器对应的坐标系以及所述超宽带传感器对应的坐标系转换到同一指定坐标系下。4.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：从所述激光雷达传感器中读取针对所述目标行人的点云数据，以及从所述超宽带传感器中读取所述目标行人与所述第一基站和所述第二基站的距离数据；判断是否读取到所述点云数据和所述距离数据；当未读取到所述点云数据和/或所述距离数据时，则向所述指定终端上报用于表示数据读取失败的第一提示信息。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据从所述激光雷达传感器中读取到的针对所述目标行人的点云数据，确定所述目标行人相对于所述无人车的第一位置，包括：从所述激光雷达传感器中读取到针对所述目标行人的点云数据后，过滤掉所述点云数据中所述指定区域之外的点云数据，得到所述指定区域内的第一点云数据；对所述第一点云数据进行聚类，以将具有同一特征的第一点云数据聚成一类，得到至少一个点云团簇；根据预设的所述目标行人的特征，从各个点云团簇中确定出所述目标行人对应的目标点云团簇；对所述目标点云团簇中的第一点云数据进行卡尔曼滤波，得到第二点云数据；根据所述第二点云数据确定所述目标行人相对于所述无人车的第一位置。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述距离数据包括所述目标行人与所述第一基站之间的第一距离数据以及所述目标行人与所述第二基站之间的第二距离数据；所述第一基站与所述第二基站之间的距离为固定距离；所述根据从所述超宽带传感器中读取到的所述目标行人与所述第一基...
【专利技术属性】
技术研发人员：于飞，刘言，迟骋，汪平凡，郭元明，郝晓伟，陈嘉鑫，
申请(专利权)人：北京星网船电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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