一种防抖餐具及防抖餐具控制方法技术

本发明专利技术公开了一种防抖餐具及防抖餐具控制方法，包括：控制器以及依次连接设置的勺子、勺子卡座、第一无刷电机转轴、第二无刷电机转轴、第三无刷电机转轴和手柄，控制器设置在手柄的内部；控制器用于：根据勺子的当前旋转速度和当前旋转角度，分别确定并控制第一无刷电机转轴根据第一旋转角度和第一旋转速度，第二无刷电机转轴根据第二旋转角度和第二旋转速度，以及第三无刷电机转轴根据第三旋转角度和第三旋转速度，以使勺子保持平衡。本发明专利技术能够防止因手部抖动所造成的勺子抖动或倾覆，保证了餐具的平稳使用，能够满足不同人群的进食需求。求。求。

【技术实现步骤摘要】
一种防抖餐具及防抖餐具控制方法


[0001]本专利技术涉及辅助医疗器械领域，尤其涉及一种防抖餐具及防抖餐具控制方法。

技术介绍

[0002]婴幼儿在学习使用餐具期间，由于年龄较小，手持餐具时不能准确根据餐具从饭碗、菜盆到嘴巴的运动轨迹的不同，而实时手腕角度，导致饭菜倾覆，造成食物浪费。而帕金森患者，则因手部有规律的沿上下方向的颤抖，造成饭菜从餐具中被颠簸至倾覆。
[0003]因此，亟需针对手部不能完成精细动作，不方便进食的婴幼儿和帕金森病患者，设计一套辅助进食的防抖餐具及其控制方法，以此解决上述问题。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种防抖餐具及防抖餐具控制方法。
[0005]本专利技术的一种防抖餐具的技术方案如下：
[0006]包括：控制器以及依次连接设置的勺子、勺子卡座、第一无刷电机转轴、第二无刷电机转轴、第三无刷电机转轴和手柄，所述控制器设置在所述手柄的内部；
[0007]所述控制器用于：根据所述勺子的当前旋转速度和当前旋转角度，分别确定所述第一无刷电机转轴的第一旋转角度和第一旋转速度，所述第二无刷电机转轴的第二旋转角度和第二旋转速度，以及所述第三无刷电机转轴的第三旋转角度和第三旋转速度，以控制所述第一无刷电机转轴根据所述第一旋转角度和所述第一旋转速度进行旋转，所述第二无刷电机转轴根据所述第二旋转角度和所述第二旋转速度进行旋转，所述第三无刷电机转轴根据所述第三旋转角度和所述第三旋转速度进行旋转，以使所述勺子保持平衡。
[0008]本专利技术的一种防抖餐具的有益效果如下：
[0009]本专利技术能够防止因手部抖动所造成的勺子抖动或倾覆，保证了餐具的平稳使用，能够满足不同人群的进食需求。
[0010]在上述方案的基础上，本专利技术的一种防抖餐具还可以做如下改进。
[0011]进一步，还包括：压力传感器；所述压力传感器设置在所述手柄的外表面；
[0012]所述压力传感器用于：当检测到用户手部触碰所述手柄的外表面所产生的压力时，向所述控制器发出启动信号，以启动所述控制器。
[0013]进一步，还包括：加速度感应器和三轴电子陀螺仪，所述加速度感应器和所述三轴电子陀螺仪均设置在所述勺子卡座的内部；
[0014]所述加速度感应器用于：获取所述当前旋转速度；
[0015]所述三轴电子陀螺仪用于：获取所述当前旋转角度。
[0016]进一步，所述勺子的尾部设置一个圆孔，所述勺子卡座上设置一个勺子销，所述勺子销用于通过所述圆孔固定所述勺子，以限制所述勺子的前后移动。
[0017]进一步，所述第一无刷电机转轴沿所述手柄的轴向旋转，所述第二无刷电机沿所述手柄的径向旋转，所述第三无刷电机沿所述手柄的轴向旋转。
[0018]进一步，还包括：安装卡扣、连接座和安装座；所述第一无刷电机转轴与所述第二无刷电机转轴之间通过所述安装卡扣连接，所述第二无刷电机转轴与所述第三无刷电机转轴之间通过所述连接座连接，所述第三无刷电机转轴与所述手柄之间通过所述安装座连接。
[0019]进一步，所述控制器还用于：
[0020]判断所述当前旋转速度是否超过预设速度值，得到第一判断结果，并判断所述当前旋转角度是否超过预设角度值，得到第二判断结果；
[0021]所述控制器具体用于：
[0022]当所述第一判断结果为是或所述第二判断结果为是时，根据所述勺子的当前旋转速度和当前旋转角度，分别确定所述第一无刷电机转轴的所述第一旋转角度和所述第一旋转速度，所述第二无刷电机转轴的所述第二旋转角度和所述第二旋转速度，以及所述第三无刷电机转轴的所述第三旋转角度和所述第三旋转速度。
[0023]进一步，所述控制器具体用于：基于PID算法、所述当前旋转速度和所述当前旋转角度，分别确定所述第一无刷电机转轴的所述第一旋转角度和所述第一旋转速度，所述第二无刷电机转轴的所述第二旋转角度和所述第二旋转速度，以及所述第三无刷电机转轴的所述第三旋转角度和所述第三旋转速度。
[0024]本专利技术的一种防抖餐具控制方法的技术方案如下：
[0025]当用户的手部姿态发生变化时，获取所述勺子的所述当前旋转速度和所述当前旋转角度；
[0026]根据所述勺子与所述手柄之间的预设相对位置关系、所述当前旋转速度和所述当前旋转角度，分别确定所述第一无刷电机转轴的第一旋转角度和第一旋转速度，所述第二无刷电机转轴的第二旋转角度和第二旋转速度，以及所述第三无刷电机转轴的第三旋转角度和第三旋转速度，并控制所述第一无刷电机转轴根据所述第一旋转角度和所述第一旋转速度进行旋转，所述第二无刷电机转轴根据所述第二旋转角度和所述第二旋转速度进行旋转，所述第三无刷电机转轴根据所述第三旋转角度和所述第三旋转速度进行旋转，以使所述勺子保持平衡。
[0027]本专利技术的一种防抖餐具控制方法的有益效果如下：
[0028]本专利技术能够防止因手部抖动所造成的勺子抖动或倾覆，保证了餐具的平稳使用，能够满足不同人群的进食需求。
[0029]在上述方案的基础上，本专利技术的一种防抖餐具控制方法还可以做如下改进。
[0030]进一步，所述当用户的手部姿态发生变化时，获取所述勺子的所述当前旋转速度和所述当前旋转角度的步骤，包括：
[0031]当所述压力传感器检测到所述用户触碰所述手柄的外表面所产生的压力且所述用户的手部姿态发生变化时，获取所述当前旋转速度和所述当前旋转角度。
附图说明
[0032]图1示出了本专利技术提供的一种防抖餐具的实施例的外部结构示意图；
[0033]图2示出了本专利技术提供的一种防抖餐具的实施例的内部结构示意图；
[0034]图3示出了本专利技术提供的一种防抖餐具的实施例的控制原理示意图；
[0035]图4示出了本专利技术提供的一种防抖餐具控制方法的实施例的流程示意图。
具体实施方式
[0036]图1示出了本专利技术提供的一种防抖餐具的实施例的结构示意图。如图1所示，该系统100包括：控制器161以及依次连接设置的勺子110、勺子卡座120、第一无刷电机转轴130、第二无刷电机转轴140、第三无刷电机转轴150和手柄160，所述控制器161设置在所述手柄160的内部。
[0037]所述控制器161用于：根据所述勺子110的当前旋转速度和当前旋转角度，分别确定所述第一无刷电机转轴130的第一旋转角度和第一旋转速度，所述第二无刷电机转轴140的第二旋转角度和第二旋转速度，以及所述第三无刷电机转轴150的第三旋转角度和第三旋转速度，以控制所述第一无刷电机转轴130根据所述第一旋转角度和所述第一旋转速度进行旋转，所述第二无刷电机转轴140根据所述第二旋转角度和所述第二旋转速度进行旋转，所述第三无刷电机转轴150根据所述第三旋转角度和所述第三旋转速度进行旋转，以使所述勺子110保持平衡。
[0038]其中，
①
当前旋转速度为：勺子110在当前时刻所旋转的速度。
②...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防抖餐具，其特征在于，包括：控制器以及依次连接设置的勺子、勺子卡座、第一无刷电机转轴、第二无刷电机转轴、第三无刷电机转轴和手柄，所述控制器设置在所述手柄的内部；所述控制器用于：根据所述勺子的当前旋转速度和当前旋转角度，分别确定所述第一无刷电机转轴的第一旋转角度和第一旋转速度，所述第二无刷电机转轴的第二旋转角度和第二旋转速度，以及所述第三无刷电机转轴的第三旋转角度和第三旋转速度，以控制所述第一无刷电机转轴根据所述第一旋转角度和所述第一旋转速度进行旋转，所述第二无刷电机转轴根据所述第二旋转角度和所述第二旋转速度进行旋转，所述第三无刷电机转轴根据所述第三旋转角度和所述第三旋转速度进行旋转，以使所述勺子保持平衡。2.根据权利要求1所述的防抖餐具，其特征在于，还包括：压力传感器；所述压力传感器设置在所述手柄的外表面；所述压力传感器用于：当检测到用户手部触碰所述手柄的外表面所产生的压力时，向所述控制器发出启动信号，以启动所述控制器。3.根据权利要求1所述的防抖餐具，其特征在于，还包括：加速度感应器和三轴电子陀螺仪，所述加速度感应器和所述三轴电子陀螺仪均设置在所述勺子卡座的内部；所述加速度感应器用于：获取所述当前旋转速度；所述三轴电子陀螺仪用于：获取所述当前旋转角度。4.根据权利要求3所述的防抖餐具，其特征在于，所述勺子的尾部设置一个圆孔，所述勺子卡座上设置一个勺子销，所述勺子销用于通过所述圆孔固定所述勺子，以限制所述勺子的前后移动。5.根据权利要求1所述的防抖餐具，其特征在于，所述第一无刷电机转轴沿所述手柄的轴向旋转，所述第二无刷电机沿所述手柄的径向旋转，所述第三无刷电机沿所述手柄的轴向旋转。6.根据权利要求1所述的防抖餐具，其特征在于，还包括：安装卡扣、连接座和安装座；所述第一无刷电机转轴与所述第二无刷电机转轴之间通过所述安装卡扣连接，所述第二无刷电机转轴与所述第三无刷电机转轴之间通过所述连接座连接，所述第三无刷电机转轴与所述手柄之间通过所述安装座连接。7.根据权利要求1所述的防抖餐具，其特征在于，所述控制器还用...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁锐，刘敏，刘龙灯，覃翅鹏，吴俊瑜，朱芹，韦鉴峰，刘娜，韦宏薇，杨永聪，周川杰，
申请(专利权)人：桂林航天工业学院，
类型：发明
国别省市：