图像识别方法、图像识别系统技术方案

提供一种图像识别方法、图像识别系统，在搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别中，减少发生了由遮挡引起的视野不佳这一误判定。搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别方法包括：通过相机图像的图像识别来检测遮挡状态；检测引发相机图像的抖动的车辆的抖动引发运动；以及在检测到抖动引发运动的期间中止遮挡状态的检测。止遮挡状态的检测。止遮挡状态的检测。

【技术实现步骤摘要】
图像识别方法、图像识别系统


[0001]本公开涉及搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别技术。

技术介绍

[0002]专利文献1公开了如下技术，在搭载于车辆的相机的相机图像中，检测看上去视野闭塞的闭塞状况，基于周边的环境确定闭塞的原因。闭塞的原因包括“道路昏暗”、“前挡风玻璃、相机的镜头结冰、起雾”等。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1日本特开2019
‑
535149号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的课题
[0007]搭载于车辆的相机有时会发生被称作闭塞、遮挡等的视野被遮住而难以取得图像的状况。在发生了由遮挡引起的视野不佳的状态下继续使用相机图像的话，有可能导致妨碍车辆的正常行驶。因而，在因遮挡而无法使用相机图像的情况下，需要采取结束相机功能等应对。为了采取这样的合适的应对，“对由遮挡引起的视野不佳的发生准确地进行判断”也是重要的。但是，也存在相机图像抖动的状态等难以与遮挡区分的状态，存在尽管实际上没有发生遮挡却误判定为发生了由遮挡引起的视野不佳的情况。
[0008]本公开的目的在于提供“在搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别中，能够减少对由遮挡引起的视野不佳的发生的误判定”的技术。
[0009]用于解决课题的技术方案
[0010]第1观点，关联的是搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别方法。
[0011]一种图像识别方法，其特征在于，包括：
[0012]通过相机图像的图像识别来检测遮挡状态；
[0013]检测引发相机图像的抖动的车辆的抖动引发运动；以及
[0014]在检测到抖动引发运动的期间，中止遮挡状态的检测。
[0015]第2观点，关联的是搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别方法。
[0016]图像识别方法的特征在于，包括：
[0017]受理持续预定时间以上地从相机图像检测到遮挡特征这一情况而检测遮挡状态；
[0018]检测引发相机图像的抖动的车辆的抖动引发运动；以及
[0019]在检测到抖动引发运动的期间，与没有检测到抖动引发运动时相比，使上述预定时间变长。
[0020]第3观点，关联的是搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别系统。
[0021]图像识别系统的特征在于，执行：
[0022]通过相机图像的图像识别来检测遮挡状态；
[0023]检测引发相机图像的抖动的车辆的抖动引发运动；以及
[0024]在检测到抖动引发运动的期间，中止遮挡状态的检测。
[0025]第4观点，关联的是搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别系统。
[0026]图像识别系统的特征在于，执行：
[0027]受理持续预定时间以上地从相机图像检测到遮挡特征这一情况而检测遮挡状态；
[0028]检测引发相机图像的抖动的车辆的抖动引发运动；以及
[0029]在检测到抖动引发运动的期间，与没有检测到抖动引发运动时相比，使上述预定时间变长。
[0030]专利技术效果
[0031]根据本公开，在搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别中，能够减少“尽管实际上没有发生遮挡却误判定为发生了由遮挡引起的视野不佳”的情况。
附图说明
[0032]图1是用于说明本实施方式的图像识别方法的概要的概念图。
[0033]图2是示出比较技术的图像识别方法中的处理的例子的流程图。
[0034]图3是示出本实施方式的图像识别方法中的构成例的框图。
[0035]图4是示出本实施方式的控制方法中的功能构成例的框图。
[0036]图5是示出本实施方式的图像识别方法中的处理的例子的流程图。
[0037]图6是示出本实施方式的图像识别方法的其他实施方式的处理的例子的流程图。
[0038]图7是用于说明本实施方式的图像识别方法的其他实施方式的概念图。
[0039]附图标记说明
[0040]1：车辆状态信息部；
[0041]2：图像拍摄元件；
[0042]3：车辆状态判定部；
[0043]4：遮挡状态检测部；
[0044]5：系统停止处理部；
[0045]6：工作停止部；
[0046]11：传感器群；
[0047]12：车辆控制装置；
[0048]13：通信装置；
[0049]14：处理器；
[0050]21：存储装置；
[0051]22：处理器；
[0052]100：车辆；
[0053]110：相机；
[0054]111：相机；
[0055]112：相机；
[0056]121：前挡风玻璃；
[0057]200：图像识别装置。
具体实施方式
[0058]参照附图来说明本公开的实施方式。
[0059]1.概要
[0060]本实施方式的图像识别方法，是搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别方法。搭载于车辆的相机(摄像头)，例如在车辆的驾驶辅助系统中应用。驾驶辅助系统包括预防安全系统、远程驾驶系统、远程辅助系统、自动驾驶系统。例如，在远程驾驶系统中，设想为“基于搭载于车辆的相机取得的相机图像，远程操作员判断车辆周围的状况而进行远程驾驶”。以下，除非另有说明，相机指的是搭载于车辆的相机，相机图像指的是搭载于车辆的相机取得的相机图像。
[0061]相机有时会发生由遮挡引起的视野不佳。遮挡或者遮挡状态，指的是在相机的镜头、车辆的窗玻璃等中被称作遮挡物的物体附着而光被遮住、玻璃起雾、起霭的状态。遮挡状态使得相机的视野难以看清。例如，在图1中，搭载于车辆100的外侧的相机111、搭载于车辆100的内侧的相机112以及前挡风玻璃121中的任一方成为了遮挡状态。遮挡状态中，(a)是因遮挡物的附着而光被遮住的状态，(b)是起雾、起霭的状态。作为遮挡物的例子，可以举出落叶、花瓣、塑料袋、泥污、鸟粪、灰尘等。作为起雾、起霭的例子，可以举出结露、结冰、雾等。如图1所示，相机中，存在搭载于车辆的外侧的相机和搭载于车辆的内侧的相机。在相机搭载于车辆的内侧的情况下，“由遮挡引起的视野不佳”不仅会因相机的镜头成为遮挡状态，还会因处于相机所朝向的方向上的窗玻璃成为遮挡状态而发生。以下，除非另有说明，称作遮挡状态时，说的是相对于相机发生视野不佳的所有遮挡状态，关于遮挡状态，不区分是发生在镜头还是发生在窗玻璃。图1中示出的相机被用作前方识别用的相机，但相机也可以用于识别除此以外的方向，例如侧方、后方。
[0062]作为表示车辆周围的状况的信息，相机图像具有大的信息量，所以，若在发生了由遮挡引起的视野不佳的状态下继续使用相机，则可能给车辆的行驶带来障碍。因而，在使用相机的系统中，在发生由遮挡引起的视野不佳而检测到遮挡状态的情况下，多会采取某些应对。例如，设想为“在车辆的远程辅助系统中检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像识别方法，是搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别方法，其中，包括：通过所述相机图像的图像识别来检测遮挡状态；检测引发所述相机图像的抖动的所述车辆的抖动引发运动；以及在检测到所述抖动引发运动的期间，中止所述遮挡状态的检测。2.一种图像识别方法，是搭载于车辆的相机取得的相机图像的图像识别方法，其中，包括：从所述相机图像检测遮挡特征；受理持续预定时间以上地从所述相机图像检测到所述遮挡特征这一情况而检测遮挡状态；检测引发所述相机图像的抖动的所述车辆的抖动引发运动；以及在检测到所述抖动引发运动的期间，与没有检测到所述抖动引发运动时相比，使所述预定时间变长。3.根据权利要求1或2所述的图像识别方法，其中，所述抖动引发运动包括所述车辆的转动或颠簸。4.一...

【专利技术属性】
技术研发人员：玉置友康，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：