地图构建方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种地图构建方法、定位方法、地图构建装置、定位装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及计算机技术领域。该地图构建方法包括：获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和WiFi数据；利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据；根据各地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置；对各兴趣点位置的WiFi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。本公开可以降低建图及定位任务的处理成本。务的处理成本。务的处理成本。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、定位方法、装置、存储介质和电子设备


[0001]本公开涉及计算机
，具体而言，涉及一种地图构建方法、定位方法、地图构建装置、定位装置、计算机可读存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]随着物联网
的发展，基于定位服务的需求激增。在定位服务的相关任务中，往往需要事先提供环境地图或信标位置，具体可以采用激光传感器或视觉传感器来实现建图与定位。
[0003]然而，无论传感器是激光还是视觉，需要执行扫描、特征匹配等操作，总体成本大。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种地图构建方法、定位方法、地图构建装置、定位装置、计算机可读存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服定位任务成本大的问题。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和WiFi数据；利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据；根据各地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置；对各兴趣点位置的WiFi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。
[0006]根据本公开的第二方面，提供了一种定位方法，包括：获取当前WiFi数据；将当前WiFi数据与兴趣点地图中的WiFi数据进行比较，并根据比较确定当前兴趣点定位结果；其中，兴趣点地图根据上述地图构建方法而构建出。
[0007]根据本公开的第三方面，提供了一种地图构建装置，包括：数据获取模块，用于获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和WiFi数据；轨迹确定模块，用于利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据；兴趣点确定模块，用于根据各地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置；兴趣点地图构建模块，用于对各兴趣点位置的WiFi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。
[0008]根据本公开的第四方面，提供了一种定位装置，包括：WiFi数据获取模块，用于获取当前WiFi数据；兴趣点定位模块，用于将当前WiFi数据与兴趣点地图中的WiFi数据进行比较，并根据比较确定当前兴趣点定位结果；其中，兴趣点地图根据上述地图构建方法而构建出。
[0009]根据本公开的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的地图构建方法或定位方法。
[0010]根据本公开的第六方面，提供了一种电子设备，包括处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被处理器执行时，使得处理器实现上述的地图构建方法或定位方法。
[0011]在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和WiFi数据，利用惯性数据确定各地图构建行为的轨迹数据，根据各地图构
建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置，对各兴趣点位置的WiFi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。一方面，相比于视觉建图与定位的方案，本公开方案由于没有视觉特征匹配等操作，可以在一定程度上降低计算成本，减少建图与定位的耗时；另一方面，本公开方案仅采用惯性单元和WiFi单元就可以实现建图与定位的数据采集，可以降低数据采集成本；再一方面，本公开方案在基于惯性数据确定出的轨迹上进行WiFi数据的相似度聚类，可以保证数据处理的正确性和精度。
[0012]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0013]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0014]图1示出了本公开实施方式的定位方案的系统架构的示意图；
[0015]图2示出了本公开实施例的地图构建系统的示意图；
[0016]图3示意性示出了根据本公开示例性实施方式的地图构建方法的流程图；
[0017]图4示出了本公开实施例的地图构建场景的示意图；
[0018]图5示出了本公开另一实施例的地图构建场景的示意图；
[0019]图6示出了本公开实施例的对地图构建行为的行为类型进行识别的示意图；
[0020]图7示出了本公开实施例的利用惯性数据确定轨迹的示意图；
[0021]图8示出了本公开实施例的轨迹对齐的流程示意图；
[0022]图9示出了与图4场景对应的轨迹对齐后的效果示意图；
[0023]图10示出了与图5场景对应的轨迹对齐后的效果示意图；
[0024]图11示出了本公开实施例的确定兴趣点数据集的流程图；
[0025]图12示出了本公开实施例的对兴趣点数据集进行修正以构建兴趣点地图的流程图；
[0026]图13示出了本公开实施例的地图构建方法的整个处理过程的流程图；
[0027]图14示意性示出了根据本公开示例性实施方式的定位方法的流程图；
[0028]图15示意性示出了根据本公开示例性实施方式的地图构建装置的方框图；
[0029]图16示意性示出了根据本公开另一示例性实施方式的地图构建装置的方框图；
[0030]图17示意性示出了根据本公开示例性实施方式的定位装置的方框图；
[0031]图18示意性示出了根据本公开另一示例性实施方式的定位装置的方框图；
[0032]图19示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的方框图。
具体实施方式
[0033]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结
构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。
[0034]此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0035]附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。另外，下面所有的术语“第一”、“第二”仅是为了区分的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取针对多个地图构建行为而感测到的惯性数据和WiFi数据；利用所述惯性数据确定各所述地图构建行为的轨迹数据；根据各所述地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置；对各所述兴趣点位置的WiFi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图。2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，利用所述惯性数据确定各所述地图构建行为的轨迹数据包括：利用所述惯性数据对所述地图构建行为进行方向估计，以得到方向估计结果；利用所述惯性数据对所述地图构建行为进行平移估计，以得到平移估计结果；结合所述方向估计结果和所述平移估计结果确定所述地图构建行为的轨迹数据。3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，利用所述惯性数据对所述地图构建行为进行平移估计，以得到平移估计结果，包括：将所述方向估计结果与所述惯性数据相乘，以得到中间数据；利用所述中间数据对所述地图构建行为进行平移估计，以得到所述平移估计结果。4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，根据各所述地图构建行为的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置包括：对各所述地图构建行为的轨迹数据进行轨迹对齐，以得到对齐后的轨迹数据；根据各所述地图构建行为的对齐后的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置。5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，所述多个地图构建行为包括第一地图构建行为和第二地图构建行为，所述第一地图构建行为对应第一轨迹数据，所述第二地图构建行为对应第二轨迹数据；其中，对所述第一轨迹数据与所述第二轨迹数据进行轨迹对齐包括：确定所述第一轨迹数据对应的第一WiFi数据与所述第二轨迹数据对应的第二WiFi数据的相似度；根据所述第一WiFi数据与所述第二WiFi数据的相似度以及所述第一轨迹数据与所述第二轨迹数据的二维坐标构建残差函数；根据所述多个地图构建行为的各轨迹数据的初始点位置确定优化项；根据所述残差函数、所述优化项以及柯西损失函数对所述第一轨迹数据与第二轨迹数据进行轨迹对齐。6.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，根据各所述地图构建行为的对齐后的轨迹数据确定地图构建场景中的兴趣点位置包括：从各所述地图构建行为的对齐后的轨迹数据中确定表征静态的轨迹数据；将与所述表征静态的轨迹数据对应的场景位置确定为所述地图构建场景中的兴趣点位置。7.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，对各所述兴趣点位置的WiFi数据进行相似度聚类，以构建兴趣点地图，包括：通过所述WiFi数据的相似矩阵确定所述兴趣点位置的关联点集合；对各所述兴趣点位置的所述关联点集合进行聚类，以构建所述兴趣点地图。8.根据权利要求7所述的地图构建方法，其特征在于，所述地图构建方法还包括：
从所述WiFi数据中确定出WiFi地址数据和WiFi名称数据；根据所述WiFi地址数据和所述WiFi名称数据确定所述WiFi数据的相似矩阵。9.根据权利要求7所述的地图构建方法，其特征在于，通过所述WiFi数据的相似矩阵确定所述兴趣点位置的关联点集合包括：从所述WiFi数据的相似矩阵中确定与所述兴趣点位置的相似度大于相似阈值的相似度所对应的位置关联点；根据所述位置关联点生成所述兴趣点位置的关联点集合。10.根据权利要求7所述的地图构建方法，其特征在于，对各所述兴趣点位置的关联点集合进行聚类，以构建所述兴趣点地...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴若溪，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：