用于确定用于机动车的碰撞相关的时间参量的方法和控制设备技术

本发明专利技术涉及一种控制设备12和一种用于确定时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)的方法，所述时间参量是用于描述自我车辆(10)与至少一个另外的物体(18)的可能碰撞的时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)，带有：确定运动参量，其取决于自我车辆(10)和物体(18)中的至少一个的运动；确定对于自我车辆(10)和物体(18)中的至少一个的当前和/或可能的停留区域(20)；基于运动参量和停留区域(20)确定时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)；其中，停留区域(20)根据自我车辆(10)的环境模型来确定。(20)根据自我车辆(10)的环境模型来确定。(20)根据自我车辆(10)的环境模型来确定。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于确定用于机动车的碰撞相关的时间参量的方法和控制设备


[0001]本专利技术涉及一种控制器和一种用于确定时间参量的方法，其中时间参量描述了自我车辆与至少另一物体的可能碰撞。

技术介绍

[0002]概念自我车辆(Egofahrzeug,有时也称为自主车辆)理解为车辆(尤其机动车和此外尤其轿车或载重车辆)，本文描绘的措施应用于其或针对其确定碰撞相关的时间参量。与其可区别的是在自我车辆的环境中的另外的车辆，利用其应避免碰撞和尤其追尾撞车事故。该车辆是对于本文描绘的物体的示例。自我车辆可例如包括本文描绘的控制设备。
[0003]已知的是，以传感器的方式监控自我车辆的车辆环境且基于其例如同样生成环境模型。如果在车辆环境中识别碰撞相关的物体(尤其其它车辆，但是同样静止物体，如例如交通基础设施)，可确定不同的时间参量，其描述可能的碰撞场景。尤其，在此其是如下时间参量，其应遵守以便避免实际的碰撞。这同样称为TTX(时间与X，英文：Time
‑
To
‑
X)，其中“X”是对于当前观察的碰撞场景的位置保持器。这些时间参量也可称为行为安全度量(或简称度量)。参考如下现有技术，其对此公开另外的背景：
[0004]Spieker A.M.u.Kroschel K,Hillenbrand J.A:“multilevel collision mitigation approach
–
Its situation assessment,decision making,and performance tradeoffs”,IEEE Transactions on intelligent transportation systems,2006；
[0005]Kristian Kroschel,Hillenbrand und Volker Schmid,”Situation Assessment Algorithm for a Collision Prevention Assistant”,2005；
[0006]M.M.Minderhoud und P.H.L.Bovy,”Extended time
‑
tocollision measures for road traffic safety assessment",Accident Analysis and Prevention,2001.
[0007]迄今，行为安全度量确定性地计算，为此提到了在上述现有技术中的不同计算方法。对于它们如下是共同的，即，必须进行大多数复杂的情况区分，这在真实行驶运行中并不总是能够以足够可靠性实现。总的来说，由此这对计算资源和所需的编程耗费提出了很高的要求。例如，计算方法是解析的和/或数值的，并且还可能需要积分计算或迭代求解方法，这相应地增加了计算的复杂度。
[0008]这些方法大多数也直接基于传感器测量值，例如距离测量。在传感器检测错误的情况下和/或由于传输延迟，这可能导致错误确定碰撞风险。
[0009]因此需要可靠但不费力地评估自我车辆与环境中的物体的可能碰撞，尤其借助于为此确定的、描述碰撞的时间参量。

技术实现思路

[0010]该任务通过根据权利要求1的方法和根据并列的独立权利要求的控制设备来解决。有利的改进方案在从属权利要求中说明。
[0011]通常，建议优选地将二维(和/或几何)观察作为基础，或者根据相应的二维观察评估可能的碰撞。尤其，观察自我车辆的停留区域(例如当前停留区域或同样未来停留区域，其例如可以被建模为二维行驶通道或制动通道)。这些优选地在车辆的环境模型(或同样周围环境模型)中定义并且因此有利地不强制直接而是仅间接地取决于环境的直接以传感器方式的感知。
[0012]代替强制地直接以传感器测量值工作且尤其限制于这些，当前对于碰撞观察所需的参量至少部分地由潜在地较合适的包含信息的环境模型导出。在此显然，由于众多基于其的数据源，环境模型可以包含超出纯(单个)传感器测量值的内容和/或信息。
[0013]已经表明，然后描述可能碰撞的时间参量的计算会大大简化。尤其，迄今复杂计算并且在某些情况下只能迭代地确定的现有技术的行为安全度量(即，尤其相应的TTX时间变量)可以不费力但可靠地确定。同样，可为此使用环境模型的全部信息，但是不必直接以直接获取的传感器数据工作。
[0014]如果本文谈及二维停留区域，这些停留区域可以由位于停留区域中和/或界定所述停留区域的多个位置来定义。因此不是强制需要计算或定义完整的面。代替其，也可以使用多个单独点，且尤其是它们的二维坐标，它们二维地分布并且例如界定或跨越停留区域。一种优选的变型方案设置成，停留区域由至少两个点或位置描述，分别为其至少确定二维坐标。然而，原则上，本解决方案也可以用于三维观察，例如通过确定对应的三维停留区域。
[0015]尤其，提出了一种用于确定时间参量(尤其TTX时间参量和/或行为安全度量)的方法，其中该时间参量描述自我车辆与至少一个另外的物体的可能碰撞。该方法在此优选具有：
[0016]‑
确定取决于自我车辆和物体中的至少一个的运动的运动参量；
[0017]‑
确定针对自我车辆和物体中的至少一个的(优选地至少二维的)当前和/或(例如未来)可能的停留区域；
[0018]‑
基于运动参量和停留区域确定时间参量。
[0019]在此，停留区域优选地根据自我车辆的环境模型来确定，或者换言之，从环境模型导出和/或在环境模型中定义。通常，还可以在考虑和/或基于环境模型的情况下进行本文描绘的所有其它观察、计算和确定。这尤其适用于运动参量的确定，尤其适用于对于除自我车辆之外的其它车辆，和/或预期停留区域的范围或延伸，尤其制动或行驶通道。所有距离或评估碰撞风险所需的其它参量也可以从环境模型中导出，并且相应地不一定是直接的(单独)传感器测量值。
[0020]运动参量尤其可以是自我车辆和物体之间的相对速度。它可以根据自我车辆的传感器来确定。例如，这为此可以借助环境传感器并且尤其距离传感器来确定该环境中物体的速度并且尤其位于其中的另外的车辆的速度。
[0021]例如，为了确定停留区域，自我车辆可以在(优选地至少二维的)环境模型中确定其自己的位置坐标。例如，在知道自我车辆的尺寸的情况下，可以至少粗略地近似其轮廓，例如其在水平平面中的轮廓。通常，本文描绘的任何二维参量和/或区域可以在相应的水平平面中确定，该水平平面例如平行于(平坦的)车辆地面伸延。
[0022]可能的停留区域尤其可以是例如基于自我车辆的预期轨迹、预期制动行为或预期行驶行为确定的未来可能的停留区域。对于物体而言，例如，物体的运动参量可以借助于自
我车辆的环境传感器获取为未来可能的停留区域。然后，例如，如果物体的行驶方向和/或速度已经被获取，则例如物体的预期行驶通道可以优选地二维地被计算和/或建模为可能的停留区域。
[0023]备选于或附加于由本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于确定时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)的方法，所述时间参量是用于描述自我车辆(10)与至少一个另外的物体(18)的可能碰撞的时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)，带有：确定运动参量，其取决于自我车辆(10)和物体(18)中的至少一个的运动；确定对于自我车辆(10)和物体(18)中的至少一个的当前和/或可能的停留区域(20)；基于所述运动参量和所述停留区域(20)确定所述时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)；其中，所述停留区域(20)根据所述自我车辆(10)的环境模型来确定。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)基于所述停留区域(20)和自我车辆(10)和物体(18)中的相应另一个之间的距离来确定，尤其其中，所述时间参量(TTC,TTB,TTS,TTK,TTD,TTE)基于所述距离除以所述运动参量的商来确定，其中所述运动参量是在所述自我车辆(10)和所述物体(18)之间的相对速度。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，作为停留区域(20)所述自我车辆(10)的当前停留区域(20)在考虑所述自我车辆(10)的尺寸的情况下确定。4.根据权利要求1至2中任一项所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：M，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：