本申请实施例公开了一种目标无人机电机消磁检测方法和装置，其方法包括：在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，预设阈值用于判断目标无人机电机是否已消磁；根据比较结果和预设消磁条件，确定目标无人机电机是否已消磁；以及在确定目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码。电机消磁错误码。电机消磁错误码。
【技术实现步骤摘要】
一种目标无人机电机消磁检测方法和装置
[0001]本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种目标无人机电机消磁检测方法和装置。
技术介绍
[0002]电机在高温和振动等极端情况下，电机容易出现退磁情况。无人机电机指永磁同步电机、以及带永磁体直流无刷电机。在无人机运行过程中，若电机出现退磁的情况，会导致动力套输出异常，严重情况会导致电机摔机。
[0003]现有的技术用于检测电机是否已消磁主要是通过高精密仪器进行检测，检测磁钢强度这个指标，所使用的设备昂贵且检测不方便。
[0004]如何使得电机消磁检测方法更加便捷化，是待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对现有的检测方法所使用的设备昂贵且检测不方便的问题，提供一种目标无人机电机消磁检测方法、装置、存储介质、电子设备和计算机程序产品。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种目标无人机电机消磁检测方法，所述方法包括：在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；将所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，所述预设阈值用于判断所述目标无人机电机是否已消磁；根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁；在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，所述目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。
[0007]优选的，所述获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值，包括：获取目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压；将目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压，依次输入至估算模型中进行估算处理，得到并获取目标无人机电机的永磁体磁链值。
[0008]优选的，所述根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值，包括：获取目标无人机电机的KV值和目标无人机电机的电机极对数，所述目标无人机电
机的KV值为：在所述目标无人机电机空载的情况下，母线电压每提高1V时对应的电机机械转速增加的转速值；将所述目标无人机电机的KV值、所述目标无人机电机的电机极对数，依次输入至所述计算模型进行计算，得到所述目标无人机电机的理论磁链值。
[0009]优选的，所述根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁，包括：获取所述预设消磁条件；在所述比较结果满足所述预设消磁条件的情况下，确定所述目标无人机电机已消磁。
[0010]优选的，所述根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁，还包括：在所述比较结果不满足所述预设消磁条件的情况下，确定所述目标无人机电机未消磁。
[0011]优选的，还包括：配置所述预设消磁条件，所述预设消磁条件包括：所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值大于目标无人机电机的理论磁链值的预设百分比阈值区间、且持续预设数量的控制周期内。
[0012]优选的，还包括：在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送返航指令，以便目标无人机基于所述返航指令返航至目标位置。
[0013]第二方面，本申请实施例提供了一种目标无人机电机消磁检测装置，所述装置包括：获取模块，用于在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；计算模块，用于根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；比较模块，用于将所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，所述预设阈值用于判断所述目标无人机电机是否已消磁；确定模块，用于根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁；发送模块，用于在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，所述目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。
[0014]第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述的方法步骤。
[0015]第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现上述的方法步骤。
[0016]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现上述的方法步骤。
[0017]在本申请实施例中，在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，预设阈值用于判断目标无人机电机是否已消磁；根据比较结果和预设消磁条件，确定目标无人机电机是否已消磁；以及在确定目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。本申请实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法，无需像现有的检测方法那样，只有借助昂贵的检测设备检测磁钢强度这个关键指标才能够确定目标无人机电机是否已消磁；只需将目标无人机电机的永磁体磁链值和目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，仅根据上述比较结果和预设消磁条件，就能够精准地确定出目标无人机电机是否已消磁，从而使得目标无人机电机消磁检测方法更加便捷化。
附图说明
[0018]通过参考下面的附图，可以更为完整地理解本专利技术的示例性实施方式。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0019]图1为根据本申请一示例性实施例提供的目标无人机电机消磁检测方法的流程图；图2为根据本申请具体应用场景中的目标无人机电机消磁检测方法的示意图；图3为根据本申请一示例性实施例提供的目标无人机电机消磁检测装置300的结构示意图；图4示出了本申请一示例性实施例提供的一种电子设备的示意图；图5示出了本申请一示例性实施例提供的一种计算机可读介质的示意图。
具体实施方式
[0020]下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种目标无人机电机消磁检测方法，其特征在于，所述方法包括：在目标无人机电机运行的情况下，获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值；根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值；将所述目标无人机电机的永磁体磁链值和所述目标无人机电机的理论磁链值的差值的绝对值，与预设阈值进行比较，得到对应的比较结果，所述预设阈值用于判断所述目标无人机电机是否已消磁；根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁；在确定所述目标无人机电机已消磁的情况下，向目标无人机的飞行控制器发送目标无人机电机消磁错误码，所述目标无人机电机消磁错误码用于标识目标无人机电机当前处于消磁状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取磁链观测器根据估算模型估算的目标无人机电机的永磁体磁链值，包括：获取目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压；将目标无人机电机dq轴电流、目标无人机电机dq轴电压，依次输入至估算模型中进行估算处理，得到并获取目标无人机电机的永磁体磁链值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据用于计算目标无人机电机的理论磁链值的计算模型，计算目标无人机电机的理论磁链值，包括：获取目标无人机电机的KV值和目标无人机电机的电机极对数，所述目标无人机电机的KV值为：在所述目标无人机电机空载的情况下，母线电压每提高1V时对应的电机机械转速增加的转速值；将所述目标无人机电机的KV值、所述目标无人机电机的电机极对数，依次输入至所述计算模型进行计算，得到所述目标无人机电机的理论磁链值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果和预设消磁条件，确定所述目标无人机电机是否已消磁，包括：获取所述预设消磁条件；在所述比较结果满足所述预设消磁条件的情况下，确定所述目标无人机电机已消磁。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳健，庞智，张捷，
申请(专利权)人：深圳市好盈科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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