姿态参数确定方法和电子设备技术

本申请公开了一种姿态参数确定方法和电子设备，属于电子技术领域。具体方案包括：获取第一姿态参数测量值和第二姿态参数测量值；根据所述第一姿态参数测量值得到第二姿态参数预测值；基于目标修正量对所述第一姿态参数测量值进行修正处理，得到第一姿态参数修正值；根据所述第一姿态参数修正值确定目标姿态参数；其中，所述目标修正量为根据误差量以及所述第二姿态参数预测值得到的动态变化量，所述误差量为根据所述第二姿态参数测量值和所述第二姿态参数预测值确定的。第二姿态参数预测值确定的。第二姿态参数预测值确定的。

【技术实现步骤摘要】
姿态参数确定方法和电子设备


[0001]本申请属于电子
，具体涉及一种姿态参数确定方法和电子设备。

技术介绍

[0002]通常，电子设备可以通过融合加速度传感器和陀螺仪传感器进行设备姿态估计，进而为室内导航等应用提供数据基础。
[0003]在相关技术中，可以通过人工设置的方式确定修正量，在确定陀螺仪传感器的测量值后，通过该修正量对该测量值进行修正，可以得到较为准确的姿态描述参数。
[0004]然而，由人工设置的方式确定的修正量是固定值，在复杂多变的实际使用场景中并不具有普适性，因此得到的姿态描述参数的准确度较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种姿态参数确定方法和电子设备，能够解决在复杂多变的实际使用场景中固定的修正量不具有普适性，最终得到的姿态描述参数的准确度较低的问题。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种姿态参数确定方法，该方法包括：获取第一姿态参数测量值和第二姿态参数测量值；根据所述第一姿态参数测量值得到第二姿态参数预测值；基于目标修正量对所述第一姿态参数测量值本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种姿态参数确定方法，其特征在于，包括：获取第一姿态参数测量值和第二姿态参数测量值；根据所述第一姿态参数测量值确定第二姿态参数预测值；基于目标修正量对所述第一姿态参数测量值进行修正处理，得到第一姿态参数修正值；根据所述第一姿态参数修正值确定目标姿态参数；其中，所述目标修正量为根据误差量以及所述第二姿态参数预测值确定的动态变化量，所述误差量为根据所述第二姿态参数测量值和所述第二姿态参数预测值确定的。2.根据权利要求1所述的姿态参数确定方法，其特征在于，所述基于目标修正量对所述第一姿态参数测量值进行修正处理，得到第一姿态参数修正值之前，所述方法还包括：将所述误差量以及所述第二姿态参数预测值输入深度学习模型，得到融合参数，所述融合参数包括比例系数和积分系数；基于公式δ＝k
p
*Error Acc+k
i
∫Error Acc确定所述目标修正量；其中，δ为所述目标修正量，k
p
为所述比例系数，k
i
为所述积分系数，Error Acc为所述误差量。3.根据权利要求1或2所述的姿态参数确定方法，其特征在于，所述基于目标修正量对所述第一姿态参数测量值进行修正处理，得到第一姿态参数修正值，包括：将所述第一姿态参数测量值与所述目标修正量的和确定为所述第一姿态参数修正值。4.根据权利要求1所述的姿态参数确定方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态参数测量值确定第二姿态参数预测值，包括：基于历史修正量对所述第一姿态参数测量值进行修正处理，得到第二姿态参数修正值；将姿态描述参数中的第二姿态参数更新为所述第二姿态参数修正值；根据更新后的所述姿态描述参数确定所述第二姿态参数预测值；其中，所述姿态描述参数的描述方式为旋转矩阵、欧拉角以及四元数中的任一个。5.根据权利要求4所述的姿态参数确定方法，其特征在于，确定所述目标修正量之后，所述方法还包括：将所述历史修正量更新为所述目标修正量。6.根据权利要求1所述的姿态参数确定方法，其特征在于，所述获取第一姿态参数测量值和第二姿态参数测量值，包括：通过角速度传感器检测所述第一姿态参数测量值，通过加速度计检测所述第二姿态参数测量值。7.一种姿态参数确定装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李正汉，
申请(专利权)人：维沃移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：