雷达分辨率测试方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了雷达分辨率测试方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶、传感器以及云计算等人工智能领域。所述方法可包括：响应于移动小车按照预定的运动轨迹进行运动，实时地获取来自待测试的雷达的第一输出结果以及来自激光测距仪的第二输出结果，第一输出结果中包括雷达对于第一目标以及第二目标的探测结果信息，第二输出结果中包括第二目标与位于预定位置的测距反光板之间的距离信息，第一目标的位置固定不动，第二目标以及激光测距仪均位于移动小车上；响应于移动小车停止运动，根据第一以及第二输出结果确定出雷达分辨率测试结果。应用本公开所述方案，可节省人力和时间成本及提升测试结果的准确性等。时间成本及提升测试结果的准确性等。时间成本及提升测试结果的准确性等。

【技术实现步骤摘要】
雷达分辨率测试方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，特别涉及自动驾驶、传感器以及云计算等领域的雷达分辨率测试方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]车载雷达可应用于自动驾驶等场景，对于雷达来说，雷达分辨率非常重要，因此需要预先进行雷达分辨率的测试(或称为测量)，以确保雷达的正常工作等。

技术实现思路

[0003]本公开提供了雷达分辨率测试方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]一种雷达分辨率测试方法，包括：
[0005]响应于移动小车按照预定的运动轨迹进行运动，实时地获取来自待测试的雷达的第一输出结果以及来自激光测距仪的第二输出结果，所述第一输出结果中包括所述雷达对于第一目标以及第二目标的探测结果信息，所述第二输出结果中包括所述第二目标与位于预定位置的测距反光板之间的距离信息，所述第一目标的位置固定不动，所述第二目标以及所述激光测距仪均位于所述移动小车上；
[0006]响应于所述移动小车停止运动，根据获取到的所述第一输出结果以及所述第二输出结果确定出所述雷达的雷达分辨率测试结果。
[0007]一种雷达分辨率测试装置，包括：数据获取模块以及结果获取模块；
[0008]所述数据获取模块，用于响应于移动小车按照预定的运动轨迹进行运动，实时地获取来自待测试的雷达的第一输出结果以及来自激光测距仪的第二输出结果，所述第一输出结果中包括所述雷达对于第一目标以及第二目标的探测结果信息，所述第二输出结果中包括所述第二目标与位于预定位置的测距反光板之间的距离信息，所述第一目标的位置固定不动，所述第二目标以及所述激光测距仪均位于所述移动小车上；
[0009]所述结果获取模块，用于响应于所述移动小车停止运动，根据获取到的所述第一输出结果以及所述第二输出结果确定出所述雷达的雷达分辨率测试结果。
[0010]一种电子设备，包括：
[0011]至少一个处理器；以及
[0012]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0013]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。
[0014]一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。
[0015]一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如以上所述的方法。
[0016]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0017]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0018]图1为本公开所述雷达分辨率测试第一方法实施例的流程图；
[0019]图2为本公开所述第一目标端的组成结构示意图；
[0020]图3为本公开所述第一雷达端的组成结构示意图；
[0021]图4为本公开所述第一雷达端、第一目标端以及数据处理端之间的交互方式示意图；
[0022]图5为本公开所述第二目标端的组成结构示意图；
[0023]图6为本公开所述第二雷达端的组成结构示意图；
[0024]图7为本公开所述第二雷达端、第二目标端以及数据处理端之间的交互方式示意图；
[0025]图8为本公开所述雷达分辨率测试方法第二实施例的流程图；
[0026]图9为本公开所述雷达分辨率测试装置第一实施例900的组成结构示意图；
[0027]图10为本公开所述雷达分辨率测试装置第二实施例1000的组成结构示意图；
[0028]图11示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备1100的示意性框图。
具体实施方式
[0029]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0030]另外，应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0031]图1为本公开所述雷达分辨率测试方法第一实施例的流程图。如图1所示，包括以下具体实现方式。
[0032]在步骤101中，响应于移动小车按照预定的运动轨迹进行运动，实时地获取来自待测试的雷达的第一输出结果以及来自激光测距仪的第二输出结果，第一输出结果中包括雷达对于第一目标以及第二目标的探测结果信息，第二输出结果中包括第二目标与位于预定位置的测距反光板之间的距离信息，第一目标的位置固定不动，第二目标以及激光测距仪均位于移动小车上。
[0033]在步骤102中，响应于移动小车停止运动，根据获取到的第一输出结果以及第二输出结果确定出雷达的雷达分辨率测试结果。
[0034]传统的雷达分辨率测试主要采用人工手动测试方式，需要耗费较大的人力和时间成本，而且效率低下，另外，通常是在微波暗室环境中进行测试，基本无外界的干扰，与真实场景中的使用情况存在较大的差异，即难以真实反映雷达在真实场景中的分辨能力，准确性较差。
[0035]而采用上述方法实施例所述方案，可自动地实现雷达分辨率测试，从而节省了人力和时间成本，并提升了处理效率，而且，可在外场环境中完成所述测试，从而与真实场景中的使用情况更为接近，进而提升了测试结果的准确性。
[0036]所述雷达可为汽车毫米波雷达等。第一目标和第二目标即指两个标准角反射体，或称为用于模拟两个目标角的反射体，两个标准角反射体是相同的，如高度相等等。
[0037]优选地，雷达分辨率可包括距离分辨率以及角度分辨率等。比如，当车辆行驶前方的某个距离上同时存在两辆车辆，此时就需要通过目标角度信息来区分这两个位于同一距离位置上的不同目标，即角度分辨率是衡量雷达对于目标角度探测能力好坏的重要指标，再比如，当两辆车辆在同一方向上行驶，那么则需要通过目标的距离来区分这两个位于同一方向上的不同目标，即距离分辨率是衡量雷达对于同一方向上的不同距离的目标探测能力好坏的重要指标。
[0038]优选地，所述运动可包括：按照从预定的起点到预定的终点的第一运动轨迹以及从终点返回起点的第二运动轨迹进行的往返运动，往返运动的次数大于一。
[0039]比如，可获取人工设定的运动控制信息，其中可包括起点、终点和往返次数，起点和终点的具体位置以及往返次数的具体取值等均可根据实际需要而定。
[0040]之后，在确认移动小车的运动状态正常后，可按照运动控制信息控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达分辨率测试方法，包括：响应于移动小车按照预定的运动轨迹进行运动，实时地获取来自待测试的雷达的第一输出结果以及来自激光测距仪的第二输出结果，所述第一输出结果中包括所述雷达对于第一目标以及第二目标的探测结果信息，所述第二输出结果中包括所述第二目标与位于预定位置的测距反光板之间的距离信息，所述第一目标的位置固定不动，所述第二目标以及所述激光测距仪均位于所述移动小车上；响应于所述移动小车停止运动，根据获取到的所述第一输出结果以及所述第二输出结果确定出所述雷达的雷达分辨率测试结果。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动包括：按照从预定的起点到预定的终点的第一运动轨迹以及从所述终点返回所述起点的第二运动轨迹进行的往返运动，往返运动的次数大于一。3.根据权利要求2所述的方法，还包括：所述响应于移动小车按照预定的运动轨迹进行运动，实时地获取来自待测试的雷达的第一输出结果以及来自激光测距仪的第二输出结果之前，执行以下之一或全部：对所述雷达进行校准，校准后的所述雷达的波束中心与所述第一目标位于同一水平直线上；对所述激光测距仪进行校准。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述雷达分辨率包括：角度分辨率；所述激光测距仪位于所述第二目标下方，测距方向为垂直于雷达法线方向，以及，所述测距反光板位于所述第一目标下方。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据获取到的所述第一输出结果以及所述第二输出结果确定出所述雷达的雷达分辨率测试结果包括：根据所述第一运动轨迹和/或所述第二运动轨迹确定出目标运动轨迹，所述目标运动轨迹的数量大于一；根据所述第一输出结果以及所述第二输出结果，分别确定出各目标运动轨迹对应的角度分辨率；结合各角度分辨率确定出所述雷达的角度分辨率测试结果。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述第一运动轨迹和/或所述第二运动轨迹确定出目标运动轨迹包括：将所有的所述第一运动轨迹均作为所述目标运动轨迹，或者，将所有的所述第二运动轨迹均作为所述目标运动轨迹，或者，将所有的所述第一运动轨迹以及所有的所述第二运动轨迹均作为所述目标运动轨迹。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述分别确定出各目标运动轨迹对应的角度分辨率包括：针对任一目标运动轨迹，分别进行以下处理：根据所述目标运动轨迹对应的时间段内获取到的所述第一输出结果，确定出所述雷达将所述第一目标和所述第二目标从两个目标识别为一个目标或从一个目标识别为两个目
标的临界时间点；获取所述临界时间点对应的所述第二输出结果；根据所述临界时间点对应的所述第二输出结果以及所述雷达与所述第一目标之间的距离信息，确定出所述目标运动轨迹对应的角度分辨率。8.根据权利要求5、6或7所述的方法，其中，所述结合各角度分辨率确定出所述雷达的角度分辨率测试结果包括：获取各角度分辨率的均值，将所述均值作为所述角度分辨率测试结果。9.根据权利要求3所述的方法，其中，所述雷达分辨率包括：距离分辨率；所述激光测距仪位于所述第二目标下方，测距方向为平行于雷达法线方向，以及，所述测距反光板与所述雷达位于垂直于所述雷达法线方向的同一直线上。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述根据获取到的所述第一输出结果以及所述第二输出结果确定出所述雷达的雷达分辨率测试结果包括：根据所述第一运动轨迹和/或所述第二运动轨迹确定出目标运动轨迹，所述目标运动轨迹的数量大于一；根据所述第一输出结果以及所述第二输出结果，分别确定出各目标运动轨迹对应的距离分辨率；结合各距离分辨率确定出所述雷达的距离分辨率测试结果。11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述根据所述第一运动轨迹和/或所述第二运动轨迹确定出目标运动轨迹包括：将所有的所述第一运动轨迹均作为所述目标运动轨迹，或者，将所有的所述第二运动轨迹均作为所述目标运动轨迹，或者，将所有的所述第一运动轨迹以及所有的所述第二运动轨迹均作为所述目标运动轨迹。12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述分别确定出各目标运动轨迹对应的距离分辨率包括：针对任一目标运动轨迹，分别进行以下处理：根据所述目标运动轨迹对应的时间段内获取到的所述第一输出结果，确定出所述雷达将所述第一目标和所述第二目标从两个目标识别为一个目标或从一个目标识别为两个目标的临界时间点；获取所述临界时间点对应的所述第二输出结果；根据所述临界时间点对应的所述第二输出结果、所述雷达与所述第一目标之间的距离信息以及所述第二目标到所述雷达法线方向的垂直距离信息，确定出所述目标运动轨迹对应的距离分辨率。13.根据权利要求10、11或12所述的方法，其中，所述结合各距离分辨率确定出所述雷达的距离分辨率测试结果包括：获取各距离分辨率的均值，将所述均值作为所述距离分辨率测试结果。14.一种雷达分辨率测试装置，包括：数据获取模块以及结果获取模块；所述数据获取模块，用于响应于移动小车按照预...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴宝强，陈冰，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：