一种面向空间目标巡视的B样条绕飞曲线设计方法技术

本发明专利技术公开一种面向空间目标巡视的B样条绕飞曲线设计方法，属于航天器/智能体/无人机运动控制技术领域，其具体步骤如下：给定稿件目标几何结构和绕飞曲线型值点序列；构造B样条绕飞曲线；选取绕飞曲线采样点；选取空间目标采样点；构造覆盖函数与约束条件；绕飞曲线满足约束条件；优化覆盖函数，得到新的型值点；重新构造绕飞曲线；绕飞曲线满足用户需求。本发明专利技术旨在过型值点坐标的人工调整，改善绕飞曲线的局部特征，以更好地适应于复杂环境特征及任务需要。任务需要。任务需要。

【技术实现步骤摘要】
一种面向空间目标巡视的B样条绕飞曲线设计方法


[0001]本专利技术涉及航天器/智能体/无人机运动控制
，具体涉及一种面向空间目标巡视的B样条绕飞曲线设计方法。

技术介绍

[0002]在航天器、无人机或其集群运动控制领域中，为了保证指定空间目标的安全运行，在地面或者机载设备不便于观测的情况下，可行方案为使航天器或者无人机沿指定轨迹曲线，对被观测目标进行绕飞，也可以使航天器或者无人机形成指定编队构型，对被观测目标进行绕飞。
[0003]因此，现有研究以规则或固定形状绕飞曲线为主，适用于空间目标或其局部待巡视区域的形状较为规则的情形。但是，由于空间目标以及空间环境的复杂性，绕飞曲线的形状需要能够灵活适应于环境特征，同时能够保证对空间目标或其指定区域的协同观测需求。并且，为了满足编队构型自组织形成或重构的需要，所需要考虑的是绕飞曲线整体而非个别点的性质。

技术实现思路

[0004]为解决现有技术存在的空间目标巡视研究中航天器/无人机绕飞曲线普遍过于规则，难以通过形状的灵活调整以适应环境特征与任务需求的缺陷的问题，本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种面向空间目标巡视的B样条绕飞曲线设计方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：给定空间目标几何结构和绕飞曲线型值点序列；S2：利用绕飞曲线型值点序列，通过若干次B样条曲线插值构造出闭合的绕飞曲线，以关于某一曲线自变量的参数方程给出；S3：在绕飞曲线上关于曲线自变量均匀选取一组点作为绕飞曲线采样点；S4：在空间目标表面区域选取一组点作为空间目标采样点；S5：通过绕飞曲线采样点、空间目标采样点和空间目标几何结构，构造覆盖度函数以及绕飞曲线约束条件；S6：判断绕飞曲线是否满足绕飞曲线约束条件，若不满足则调整绕飞曲线型值点坐标，直至得到的绕飞曲线满足绕飞曲线约束条件为止；S7：利用绕飞曲线约束条件，优化覆盖度函数，得到新的绕飞曲线值点序列；S8；利用新的绕飞曲线型值点序列重新构造绕飞曲线。2.根据权利要求1所述的一种面向空间目标巡视的B样条绕飞曲线设计方法，其特征在于，判断S8中重新构造的绕飞曲线其是否满足用户需要，若不满足则返回S7，直至得到的绕飞曲线满足用户需要为止。3.根据权利要求2所述的一种面向空间目标巡视的B样条绕飞曲线设计方法，其特征在于，S8中重新构造的绕飞曲线不满足用户需求，以S7中新的绕飞曲线型值点序列作为初始值，继续进行运算，直至得到的绕飞曲线满足用户需要为止。4.根据权利要求1所述的一种面向空间目标巡视的B样条绕飞曲线设计方法，其特征在于，对于S1中所述的绕飞曲线型值点序列需要满足S5中所述的绕飞曲线约束条件；若不满足，则需按...

【专利技术属性】
技术研发人员：党朝辉，周昊，张育林，袁建平，刘培栋，焦博涵，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：