【技术实现步骤摘要】
电机转速的测量方法、装置、终端设备及存储介质
[0001]本申请属于电机
，尤其涉及一种电机转速的测量方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在电机控制领域中对电机实时转速的精确测量是实现高精度速度控制的基础，现有技术中常采用编码器来检测转子位置以及计算电机转速。但实际测量中编码器的安装、电磁干扰以及机械振动等因素都会对编码器输出的脉冲信号造成影响，使编码器输出的脉冲信号的边沿处出现偶发性的电平跳动(异常电平跳动)，有时编码器输出信号的电平会在很短的时间内连续跳动几次才会正常。异常电平跳动的出现，会使得该段时间内的脉冲边沿计数出现错误，导致最终测量得到的脉冲数量与实际不符，使电机转速测量出现误差，影响系统对电机的控制。
[0003]本申请目的在于提供一种能够精确测量电机转速的方法，消除异常电平跳动对电机转速测量造成的影响。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种电机转速的测量方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决由于获取到的脉冲信号存在异常电平跳变，导致最终测量得到的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种电机转速的测量方法，其特征在于，包括：获取所述电机转子转动时编码器输出的脉冲信号，所述脉冲信号包括第一信号和第二信号，所述第一信号和所述第二信号为正交脉冲；根据所述第一信号和所述第二信号的相位差，得到脉冲边沿的计数方向；根据相邻脉冲边沿的所述计数方向得到补偿量，所述补偿量用于补偿所述脉冲信号的异常电平跳变；根据所述补偿量和所述脉冲信号得到所述电机的转速。2.如权利要求1所述的一种电机转速的测量方法，其特征在于，所述根据所述第一信号和所述第二信号的相位差，得到脉冲边沿的计数方向的步骤包括：确定第一边沿的相位落后于第二边沿，则记所述第一边沿的计数方向为正向计数；确定所述第一边沿的相位超前于所述第二边沿，则记所述第一边沿的计数方向为反向计数；所述第一边沿和所述第二边沿这两者中，一者为所述第一信号上的脉冲边沿，另一者为所述第二信号上的脉冲边沿；所述第一边沿和所述第二边沿同为上升沿，或者同为下降沿；所述第二边沿为相对于所述第一边沿相位差绝对值最小的脉冲边沿。3.根据权利要求2所述的一种电机转速的测量方法，其特征在于，所述根据相邻脉冲边沿的所述计数方向得到补偿量的步骤包括：当第i个脉冲边沿为正向计数时，记所述第i个脉冲边沿的方向值为1，其中i为正整数，且i≥2；当所述第i个脉冲边沿为反向计数时，记所述第i个脉冲边沿的方向值为0；根据第i
‑
1个脉冲边沿的方向值与所述第i个脉冲边沿的方向值的差值计算得到所述补偿量；所述补偿量用于对所述脉冲边沿的计数值进行补偿后得到有效计数值，所述有效计数值用于判断是否发生异常电平跳变。4.根据权利要求3任一所述的一种电机转速的测量方法，其特征在于，所述根据所述补偿量和所述脉冲信号得到所述电机的转速的步骤包括：确定具有共同起始时刻的第一时间段和第二时间段，且所述第一时间段短于所述第二时间段；确定所述第一时间段内的有效边沿数量至少为二，则根据有效边沿数量计算得到所述电机转速；所述有效边沿数量为非异常电平跳变的脉冲边沿数量；确定所述第一时间段内的有效边沿数量小于二，且所述第二时间段内的有效边沿数量不小于二，则根据相邻非异常电平跳变的脉冲边沿的时间间隔，计算得到所述电机转速。5.根据权利要求4所述的一种电机转速的测量方法，其特征在于，所述根据有效边沿数量计算得到所述电机转速的步骤包括：获取所述第一时间段内的有效边沿数量；根据所述第一时间段内首次非异常电平跳变的脉冲边沿和末次非异常电平跳变的脉冲边沿的时间差，计算得到有效脉冲时间；根据所述第一时间段内的有效边沿数量和所述有效脉冲时间计算得到所述电机转速。6.根据权利要求4所述的一种电机转速的测量方法，其特征在于，所述根据相邻脉冲边沿的所述计数方向得到补偿量的步骤包括：
确定所述第i个所述脉冲边沿为所述第一时间段内首个脉冲边沿，则通过公式C
i
＝(D
i
‑1‑
D
i
)*2计算得到所述补偿量；确定所述第i个所述脉冲边沿不是所述第一时间段内首个...
【专利技术属性】
技术研发人员：李家良，李延吉，熊倩，
申请(专利权)人：捷和电机制品深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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